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关键词： 工业机械手   运动学   打圆机   可编程控制器  

摘要： 所谓生产线就是指产品在生产过程中所经过的路线,即从原料进入生产现场开始,经过加工、运送、装配、检验等一系列生产线活动所构成的路线。所谓自动化生产线就是将多个生产工序联接起来,实现产品生产过程的自动运行。 本文是以卡箍生产线上转位机械手和打圆机的研究为重点,以实现卡箍生产线的自动化为主要目的,研究了一款新型的打圆机和一款能够抓取卡箍成型件的3自由度专用转位机械手和能够完成自动打圆的打圆机,且围绕机械手的机构设计、运动学分析、虚拟样机建模与仿真、控制系统的设计等相关技术进行了深入的研究,最终成功研制了卡箍生产线上转位机械手和新款打圆机系统并制造出产品样机用于生产,本文具体研究内容及主要工作如下： 在研究了国内外工业机械手和打圆机的结构特征的基础上,依据设计要求及现场作业环境,通过运动机构分析确定了机械手的机构类型和主要参数。对机械手中用到的标准件进行了选型计算;基于SolidWorks建立了转位机械手的虚拟样机模型;利用D-H参数法建立了该机械手的运动学模型并求得运动学正解;并利用ADAMS对其进行运动仿真,得到了其末端执行器的位置、速度曲线,为实现机械手的控制提供了重要依据,同时也验证了所建立的运动学模型的正确性;利用SolidWorks中的Simulation对机械手臂的强度进行了分析比较,最终确定了其合理的尺寸;最后完成了机械手和打圆机控制系统的设计,主要完成对伺服控制系统的软件和硬件的设计,以可编程控制器为核心,实现了其对打圆机及机械手的控制;并通过学习掌握了伺服驱动器对伺服电机的控制,最终实现了PC机对伺服电机的控制。

关键词： 可编程控制器   机械手   定位控制  

摘要： 随着科技日新月异的发展,可编程控制器应用技术也日趋成熟,从而使得PLC的应用范围较以前也显得更加广泛,所以在现今的电气控制系统的设计工程技术人员,更倾向于选用PLC而不是接触器控制。着重介绍基于PLC技术的机械手臂控制系统的组成,并详细介绍PLC对步进电机集成控制软件和硬件的实现方法。该系统采用步进电机的单位脉冲步进距离相等的特点,对其开环点位进行控制。因此,整个运动可视为折线运动,每一个动作,可视为相同的锻炼项目,不同的特征参数的点位相对运动。作为参考点,目标点的位置由脉冲计数得到,手动操作机械手,从基准点到目标点,保存目的点的特征参数并且进行统一列表管理。以此实现手动模式下关键点位的输入以及自动模式下查表方法的"仿形纠正"动作。

关键词： 可编程控制器   PLC   电梯运行   电梯运行控制系统  

摘要： 近些年来,随着经济的不断发展,高层建筑的数量越来越多,电梯在高层建筑中的应用也日渐广泛,而且已经成为了现代人们生活和工作中不可或缺的一种运输工具,因此,对于电梯的安全性和高效性的要求也不断的提升.科学技术的不断发展,促进了电梯控制运行系统的不断更新,可编程控制器(PLC)的应用,取代了传统的微机管理,使得信号传输的效率更快,在电梯系统运行控制方面具有更高的安全性和可靠性,而且抗干扰能力较强,得到了广泛的运用.本文就主要针对可编程控制器(PLC)在电梯运行中的应用进行简单的探讨.

关键词： 组合开关   可编程控制器   本质安全   故障检测和保护   人机界面  

摘要： 组合开关监控系统的控制功能和保护功能均由微机实现，选择可编程控制器（PLC）作为监控系统的控制核心。该系统具有短路、过载、断相、过流，过压等保护功能。针对先导电路的本安特性要求进行了方案的试验论证，进而确定了实用型本质安全先导电路的设计。在漏电和断相方面，采取闭锁与保护相结合的保护方案，实现对供电线路和设备的精确保护。为了获得准确的系统参数，本文将傅里叶级数保护算法应用在系统中。针对谐振过电压的危害，本文采用了阻容（RC）保护电路。完成系统软件设计和人机界面设计。人机界面由台湾维纶科技公司生产的MT8000系列的触摸屏实现。最后对各项功能及系统进行调试。 对本文所研究的3300V组合开关监控系统进行了性能测试试验，对系统参数和保护性能进行了检测。试验结果显示：该组合开关的监控系统具有很好的安全性，可靠性，远程控制启、停功能准确且无任何误动作现象；人机界面友好。能够提高煤矿的生产效率。

关键词： 可编程控制器   教学方式   教学改革  

摘要： '可编程控制器原理与应用'是自动化及其相关专业的一门重要的课程,其课程的内容多,涉及范围广,以往教学和考试侧重理论学习,实验环节薄弱,学生动手能力弱,难以适应应用型人才的培养。结合课程特点和多年教学经验,笔者提出从教学大纲、教学方式、实验实习方案和考核方式这几个方面进行该门课程的教学改革,培养和提高学生的动手能力、创新能力,为社会输出优秀人才。

关键词： 可编程控制器   安装   维护  

摘要： 可编程控制器在工业生产的各个领域里得到了愈来愈广泛的应用，但在安装使用时由于多种原因会影响PLC的正常工作，正确安装与定期维护对其可靠运行有着重要的意义。

关键词： 直管对接   可编程控制器   触摸屏   伺服驱动器   变频器  

摘要： 直管对接焊机用于将短管材焊接接长至所需长度,是蛇形管生产线的重要组成部分。它在提高焊接效率和焊接自动化水平、降低工人劳动强度、保证焊接质量方面效果良好,具有广阔的市场前景。 本课题设计了直管对接热丝TIG焊机的PLC控制系统,主要工作集中在： 一、对焊接工艺及焊机的系统组成进行介绍。焊机采用热丝+TIG(钨极氩弧焊)工艺,由强送装置、热丝电源、TIG焊机和主机四部分组成。强送装置由变频器驱动传送管材；热丝电源和TIG焊机为焊接提供热源；主机完成焊接流程工作。这四部分相互协调完成焊接工作。 二、根据焊接工艺流程,进行控制系统设计。系统由PLC,触摸屏,伺服驱动器/伺服电机和变频器等器件组成；对电气控制回路进行设计,进行器件选型并对各器件参数设定进行了说明。 三、根据焊接工艺要求,设计PLC和触摸屏程序。对PLC程序中的初始化、数据处理、焊接流程控制、伺服控制、变频控制、AVC控制和报警处理进行了详细介绍；对触摸屏的设置及触摸屏程序中的主画面、手动画面、规范调用画面、规范设置画面、调试画面及报警画面进行了详细说明。 四、介绍系统的调试过程。分硬件调试、软件调试、系统试运行三个部分进行系统调试。 设备使用结果表明,系统运行平稳,可以重复焊接出高质量的焊缝,满足设计要求。

关键词： 嫁接机器人   振动送夹   可编程控制器   试验研究  

摘要： 随着人们生活水平和品味的不断提高，对蔬菜水果品质的要求也日益增高。蔬菜嫁接技术是克服作物连作障碍，提高抗病性的有效方法,而自动蔬菜嫁接机器人则是替代人工嫁接的有效途径。以西瓜为例，2010年全国产量近6600万吨，自动化嫁接以3倍于人工的速度计算即可为西瓜嫁接环节省去60%以上的劳动力。本文针对国内外研究现状及市场需求，提出嫁接机器人的功能要求，分析行为动作,围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶夹七大行为设计蔬菜嫁接机器人并进行样机试验研究。主要工作可概括如下： 对现有嫁接方法进行比较选取适合机械化操作的贴接作为嫁接方法。测量了500株砧木（葫芦）和接穗（西瓜）的植株高度，苗茎直径，子叶展开角度；测试了砧木和接穗的力学性能，为之后的机械结构设计提供理论依据。 围绕定位、夹持、搬运、切削、输送、振动排序和顶出七大行为进行样机机械结构设计。振动排序机构设计过程中，对夹子在振动工作面的滑移进行理论推导，选取振动角为25°；利用ANSYS软件对振动送夹装置进行模态分析与谐响应分析。送夹速度测试实验验证了分析的正确性。夹持器的设计以前述嫁接苗特性为依据进行简单力学分析，计算出适合夹持的弹簧刚度系数。 采用三菱FX1N-40MT控制整机，系统设计采用GX-Developer软件及SFC语言编程，完成初始化、单步、回原点和自动四段程序。 对贴接法自动蔬菜嫁接机器人进行了相关试验研究，包括局部性能试验和连续嫁接实验。局部性能试验保证各功能分块能够可靠运行以及完成整机的调试。连续嫁接实验借助SPSS软件，分析了样机成功率与嫁接苗各几何因素之间的关系。实验表明，嫁接机器人的嫁接速度为12株/min，平均成功率为92％，即该系统嫁接能力可以达到720株/时。实验同时给出了一组最适宜嫁接的嫁接苗参数：砧木直径为2.5-4.0mm，接穗直径为1.5-3.0mm；砧木和接穗的苗茎挺直；砧木子叶展开角度接近180°。

关键词： PLC   电镀行车   可编程控制器   控制  

摘要： 介绍了利用可编程序控制器对某电镀行车的工作过程进行控制的方法，简化了控制系统的接线，克服了电磁继电器动作时间长、触点抖动的缺点，提高了系统的可靠性和灵活性。利用PLC实现了对电镀生产线的系统控制，该系统具有调试方便，维护简单，移植性好等优点。

关键词： 精炼油   可编程控制器   WinCC   模糊PID  

摘要： 油脂中含有脂肪、糖类、蛋白质、维生素等多种营养物质,不仅是人们生活中的必需品,而且是重要的工业原料,它可以直接用来生产油漆、肥皂、医药、皮革润滑油等等。针对不同的用途采取不同的生产工艺流程。而作为食用油脂,在品质上有着严格的要求,较早的油脂制取技术不能充分满足人们的需求。随着人们生活水平的提高,对于食用油脂的需求量也在不断增加,小规模的生产已不能满足人们日益增长的物质需要。 论文根据目前油脂制取工艺和生产规模的现状,结合实际生产需求,设计出日产量为20吨的一级精炼食用茶籽油自动化控制系统。主要研究内容如下： 首先,根据油脂加工工艺要求完成了系统总体方案设计。主要由现场控制单元和上位机监控系统组成。选用SIEMENS公司的S7-300系列PLC作为控制器,在STEP7V5.4软件开发环境下完成PLC用户程序的开发；由工控机作为人机接口设备,监控系统开发平台采用SIEMENS公司的WinCC V6.2,并使用工业以太网通讯处理器CP343-1完成PLC与上位机之间的通讯。 其次,完成了现场控制单元硬件模块设计、软件设计及上位机监控系统设计。在整个系统中由PLC负责现场信号(流量、压力、液位、温度及各设备参数)的采集,同时控制相关的阀门、电机等设备的运行。监控系统完成对现场过程数据的动态监视、历史数据的归档、异常信号的报警、现场操作的指导和对生产过程的控制等。 另外,温度量的控制是油脂各加工工段的重要部分,针对系统中的温度闭环控制,进行了模糊PID控制器的设计与仿真,并应用于系统,取得了良好的控制效果。 该控制系统充分发挥了PLC配置灵活、控制可靠、编程方便和操作维护简单的优点,已在生产线上得到应用,运行安全可靠,控制效果良好,完全满足了现场工艺的要求,且监控系统友好,操作简单方便、结构清晰。提高了企业的生产率和产品质量,降低了生产成本和工人劳动强度,实现了良好的经济和社会效益。