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关键词： 烟叶   在线分拣   两轴机械手   轨迹插补   可编程控制器   控制流程  

摘要： 烟草是我国重要的经济作物，烟叶在线分拣对于提高烟叶收购工作管理水平、解决烟叶质量纠纷、促进我国烟草行业发展都具有非常重要的意义。本文通过分析烟叶分拣的现状，针对人工分拣工作强度大、易受分拣人员经验或主观因素影响等问题，研究在线分拣技术以及在线分拣控制策略，运用多种控制理论设计开发了一套烟叶在线分拣设备，实现了烟叶的在线按级分拣。\n 根据在线分拣要求，设计了烟叶在线分拣平台，并建立烟叶在线分拣系统模型；基于系统模型，研究分析了分拣效率的影响因素。结合两轴机械手的动作特点，运用空间直线和空间曲线两种轨迹插补算法对机械手进行了轨迹规划，并运用MATLAB进行了机械手轨迹模拟仿真；根据轨迹优化理论提出了跨越障碍最小圆弧轨迹算法，并推理了算法实现过程。\n 通过研究在线分拣控制系统，以可编程控制器PLC作为控制核心，结合在线实时位置检测机构，搭建系统转换电路，完成了在线分拣控制系统硬件设计。通过分析研究PLC控制要求和控制流程、串口通信协议以及微处理器信号转换技术，编制并仿真调试了主控制程序、信号通讯程序以及信号转换程序，结合系统硬件完成了烟叶在线分拣控制系统。运用EasyBuilder8000软件设计完成了控制系统人机交互界面，安装并调试了触摸屏-PLC控制柜。\n 加工并安装调试了烟叶在线分拣平台和控制系统。以烟叶吸附成功率为试验指标对真空系统的工作真空度做了单因素试验，优选了真空度为-52kPa；以掉叶率为试验指标对机械手的运动速度做了单因素试验，确定了机械手的正常工作速度范围0～0.25m/s，在机械手最大速度基础上测得了最大分拣效率为15片每分钟。最后以烟叶分拣成功率为试验指标对本研究整体分拣系统做了验证试验，实验结果表明，在机械手正常工作速度下，烟叶分拣成功率能够达到95%以上，满足设计要求。

关键词： 桥式起重机   智能防摇   模糊自适应控制   可编程控制器  

摘要： 随着近几十年来港口业务的蓬勃发展，起重机成了生产领域重要的物料搬运设备，然而在实际生产过程中，起重机司机一般通过操作经验，通过控制小车的水平移动，来实现对吊重的快速定位，由于操作水平的不同，不能有效的控制安全性和生产效率。在现代化工业生产中，为降低安全风险和提高生产效率，对起重机的安全和吊重定位的要求也日渐提高。同时随着智能化港口建设的需要，要求提高港口操作机械的智能化水平，同时也要实现港口使用设备的节能减排，因此桥式起重机智能化防摆动控制和工作效率的提升是起重机未来发展的重要方向，也是当前国内外研究热点。\n 由于起重机吊重系统是一种非线性系统，其具有多变量和强耦合性，在吊重负载变化或其他干扰因素作用下又具有不确定性，采用传统PID控制器时达不到预想的控制要求,本文提出将模糊控制与PID控制相结合，研究设计模糊自适应PID控制器应用于起重机智能防摆动控制系统中。论文主要工作及取得成果如下：\n （1）介绍了起重机防摇控制技术的现状和趋势，在此基础上阐述了桥式起重机智能化防摇摆控制的研究意义和目的，并分析了研究主要内容及关键点。\n （2）分析了桥式起重机的结构和控制系统组成，根据起重机系统物理模型，运用拉格朗日方法对系统建模，再经过线性化和简化，得到起重机吊重系统的二维运动数学模型，对其进行特性分析，证明该系统的能控性和可观测性。\n （3）分别比较了PID控制和模糊控制的控制优缺点，提出模糊自适应控制策略，该策略以小车实际输出位置与参考位置之差作为控制量，同时将负载的摆角也作为控制量，形成双闭环控制。通过仿真对比分析，可以实现对小车位置和负载摆角的有效控制，达到在有限时间内快速稳定的自适应控制要求。\n （4）将模糊自适应PID防摇控制策略应用于起重机防摇控制系统中，设计了起重机智能防摇控制系统，开发了控制程序，并在实际吊车系统中进行测试验证。从试验结果看该控制策略是可行的，能够使吊车在工作时负载摆动迅速趋于稳定，响应速度较快，同时有限时间内工作效率得到了提升，取得了较好的控制效果。

关键词： 城市道路   交通信号灯   可编程控制器   智能控制  

摘要： 在经济与社会日益发展的今天，基于人们对精神与物质的双重需求。汽车保有量的激增在带来了经济效益的同时也带来了交通拥堵这个亟待解决的问题。城市交通直接关系着一个城市的经济发展，出行问题日渐受到人们的关注和重视。交通拥堵不仅使得驾驶时间增长造成意外情况，而且在无形之中也成为了影响环境的重要原因之一。要解决这一问题，提高道路交叉路口的车辆通行效率就显得尤为重要。但传统的交通道路信号灯的控制方式是以静态时间控制为主，即信号灯的时长为固定值，其不因交通流量的变化而产生自适应性。本文则在这一基础上提出解决问题的研究方向，并利用仿真技术加以验证。\n 由于交通运输系统具有不确定性、模糊性和随机性等特点。通过对实际道路的采样分析可以发现，当交通流增大而有效绿灯时长不变的情况下，高峰时期路口容易发生拥堵，此时交通警察需要人工疏导交通或利用控制器手动更改信号灯时长。从中得出结论：无论采取何种方法，增加某侧的有效通行时间可以使得路面交通拥堵状况得以缓解，且效果显著，但手动操作具有一定滞后性。那么要使城市主干道路上交通井然有序，则应建立一个合理的交通控制系统。利用可编程控制器（PLC）技术对交通信号灯进行管理效果甚佳，由于PLC具有良好的环境适应性，并且具有丰富的内部定时器，不但可以实现精确控制，同时还能够和网络进行联通。因此可以通过局域网对道路上所有的交通信号灯进行统一管理和调度，减少车辆排队时间，增加交通运输管理系统的科学性。为了实现这一控制系统，本文从车辆排队情况的角度出发，提出利用交通流信息来改变信号灯时长，提高某一方向通过率，缓解堵塞现象的智能交通控制系统方案。\n 为此，文中利用信号配时算法同时建立模糊模型，以可编程控制器为载体实现了定时控制与模糊控制自动交替循环控制的程序设计，完成了算法的实施工作，达到了智能控制的目的，最后通过MCGS组态软件对程序进行了有效的仿真实验。

关键词： PLC   大型网络化   综合化   速度快   功能强  

摘要： 随着自动控制综合技术的发展,PLC正在广泛深入地应用于工业控制的各个领域。本文对分别从大型网络化综合化以及速度快、功能强的小型化两个方面对新一代PLC的发展趋势进行了综述。

关键词： 物料分拣   机械手   气动控制   可编程控制器   故障报备  

摘要： 机械手是制造业的重要组成部分之一。它不仅可以轻易的将较为沉重的货物拎起，而且能够使货物的搬运和分拣变得简便，从而降低工人的劳动强度，实现工业生产的自动化。本文在了解机械手发展现状基础上，通过其设计原理和技术应用状态进行分析，将气动驱动与PLC控制相结合，提出机械手整体设计方案。首先确定机械手的自由度，并通过理论分析求解得到了机械手各轴的关键参数，然后利用软件对各轴的虚拟样机进行仿真，验证了理论分析求解的正确性。再次，结合驱动和控制系统的特点，在驱动过程中将PLC的控制系统进行系统的初始化，并根据其在操作过程中所产生的移动和故障报备功能进行分析和使用，得出相应的策略进行简单的理念控制，通过进行上述工作，将机械手的各个形态和性质的方案一一列举，并得出相应的结论。\n 实验结果表明：通过对PLC进行整体控制，能够提高设备的准确性和灵活性，而且在操作过程中，可以将其方式进行不同的调整和更改，完成了对生产和设计的要求，具有较高的应用价值。

关键词： 可编程控制器原理及应用课程   实验方法   创新  

摘要： 传统的可编程控制器实验由于种种原因存在学生积极性不高、实验效果不理想等问题，针对这个现状并结合技术本科院校“技术立校，应用为本”的教学方略及办学特色，本文提出适合可编程控制器原理及应用课程的配套实验改进措施，充分调动学生的积极性和主动性，显著提高学生的创新意识和动手能力。

关键词： 可编程控制器   PLC   四层电梯  

摘要： 现在城市高层建筑耸立,而电梯则成为最重要的"交通工具"。为了确保安全,提高可靠性能,可采用软件自动控制电梯运行。选择PLC控制,一方面线路简化,便于随时更改;另一方面便于自动检测与报警。本设计以四层电梯为例,从载客电梯实际操作出发,兼顾递推功能,确保了电梯运行的安全性。

关键词： 可编程控制器   电梯控制   应用  

摘要： 现代科学技术发展的迅速化,为可编程控制器的产生提供了可能性,而这也使得传统控制器退出历史舞台。可编程控制器与传统的控制器相比,可靠性、适应性、可操作性更强,同时可编程控制器良好的性能可以在电梯控制中充分展现出来,更能适应现代社会人们对电梯使用的高要求。

关键词： 职业经理人   委托代理理论   控制权配置   控制权私利  

摘要： 本文从委托代理理论、控制权配置与控制权私利视角来解读国美电器控制权之争,并讨论职业经理人的两难困境:忠实于大股东还是企业。本文指出职业经理人应忠实于全体股东和企业,而不仅是大股东,但也不能为了争夺控制权而不顾大股东的利益诉求,甚至与创始大股东形成对抗。最后,笔者提出避免职业经理人步入两难困境的对策。

关键词： PLC   可编程控制器   选层选向  

摘要： 随着科学技术的发展、近年来,我国的电梯生产技术得到了迅速发展,一些电梯厂也在不断改进设计、修改工艺。更新换代生产更新型的电梯、电梯主要分为机械系统与控制系统两大部分。电梯是高层建筑不可缺少的垂直方向的交通运输工具。由于传统的电梯运行逻辑控制系统采用的是继电器逻辑控制线路。采用这种控制线路,存在易出故障、维护不便、运行寿命较短、占用空间大等缺点。从技术发展来看,这种系统将逐渐被淘汰。本文将可编程序控制器(PLC)应用于四层电梯进行逻辑控制,大大提高了电梯可靠性、可维护性以及灵活性,延长了使用寿命,同时缩短了电梯的开发周期。这种电梯控制系统较原有电梯控制系统可以更容易的完成更为复杂的控制任务,其许多功能是传统的继电器控制系统无法实现的。该电梯控制系统具有司机运行和无司机运行即手动和自动的功能,并且具有指层、厅召唤、选层、选向等功能。具有集选控制的特点。