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关键词： 船舶电站   DSP   PLC   自动化控制   监控系统  

摘要： 在“建设21世纪海上丝绸之路”大背景下,实现沿线各国互联互通,满足地区共同市场需求,推进国际物流体系建设,将会为航运业带来前所未有的机遇。随着现代船舶朝着大型化的发展,船舶配套设备朝着智能化加速发展。船舶电站是船舶的主要组成部分,开展对船舶电站自动化的研究,将发电机、配电装置、负载进行有效管理,保证船舶电站供电的连续性和可靠性,这些方面的研究对船舶海上安全航行具有重要意义。本论文主要工作如下: 第一,基于大连海事大学船舶高压电站物理仿真平台,阐述了船舶电站的组成和船舶电站自动控制系统的主要功能。主要包括船舶发电机组的自动启停、自动准同步并车、自动调频调载、轻载解列、重载询问等。 第二,针对船舶电站自动控制系统提出了总体设计方案。以TMS320 F28335 DSP作为系统的数据采集模块,S7-1200PLC作为系统的核心控制器。DSP将采集到的电压、电流等电力参数进行计算,通过总线RS485将电力参数传输给PLC,PLC对系统进行综合判断和控制,完成船舶电站自动化功能。 第三,根据所要实现的船舶电站自动化功能,完成了相应的监控系统的设计,并展示了相应的监控界面。工作人员通过WEINVIEW MT8100i触摸屏可以观察到船舶电站的运行状态、电力参数、故障报警,这些设计很好地提高了工作人员的工作效率。 第四,基于实验平台,进行船舶电站自动控制系统功能规范性验证。通过示波器对并车前后电流进行显示,对并车精度展开分析,进行了自动调频调载实验并且验证了负载转移的平稳性和快速性。通过和传统控制器对比,实验结果表明本系统能在实验平台稳定工作且自动化功能得到优化,证明了本方案的可行性,具有一定实用价值。

关键词： 宽禁带半导体功率器件   动态特性   测试平台   自动控制  

摘要： 近年来，宽禁带半导体氮化镓和碳化硅功率器件为新一代能源系统应用及发展带来革命性变化。氮化镓和碳化硅功率器件在新型材料生长，器件结构设计及工艺制造流程等方面与硅器件产业成熟度仍存在较大差距，这使得其器件制造过程中难以避免的引入更多缺陷、位错等界面态问题。这些问题伴随更快开关速度、更大功率和更高频率的应用场景，使得氮化镓和碳化硅功率器件的实际动态特性表现及其所引发的损耗变化和可靠性问题仍面临诸多未知和挑战。　　本论文针对氮化镓和碳化硅功率器件的动态特性开展了相关研究，主要包括:氮化镓功率器件的动态电阻特性、不同栅极结构SiC MOSFETs的短路特性、宽禁带半导体器件和硅器件混合集成的新高压二极管结构。测试方法和测试平台是研究宽禁带半导体功率器件动态特性的基础，本研究分别提出了有关动态特性的测量方法;设计搭建了:不同温度、不同工作模式下评估氮化镓功率器件动态电阻特性的测试平台;不同栅压短路应力下评估不同栅极结构SiC MOSFETs短路特性的测试平台;不同温度、不同电流电压下评估功率器件反向恢复、开关瞬态等损耗的双脉冲测试平台;并根据不同测试需求相应开发了图形用户界面(GUI)自动控制测试系统，从而实现了对上述动态特性的准确快速评估。本论文的主要创新点如下:　　1.揭示了e-mode GaN HEMT在不同温度电源系统中的动态电阻特性:发现相比e-mode GaN HEMT静态电阻随温度升高，其多脉冲硬开关下动态电阻随温度升高加剧劣化。分别采用双脉冲和多脉冲测试方法，研究了不同电压、电流、频率、开关模式下，e-mode GaN HEMT动态电阻在不同工作温度下的劣化特征。实验发现650V/30A的e-mode GaN HEMT在400V/10A/1MHz/150℃/硬开关/多脉冲的工作模式下，动态电阻已接近其用户手册中常温静态电阻的20倍。机理分析表明，缓冲层陷阱对热电子俘获的累积效应是导致该动态电阻劣化的主要原因，除非氮化镓功率器件的材料和制造工艺得到实质性改进，否则在高温下运行器件，电源系统效率不会如理论预期提高，而会降低。研究结果表明传统单脉冲或双脉冲的晶圆级测试方法以及不考虑温度的多脉冲测试方法，不足以评估氮化镓器件动态电阻的实际变化。基于本研究所提出的全面考察氮化镓动态电阻的环境模型，首次全面反映了氮化镓功率器件动态电阻的真实特性。该研究对氮化镓功率器件动态特性改进和基于氮化镓功率器件的电源设计更具有实际参考意义。　　2.揭示了平面栅和沟槽栅SiC MOSFETs与结构相关的不同短路退化特性及机理。分别在高低栅压重复短路脉冲应力下，对比研究发现两种结构器件阈值电压退化程度均随空穴或电子的俘获累积效应增加而增加，但沟槽栅SiCMOSFETs比平面栅型表现出了更好的阈值电压稳定性。仿真结果表明阈值电压的退化受平面型沟道附近SiC/SiO2界面处空穴或电子俘获累积效应影响比沟槽型沟槽角处空穴或电子俘获累积效应影响更明显。该研究结果为不同结构SiCMOSFETs的鲁棒性设计和基于不同结构SiC MOSFETs的电源保护及可靠应用提供重要指导。　　3.提出了一种新的高压二极管结构—Huang-pair，该二极管由低压Si二极管和高压宽禁带半导体MOSFET或JFET混合集成。基于该结构的二极管可以在封装阶段，通过对两个器件参数的选择匹配，实现对Huang-pair二极管在正向压降、反偏漏电流和反向恢复之间的性能优化，使不同电压等级二极管的功能和性能设计优化变得更加有效、便捷。本研究以Si二极管和SiC JFET混合集成的1200V Huang-pair二极管为例，展示了其出色的正向导通(＜1V)和反向恢复特性，目前即使是优化设计的高压SiC JBS二极管，其正向导通压降仍高于1V。该二极管结构为进一步提高高压二极管动态特性表现提出了全新解决方案。

关键词： 配煤系统   大林算法   滞后控制   自动控制   远程监控  

摘要： 随着采煤技术的进步,煤矿生产正在向自动化和智能化的方向发展,采煤方法也由粗放式转向集约式。由于各地煤品种繁杂,为适应不同场合对燃煤煤质的需求、节约煤炭资源、减少生产成本,配煤系统的研究意义重大。传统手动配煤系统由于客户对产品煤热值的要求,计算配比单和现场操作中均留有一定余量,导致对优质煤种产生浪费,极大影响了煤矿的经济效益,配煤设备存在问题也不能及时发现,配煤效率低下且工人劳动强度大。配煤系统存在多个大滞后环节、扰动因素多、产品煤质量动态监测设备不完善等问题,致使准确定量配煤难度较高,亟待研发一套安全可靠的配煤自动控制系统。本文针对原系统进行了分析,掌握了其现场设备、过程调度和工艺流程,总结了存在的问题,针对性地提出了改进方案,设计了新系统的控制方法和工艺流程。结合工艺流程对拟增添设备进行了选型,分析了主要设备功能及特点,对总线系统进行了布局,并对原有硬件设备进行了总结和统计。编写了配煤控制系统的外围程序和装车环节子程序,对配煤环节主程序、安全监测程序、数据处理程序和延时处理子程序进行了设计,实现了从煤仓出煤到配煤流程的控制。对装车环节主程序和铁路装车程序进行了设计,实现了商品煤从装车环节到运输环节过程的控制。通过分析配煤系统模型以及核心控制设备给煤机,结合配煤系统大滞后和扰动多的特点,提出了改进型大林算法进行控制。采用感知器对理想闭环传递函数的时间常数进行修正,采用模糊控制器对感知器中学习率进行修正。对其性能进行了分析,并对比了传统配煤控制策略包括离散PID控制、模糊PID控制及大林控制器,研究表明改进大林算法的控制性能优于传统方法,提高了配煤控制精度。针对配煤过程中监控系统进行了设计。对其网络结构进行分析,结合现场安规和操作流程,通过环网连接搭建了基于WinCC的多机监控系统。设计了登录界面、主界面、配比及装车记录界面、参数设置界面、报警界面、趋势显示界面和数据库界面。利用SQL数据库对配比单和装车数据进行记录,设计微信程序对系统进行远程监控,最终对控制系统和硬件设备进行了现场配置,实地进行数据采集和调试。研究表明,自动控制配煤系统相比原系统精度获得了显著的提高,稳定运行时配比和灰分曲线波动不超过2%,灰分值可稳定控制在预设灰分以下0.5%。装车过程也可以实现稳定运行,提高了系统自动化水平。

关键词： 水产饲料   悬浮速度   自动控制   气送式   投饲装置  

摘要： 我国是世界水产养殖第一大国,随着国家经济的持续增长和人民生活水平的日益提高,市场对水产品的需求也一直呈增长趋势。现阶段我国水产养殖机械与国外相比,在自动化、精准化等方面存在很大差距,国内在投饲环节主要采用人工投饲或人工开启的投饲装置,存在劳动强度大、投饲不均匀且投饲量难以准确控制等缺点,导致饲料浪费和水质污染。为了实现定时定量自动投饲,本课题在测定分析水产饲料悬浮速度的基础上,设计了一种气送式自动投饲装置,开发了以Arduino Mega2560开发板作为核心的控制系统,实现了现场和远程定量自动投饲功能。主要研究内容和结果如下:(1)开展了水产饲料悬浮速度试验研究。以膨化饲料和硬颗粒饲料为研究对象,通过自制悬浮速度测定试验台,测定不同粒径(1 mm～4 mm)和不同含水率(5%～25%)样品的悬浮速度,分析了粒径和含水率对水产饲料悬浮速度的影响规律,研究水产饲料悬浮速度与粒径和含水率之间的相互关系,建立了关于粒径和含水率的水产饲料悬浮速度预测模型。试验结果表明,粒径和含水率对膨化饲料和硬颗粒饲料的悬浮速度均具有极显著影响(P<0.01),而粒径和含水率的交互作用对悬浮速度的影响不显著(P>0.05);膨化饲料和硬颗粒饲料的悬浮速度均随粒径和含水率的增加而增加,且粒径对悬浮速度的影响比含水率更显著;膨化饲料悬浮速度的三阶预测模型和硬颗粒饲料悬浮速度的双因素交互预测模型效果最佳,其决定系数R分别为0.9931和0.9591。通过试验验证,膨化饲料和硬颗粒饲料悬浮速度预测模型的相对误差值范围分别为±5.4%和±6.1%,表明所建立的模型可以实现对膨化饲料和硬颗粒饲料悬浮速度的预测。(2)设计了气送式自动投饲装置机械结构。气送式自动投饲装置主要由称重装置、叶轮喂料器、输料装置和抛撒机构4大部分组成。其中,称重装置包括称重传感器、料斗和机架等零部件;叶轮喂料器包括叶轮壳体、叶轮轴、轴承、叶片、减速电机和联轴器等零部件;输料装置包括风机、流场接头、通风软管、接料斗和输料管等零部件;抛撒机构包括UCFLU外球面轴承、抛料头、摇杆、曲柄、丝杆、鱼眼轴承和减速电机等零部件。依据设计要求,针对关键零部件进行了设计计算与选型,并确定气送式自动投饲装置的主要技术参数,制作了气送式自动投饲装置样机。(3)开发了以Arduino Mega 2560开发板作为核心的控制系统。以Arduino Mega2560开发板作为控制核心搭载模数转换模块、时钟模块、蓝牙模块、液晶显示屏模块、继电器模块、开关电源和矩阵键盘等器件。依据预期功能,针对相关器件进行选型并确定开发板的输入/输出点分配,设计了控制系统的线路连接图。利用Arduino IDE编写了控制系统程序,使投饲装置具有现场控制和远程控制2种工作模式,依照预先设定的起始投饲时间和投饲量实现定时定量投饲功能。另外,利用APP Inventor 2应用制作平台设计了手机投饲应用软件界面,主要由蓝牙选择按钮、断开蓝牙连接按钮、投饲次数选择按钮、投饲参数输入文本、数据保存按钮、数据发送按钮及反馈信息接收文本组成。经过远程调试,应用能够及时、准确地实现定时定量投饲功能。(4)开展了气送式自动投饲装置性能试验。利用制作的样机分别开展了称重传感器校核与称重精度、投饲效率和饲料破损率试验。首先对投饲装置的称重精度进行测定,投饲装置称重精度的相对误差范围在±0.1%内,称重精度良好。其次,测定了不同粒径样品的投饲效率,粒径为2 mm、3 mm和4 mm的膨化饲料的投饲效率分别为263.1 kg/h、227.0 kg/h和204.8 kg/h;粒径为2 mm、3 mm和4 mm的硬颗粒饲料的投饲效率分别为575.6 kg/h、524.7 kg/h和494.5 kg/h,均大于投饲装置的理论投饲效率,满足设计要求。最后对投饲过程中饲料的破损率进行测定,粒径为2mm、3 mm和4 mm的膨化饲料的破损率分别为0.179%、0.259%和0.405%;粒径为2 mm、3 mm和4 mm的硬颗粒饲料的破损率分别为0.475%、1.615%和2.426%,均小于2.5%,表明该投饲装置在投饲过程中饲料的破损率比较低,满足水产养殖实际需求。

关键词： 立体车库   结构优化   模态分析   自动控制  

摘要： 如今汽车产量和保有量正逐年上涨,停车难的问题日益严重,立体车库是一种新型的停车方式,它有着空间利用率高的优势,能有效的缓解城市中停车难题。且近年来电动汽车的销量不断攀升,特别是五菱小型电动车(GSEV)系列电动汽车更是深受人们的欢迎,而如今的立体车库对于此类车型的停放存在空间盈余。因此,本文结合实际的工程项目需要,针对GSEV系列车型设计两层五车位的升降横移式车库,并以此作为对象展开深入的研究。首先,以GSEV系列汽车为目标确定式升降横移了立体车库布局形式,并对钢结构规格尺寸进行设计,以及载车板结构、升降横移传动系统等设计。其次,运用ANSYS Workbench对整体钢架结构进行静力学分析。计算结果表明强度和刚度满足要求,并对钢架结构进行模态分析,通过分析计算出模型容易发生共振的频率范围,为优化设计提供依据。并对框架进行屈曲分析,检验结构的稳定性。但存在应力集中和结构盈余。因此,对车库的钢结构优化,解决了集中应力问题,同时使钢材用量减少。然后,对车库的起吊点进行分析,分析起吊点与纵梁和车库的变形关系,以及研究起吊点与结构变形的关系,得出合理的起吊区间。最后,采用西门子S7-200型PLC控制器进行程序的编写,实现车辆存取的自动控制,及运用上位组态软件MCGS对监控系统进行设计,实现立体车库智能化。本课题从工程实际出发,对立体车库的推广和发展具有重要的实践意义。

关键词： 香料调制   自动控制   监控系统   RFID校验  

摘要： 在现代卷烟生产制造过程中,烟草香精糖料对提高卷烟制品的吸香、燃烧、保湿等理化性能有着重要作用。糖料和香精作为制丝生产线上非常重要辅料,其配制过程也是卷烟工艺管控的重要环节。本文以什邡卷烟生产线的香料厨房技术改造项目为对象,研究并设计其控制和管理系统。本文主要工作包括以下几个方面:(1)对什邡卷烟厂制丝生产线香料厨房技术改造项目的背景和当前国内外情况进行了介绍。并根据香料厨房控制的功能需求和对应的技术指标,详细分析了香料配置的工艺流程和工作方式,确定了香料厨房管理系统的应用需求。(2)基于现场总线技术,构建系统总体网络,设计并实现了香料厨房系统的底层控制功能。同时为避免出现香料使用过程出现混用,在本系统中设计了基于RFID的信息校验功能,用于替代罐体人工标识,在保证使用准确率的同时,也有效的提高了生产效率。(3)设计了基于WinCC组态软件的监控管理系统,并完成上位机监控和管理系统的开发,在本系统中可实现现场设备的集中监控、输入输出及状态显示、信息提示及错误报警等监视功能,同时具备用户权限、工艺配方、过程信息记录和保存等管理功能。本设计的监控系统具有功能全面,操作简单,层次清晰等特点。本文总体设计实现了香料厨房管理控制系统,通过系统测试,其香料配置精度达到0.5%,温度控制误差±5℃,香料配置和使用准确率100%,达到了很好的效果,为工厂制丝线优质高效的生产运行提供了有力的硬件保障。

关键词： 带式输送机设计   自动控制系统   应用  

摘要： 随着我国电气和机械工程的不断发展,带式输送机在很大程度上提高了工厂的生产效率。当前自动化控制系统在带式输送机上的应用逐渐增多,这使得带式输送机的自动化水平显著提高。本文对带式输送机自动控制系统的原理进行了说明,对自动控制系统进行了设计,满足了带式输送机的自动化水平。

关键词： ARM   自动控制   物联网技术   几何校正   边缘检测  

摘要： 室外实弹打靶射击训练是军队和武警部队的必备训练项目,然而训练靶机很多都是采用机械固定靶机、机械式移动靶机、机械式升降靶机,这些都只是实现了单一的训练模式。根据军队的要求,一些射击测试需要射击移动目标。出于安全原因,在打靶射击测试期间,任何人员都不能出现在正在移动的靶机附近。因此,必须使用远程实时控制来实现对靶机的移动方向和速度的控制。同时,为了及时获得打靶射击测试的结果,必须从后方控制台获取靶面的实时图像。根据靶机移动控制的要求,应用PID算法,将其数字化以获得增量式PID算法,从而实现对步进电机转速的闭环反馈控制。对PID的参数整定进行了分析研究,通过对参数进行调整来实现对电机转速的精确控制。根据电机型号的选择,研究了发送串行二进制命令来控制步进电机的方法,并确定了基于PWM方波的控制方式,确定步进电机驱动模块。本文设计了一种基于ARM的自动控制靶机系统,将物联网技术和图像处理技术引入到靶机设备之中。系统通过4G或者Wi Fi无线通信方式进行信息交互,通过上位机发送控制命令控制下位机靶机的移动、调速、变向和刹车,设计移动靶机设备的多种移动模式;上位机软件系统实现对射击训练打靶图像进行识别,通过图像几何校正、边缘检测预处理、弹孔提取、环数判定得到高精度计算的训练成绩。本文所研制的基于ARM的自动控制靶机系统为部队训练提供了集自动化、机械化和信息化于一体靶机设备,满足了武警部队打靶训练的实际设计要求。

关键词： 滑动定向钻井   扭摆   工具面状态   LSTM   自动控制  

摘要： 扭摆滑动定向作业过程中,最常见的问题是“托压”,来自于固定的钻具与井壁之间的摩擦力。这一问题可通过扭矩摇摆技术解决,即向钻具施加正、反向扭矩,化静摩擦力为动摩擦力,以减少钻具与井壁间的作用力。目前由于缺乏相关理论支撑,在滑动定向作业过程中为使工具面转动至目标值,仍需通过扭摆系统人工对正、反向扭矩值进行调整,该方式依赖于工程师个人经验,各井的控制效果因人而异,参差不齐,作业效率较低。针对以上情况,依托中国石油集团川庆钻探工程有限公司钻采工程技术研究院委托开发项目,本文结合深度学习领域的相关知识提出了一种基于长短期记忆网络(LSTM)的工具面状态预测模型对扭摆系统进行远程智能控制,主要包括滑动定向作业数据的多特征融合处理、扭摆定向参数决策与远程控制算法研究、现场扭摆定向参数决策与远程控制应用实例分析三个方面的内容。根据以上研究内容,文章包括以下工作:(1)首先完成了钻探现场多系统数据融合处理与作业数据集的构建,为扭摆定向参数决策与远程控制算法的研究奠定了良好的数据基础;(2)在此基础上,通过对定向工程师的滑动定向作业经验分析,搭建了基于LSTM的工具面状态预测模型和基于工具面状态的控制参数决策算法模型,并对接集成形成扭摆定向参数决策与远程控制算法模块,该模块实现了未来多个时刻工具面状态的预测,并根据该预测值给出扭摆控制参数,有效避免了物理建模的局限性与工程师经验的依赖性;(3)最后,结合Flask框架完成了作业现场实时数据与扭摆定向参数决策与远程控制算法模块的数据交互。并进行现场应用试验,针对试验结果进行分析。多口工作井的部署与试验结果表明,在滑动定向过程中,扭摆定向参数决策与远程控制算法能够根据实时作业数据准确预测工具面状态,进而通过给出正向、反向扭矩控制钻具工具面角度逐渐靠近目标角度值,且现场数据交互传输高效稳定,基本达到了预期效果,有望进一步提升滑动定向钻井自动化、智能化水平。

关键词： 水田   机械除草   曲面轮齿斜置式   株间避苗除草   有限元法   试验  

摘要： 水稻是中国主要粮食作物之一,其种植面积居三大粮食作物之首,对保障国家粮食安全具有重要意义。水田杂草严重影响水稻产量和质量,在中耕期进行有效的除草作业是水稻生长过程至关重要的一个环节。机械除草作为一项具有避免化学污染、改善土壤物理环境、促进作物生长发育等优点的有效技术措施,已被广泛应用。水田机械除草装置是机械除草技术实施的核心,其性能的优劣直接影响除草作业质量和效率。因此研制高效的机械除草装置,实现水稻生产全程机械化具有重要意义。现有的机械除草装置难以一次性完成行间和株间除草作业,且由于水田复杂环境致使装置除草率低、伤苗率高,难以保证作业质量。针对上述问题,本文采用理论分析、机械结构设计、自动控制技术、虚拟仿真分析和试验研究等方法和手段,结合水田实际田间状况,开展水田自动控制除草装置研究。重点突破设计与研究曲面轮齿斜置式行间除草装置、弧齿式自动避苗株间除草装置等核心装置,最终进行水田自动控制除草装置的集成与试制。本研究为水田机械除草装置的创新设计提供理论支撑与参考。主要研究内容与方法如下:(1)曲面轮齿斜置式行间除草装置设计结合理论分析与机械结构设计,设计一种能够高效稳定进行行间除草作业的曲面轮齿斜置式行间除草装置。通过对除草轮作业时轮齿入土压埋和出土脱附过程进行力学分析,构建土壤颗粒在除草轮齿上的相应力学模型,确定除草轮齿采用曲面结构;通过理论分析结合行间除草农艺要求确定了影响除草轮除草性能的主要结构参数为曲率半径ρ和偏心距e,相应取值范围分别为60～100mm和80～120mm。为提高装置作业稳定性,设计了单铰链结构仿形机构,通过理论分析确定了该机构的主要结构参数。(2)弧齿式自动避苗株间除草装置设计结合机械结构设计和自动控制技术,基于除草执行部件间歇式开闭运动的思想,设计了一种用于去除水田中耕期株间杂草的弧齿式自动避苗株间除草装置。根据中耕除草期稻株生长状态和前期行间除草装置设计幅宽,通过理论分析设计了对置株间除草齿,确定了株间和株侧除草弧齿的主要结构参数,其除草作业区域分别为稻株两侧0～30mm和25～60mm,株间除草总幅宽为120mm。为实现株间避苗除草,运用光电传感器和电动直线推杆协同作用,设计了自动避苗控制系统,当装置需要执行避苗除草作业时,系统控制除草弧齿张开一定间距以躲避秧苗。该株间除草装置配合行间除草装置作业,行、株间除草覆盖率可达94.47%。(3)基于LS-DYNA的除草部件-水-土壤流固耦合仿真试验为确定曲面轮齿斜置式行间除草装置最佳结构参数组合和弧齿式自动避苗株间除草装置最佳入土深度,基于LSDYNA显式动力学软件分别建立了行间除草装置与株间除草装置的部件-水-土壤流固耦合模型。选取曲率半径和偏心距为试验因素,以土壤扰动率和耦合应力为试验指标,利用正交旋转试验开展了行间装置多因素性能优化试验;选取入土深度为试验因素,以土壤扰动率为试验指标,进行了株间除草齿单因素虚拟仿真试验。仿真试验结果表明:行间除草轮最优参数组合为曲率半径65.86mm和偏心距113.27mm,行间除草区域内土壤扰动率和耦合应力分别为88.21%和0.04569MPa;株间除草齿最优入土深度为32mm,株间除草区域内土壤扰动率为90.02%。(4)水田自动控制除草装置配置与田间试验综合前期研究成果,配置了曲面轮齿斜置式行间除草装置、弧齿式自动避苗株间除草装置,对其余装置进行选型,将各装置集成为可一次完成行间除草和株间除草的水田自动控制除草装置,并分别进行了行间、株间除草装置和水田自动控制除草装置田间性能验证试验。田间试验结果表明:行间除草装置平均除草率为89.66%,平均伤苗率为2.10%,作业性能稳定,其综合作业性能优于鼠笼式行间除草装置;株间除草装置平均除草率为86.50%,平均伤苗率为0.20%,除草和避苗性能稳定,可满足株间“避苗除草”作业要求;水田自动控制除草装置作业性能稳定,平均除草率为91.67%,平均伤苗率为2.87%,可同时完成行间和株间除草,除草率高,伤苗率低,株间可进行避苗除草,满足水田中耕除草农艺要求。