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关键词： 矿用机械发电机   离散卡尔曼滤波   PI控制器   转子转速   闭环控制  

摘要： 由于矿井区域环境复杂，机械发电机转子的动力学行为通常是非线性且耦合干扰严重。为了解决该问题，以凸理论为基础的控制方法需要大量借助采集的实时信号特征，这就导致控制过程很容易受到采集信息环境的影响，无法闭环控制。导致系统不稳定，使得转速控制效果不佳。为此，提出矿用机械发电机转子变频转速闭环自动控制。通过采集的信息，融合离散卡尔曼滤波方法通过预测和更新的循环过程，有效去除外接环境噪声和干扰，准确、稳定地估计矿用机械发电机转子转速；通过小脑神经网络对发电机转子的动力学行为进行学习和预测，进而提供不受干扰的前馈控制信号来补偿由动力学行为复杂性和干扰因素引起的转速偏差，PI控制器则基于转速估计值与给定转子转速的偏差值，通过调整控制参数，不在完全依靠外部采集信息，实现对发电机转子的闭环控制。实验结果表明：所提方法的发电机转子变频转速闭环控制精度更高、整体应用效果更好。

关键词： 前馈补偿   机器人   抓取臂   控制器设计   轨迹自动控制  

摘要： 机器人抓取臂的柔性动态特性致使关节位置控制偏差增大,具有安全性较低、运动空间小的缺点,产生过高的控制误差。提出一种前馈补偿下机器人抓取臂轨迹智能自动控制方法。构建机器人运动学函数,分析当前状态下的抓取臂轨迹;根据跟踪轨迹的样条曲线划分轨迹区间,通过关键点插值,实现轨迹误差计算。结合确定的自适应控制律以及模糊控制系统,实现机器人抓取臂轨迹自动前馈补偿控制。实验结果表明:前馈插值误差补偿后,关节角运动状态与实际结果接近,轨迹与期望抓取轨迹接近,控制时间短,控制效果好。

关键词： 粉矿仓   布料   雷达料位计   自动控制  

摘要： 德兴铜矿泗洲选矿厂为了提高粉矿仓布料过程的自动化水平,优化布料过程岗位配置,针对现场布料现状及存在的问题,开展了粉矿仓自动布料系统优化。针对粉矿仓双边料位分布不一致的生产特点,在粉矿仓两侧增加了雷达料位计并设计了双料位融合策略,实现了控制料位的确定;通过对现场小车定位系统进行分析,提出了增加分段滑线,对原有接近开关的小车定位进行补偿,提高了小车定位的准确性;同时对控制系统进行了升级,基于ABPLC和IFix开发自动布料控制系统,实现了粉矿仓布料过程的自动控制;通过新增视频监控,实现了该岗位的远程控制,改善了操作人员的工作环境,降低了工人劳动强度,实现了减员增效。

关键词： 数控车床   工业制造   数控程序   自动控制  

摘要： 文章简述了数控车床加工技术的原理,分析了数控车床加工在工业制造中的作用,并探讨了数控车床加工的应用优化方向,旨在为我国的工业制造领域发展提供必要的技术支持。

关键词： 深度强化学习   列车   驾驶   自动控制   ε-greedy策略  

摘要： 在现代轨道交通系统中,轨道交通的自动化控制面临着复杂环境带来的多重挑战。研究旨在通过改进深度强化学习算法来优化列车驾驶控制。以全连接前馈神经网络作为列车控制器,引入了ε-greedy策略进行指令和激活函数优化,最终提出了一种新型列车驾驶自动控制模型。实验结果表明,该新模型的奖励值均值最高接近6,敏感值波动范围最小为[-1,1.5]。同时,该新模型控制下的列车运行时间最短为161.37 s,晚点时间最小为0.38 s,停车误差最低为0.33 m,牵引能耗最低为17.52 kW/h。由此可知,研究所提新模型显著提高了列车自动控制的稳定性和效率,具有较好的节能效果,能够为列车自动驾驶控制技术的发展提供新的见解。

关键词： 船舶   自动控制系统   人工智能技术   电气设备  

摘要： 船舶电力系统作为船舶运行中最重要的分系统,主要在多种工况下为用电设备提供其所需的电力保障。电气设备是船舶电力系统的核心部分。为增强船舶供电的安全性与可靠性,应对电气设备进行合理、精准控制,使其保持相对较高的运行质量。人工智能技术能够弥补以往自动控制技术存在的不足,满足船舶电气设备存在的特殊控制需求。本文对以人工智能作为主要技术手段的船舶所用电气设备自动化控制系统进行设计与分析,探讨机器学习等人工智能技术在对船舶电气设备进行自动控制过程中的应用,总结将人工智能技术融入船舶电气设备自动化控制系统的设计要点,以期为改善船舶自动控制电气设备的效果,优化与运用智能控制技术提供参考。

关键词： 机械手   物料搬运   自动控制  

摘要： 为满足自动化生产线对传送带固定点位工件的高效搬运任务要求,设计了一种自动化机械手搬运系统,采用西门子S7-1200系列PLC作为控制器,控制机械手的上升、下降、手臂左右移动、夹爪张开、闭合等动作,用来完成物料的自动搬运任务。通过对控制系统进行组态仿真,验证了该程序能够实现搬运生产线的自动化搬运,为高效、准确地完成传送带固定点位工件的搬运任务提供理论支撑。

关键词： 卸船机   流量自动控制   PID控制   智能控制   港口散货装卸  

摘要： 随着全球贸易的快速发展,港口散货装卸作业的效率和安全性要求日益提高。本文针对卸船机流量自动控制系统进行了深入研究,提出了一系列优化措施,旨在提高系统的控制性能和稳定性。通过采用微分先行与滤波的精细化设计、智能PID控制器的设计与实现以及数字PID控制的精细化实现,显著提升了卸船机流量控制系统的响应速度和控制精度。本文还探讨了优化后的PID控制算法在实际应用中的效果,包括提高作业效率、保证流量稳定性、提升安全性和便于远程监控与管理。最后,本文展望了未来的研究方向,包括优化控制算法、加强故障诊断与预警以及提升系统可扩展性与可维护性。

关键词： 选煤厂装车系统   防冻液喷洒   自动控制  

摘要： 针对某选煤厂因喷洒系统单一、喷洒量无法满足煤炭铁路运输标准,无法避免冻车事故的现象,对防冻液喷洒系统进行了改进,设计优化了一套精准、均匀的防冻液自动喷洒系统,利用PLC技术,设计了防冻液车厢喷洒、溜槽喷洒及撒干粉3个子系统的控制窗口,通过现场喷洒管路和控制设备的选型和安装,完成了防冻液自动喷洒,根据不同气温,开启不同系统,实现防冻液喷洒自动控制,从而达到防冻车管理的要求。

关键词： 工业分拣机械手   多自由度夹持角   三角函数   控制变换条件函数   机械手位姿  

摘要： 针对工业分拣机械手多自由度夹持特征难捕捉、夹持角受位姿和角度非线性变换影响,存在耦合现象,导致控制误差较大问题。因此,提出一种基于力作用的自动控制方法。通过分析机械手运动的传动构造,计算在横轴、竖轴以及纵轴上角度和位姿矢量变化,建立位姿和角度矩阵,根据三角函数求解与夹持角相关的非线性关联影响,求得关联关系作为控制条件。建立由力作用控制和转换两个行为阶段组成控制变换条件函数,输入夹持角相关影响参数,求得二者间影响关系作为控制标准并转换为自动指令,通过自动控制函数实现夹持角有效控制。实验数据证明,所提方法控制精准度和效率均高,整体应用性能强。