关键词:
天环一号(CAT-1)偶极场装置
永磁悬浮系统
自动控制
多层前传网络
线性二次型最优控制
摘要:
天环一号(CAT-1:China Astro-Torus 1)是国内第一个利用悬浮偶极磁体进行磁约束的装置,相关研究目前处于初步工程设计阶段。超导悬浮线圈(Floating Coil-FC)是CAT-1装置的核心部件,用来产生闭合偶极磁场及约束等离子体,FC超导环上方是托举线圈(Levitation Coil-LC),用于为FC环提供非接触电磁力支撑,采用悬浮环的优点是可避免等离子体碰撞损失。FC线圈的悬浮平衡与稳定控制技术对于实现CAT-1的物理实验目标以及未来聚变堆商业化应用均具有意义重大。CAT-1装置中,FC线圈环电流5MA、重量约1200kg,悬浮时间大于3h,其磁悬浮平衡与稳定控制技术的研发难度极大,相关的研究在国内尚属空白。早期实验研究可采用一个简单的1.48kg永磁体悬浮实验装置用来开展CAT-1装置悬浮磁体控制系统的实验模拟。尽管该装置简单成本低,但是原理与CAT-1大装置的悬浮原理相同,因此建造永磁悬浮装置对于发展CAT-1的磁体控制系统技术具有重要意义。
本文在前期悬浮磁体系统分析计算基础上,进一步提出了基于铁芯和空芯两种结构,采用了PD/PID控制方法、BPPID神经网络控制理论和LQR线性二次型最优控制理论,建立了稳定悬浮系统的控制系统仿真模型,完成悬浮系统的稳定性控制仿真与分析。主要完成了以下几方面工作:(1)对铁芯托举线圈的悬浮磁体系统,计算出其稳定可控PD参数范围为kd<0,kp<-645.86,结果表明在闭环系统下可控稳定性可能不存在;(2)对空芯托举线圈的悬浮磁体系统,最佳PD控制调节时间为4.75s,最佳PID控制调节时间为4.02s,BP/PID神经网络控制系统模型调节时间为0.19s,LQR线性二次型最优控制系统模型调节时间为0.154s。(3)对四个仿真模型,PD控制系统性能最弱,PID控制系统略强于PD控制系统,但PD/PID控制系统在叠加正态分布干扰N为(0,0.01~2)时均失控;LQR控制系统性能较优于BP/PID神经网络控制系统,但其抗干扰能力较弱于BP/PID神经网络控制系统,后者可承受叠加正态分布干扰N(0,0.09~2);BP/PID神经网络控制系统每产生一次样本就可以在线调整一下误差和权值,提升系统的性能,即调节时间和鲁棒性。可见,不同方法适用不同装置阶段特点和实验运行要求,根据需要进行选择。
总之,本论文初步完成偶极场永磁悬浮控制系统铁芯和空芯两种机械结构,满足悬浮条件的基本参数,计算了两种机械结构的闭环系统数学模型,建立PD/PID控制系统模型、BP神经网络PID自动控制系统模型和线性二次型最优控制系统模型,完成了分析计算和自动控制系统的参数设计,给出了悬浮控制系统仿真的仿真模型和方法的分析特点,为后续的CAT-1装置初步物理实验研究提供了数据参考,模型支持,为CAT-1装置的建立提供了工作方向。