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关键词： 矢量控制   虚拟开发平台   多电机   App Designer  

摘要： 随着伺服控制技术的不断发展、多电机控制系统也得到了越来越多的应用,多电机同步控制广泛存在于各个工业自动化生产系统中,在实体电机确定生产前或多电机控制系统控制算法选用前,如果能够进行算法效果的前期仿真评估及算法或控制器参数设计及仿真验证,可以很大程度上减少系统开发周期及成本。针对此目标,国内外学者就伺服电机虚拟研究平台开发技术进行研究并基于不同软件设计开发了基于不同语言算法的平台,然而大多平台对硬件依赖性强、模拟实际工况较差、未引入多电机同步控制算法,只能进行单台电机的性能测试无法满足如今多电机同步控制性能验证的需求等。为解决以上问题,课题以多电机同步矢量控制技术虚拟研究平台开发为目标,设计单电机矢量控制通用数字仿真模型并基于此引入多电机同步控制算法设计多电机同步控制通用模型及GUI界面完成虚拟研究平台搭建,实现利用此平台可以测试不同负载下电机性能,调节获取合适的各控制器参数,利用对拖实验测试电机性能、验证同步控制算法进行多电机同步控制系统前期性能评估及相关控制理论验证等。本文主要研究内容如下:1、研究矢量控制系统及多电机同步控制方式建立通用模型。以PMSM三相永磁同步电机的精确数学模型作为基础研究坐标变换、无位置传感器控制算法及矢量控制原理,在MATLAB/SIMULINK中设计开关及开关常量实现不同控制算法的切换,此外引入滤波器、陷波器、二质量惯性模型模拟联轴器拖动负载、对拖实验所需对拖负载电机等建立三环控制结构的PMSM矢量控制系统。在单电机PMSM矢量控制系统基础上,提出多电机同步控制算法模块化引入方法,设计并建立多电机同步矢量控制数字仿真模型;2、研究人机接口技术,设计控制系统性能分析模块。基于MATLAB/App Designer设计多电机同步矢量控制技术虚拟研究平台总体框架,研究人机接口关键技术,设计控制算法选择、参数设置、仿真结果输出等多个模块对应GUI界面、研究多APP窗口数据传递技术并优化界面、设计仿真结果波形实时动态显示模块、引入控制系统频域稳定性分析正弦扫频模块、研究控制系统频域模型并引入系统便于频域分析,研究内模控制参数整定方法并将理论程序化引入平台,研究FFT频谱分析并搭建电流FFT分析模块,设计各模块对应回调程序,以多电机速度偏差耦合控制为例验证多电机控制模型及各控件程序正确;3、研究对拖实验原理并引入虚拟研究平台。研究对拖实验中驱动电机与负载电机间连接方式、对拖实验原理,分析对拖实验中两电机间力矩传动原理,搭建负载电机转矩控制模型并设计联轴器传动模型连接驱动电机及负载电机,以速度对拖实验测试验证对拖实验模型正确性,利用快速傅里叶变化FFT分析电流仿真数据设计滤波器对电流滤波得到精确电流大小。

关键词： 再保险   HJB方程   随机波动率   最优控制   有效哈密顿量   摄动分析  

摘要： 本文主要研究了带有随机波动率的多尺度再保险模型在快时间尺度上演化时,一类最优控制问题和解的极限行为.再保险最优投资策略问题是金融数学中一类热门且重要的问题,特别是带有小参数的奇异摄动问题,引起了学者们的广泛关注.由于解决多尺度系统问题时比较复杂,且计算奇异摄动问题时也有较大困难,因此,我们所考虑的解的极限行为及约化模型具有重要意义,它不仅简化了模型的复杂程度,还降低了模型求解时的计算难度.首先,我们应用有效哈密顿量方法,在小参数ε趋于零的情况下,得到最优控制问题解的极限行为,即由动态规划方法确定的HJB方程的唯一粘性解,在紧集上一致收敛于由有效哈密顿量和有效终端条件组成的有效控制系统中HJB方程的唯一粘性解.我们还得到了原问题的约化模型和方便计算的有效哈密顿量显式表达式.其次,我们运用摄动分析方法,给出再保险金融模型中HJB方程粘性解的一致有效的二阶近似解,并建立了原模型的误差修正模型,提高了精度.最后,我们考虑了多个保险公司的随机微分对策模型及最优控制问题.应用有效哈密顿量及迭代方法,我们得到了最优控制问题解的收敛结果和有效HJBI算子的具体表达式,并给出了原金融模型的有效宏观约化模型.

关键词： 功率IGBT模块   有限元分析   测试系统   键合线失效   状态监测  

摘要： IGBT作为电力电子设备中常用的功率半导体器件,在电动汽车、高速列车、新能源发电、工业控制等领域有着广泛的应用。但是,随着使用的开关频率和功率等级越来越高,运行环境越来越复杂,IGBT也成为电力电子设备中故障比例最高的器件。因此,IGBT作为新能源产业链中的关键器件,除了提高器件的性能外,也应该关注其失效情况。在IGBT的失效研究中,可以寻求一种高效准确的IGBT模块状态监测方法,通过及时发现故障模块并对其进行更换,进而使电力电子设备可靠运行。 本文利用有限元仿真分析了功率IGBT模块键合线的失效机理,通过搭建功率IGBT模块特征参量测试系统获取了不同工作条件和不同键合线状态下的特征参量数据,基于测试数据及相关机理构建了功率IGBT模块键合线多参数状态监测模型,最终测试了该模型在监测键合线状态时的总准确率为95.13%,并比较了使用单一特征参量进行监测和使用多个特征参量进行监测的效果,结果表明多个特征参量监测的效果更好。本文的研究内容可以为IGBT模块的可靠性分析和产品设计提供参考。本文的主要工作如下: (1)阐述了功率IGBT模块的结构和工作特性;归纳了IGBT模块的失效类型和失效机理,并对IGBT模块不同失效类型所影响的特征参量进行了总结;最后分析了键合线失效与工作条件对IGBT模块导通压降、米勒平台持续时间和栅极过冲电压的影响,为之后键合线状态监测提供了理论依据。 (2)根据IGBT模块在实际运行过程中的电-热-力多物理场耦合理论以及IGBT模块多物理场耦合的有限元仿真过程,构建了IGBT模块多物理场有限元模型,并通过实验对模型进行了校正。通过该有限元仿真,研究了键合线失效对IGBT芯片表面温度分布和键合线应力分布的影响,从而验证了功率IGBT模块键合线失效的机理,并揭示了键合线失效的演变规律,为之后键合线状态监测时的等级划分提供了参考。 (3)根据设计的测试平台电路,搭建了功率IGBT模块特征参量测试平台,并开发了一款测量软件对测试平台进行仪器控制和数据处理。通过该测试系统,获取了不同工作条件包括母线电压、负载电流和温度以及不同键合线状态包括键合线完好、键合线脱落一根、键合线脱落两根和键合线脱落三根下的特征参量,并进行了结果分析,建立了多参数数据集,为后续IGBT模块键合线状态监测模型提供数据支撑。 (4)根据BP神经网络对数据集进行训练的过程,构建了基于BP神经网络算法的IGBT模块键合线多参数状态监测模型,然后使用所构建的监测模型对训练集数据进行训练,最后使用模型对测试集数据进行预测。结果表明,该监测模型总的预测准确率为95.13%,并且使用多个特征参量对键合线状态进行监测要比使用单一特征参量监测的效果好。

关键词： 电动汽车   线控转向   多电机控制   滑模控制   矢量控制  

摘要： 随着人们对环境保护的重视和全电汽车行业的兴起,对全电汽车底盘操纵技术的研究受到广泛关注。四轮独立驱动牵引/转向(Four-wheel Independent Drive/Steering,4WID/S)全电汽车舍弃传统汽车结构中各车轮间机械连接结构,采用线控转向控制技术对车轮分别独立控制,可实现多种转向模式并提升汽车在不同转向工况下的操纵性和灵活性。本课题立足于全电汽车底盘操纵技术的发展,以提升4WID/S全电汽车的转向稳定性和操纵灵活性为目标,将整车转向控制分为转向电机的执行控制和多电机协调控制两个层面,研究了4WID/S全电汽车线控转向控制策略,探究了多电机协调转向控制原理,并构建4WID/S全电汽车实验台架,为全电汽车转向的进一步发展拓展新思路。主要研究内容如下:(1)设计4WID/S全电汽车线控转向架构,建立汽车二自由度转向动力学模型,对转向电机进行选型,推导dq旋转坐标系下的转向电机数学模型并分析转向电机的矢量控制策略及对应的具体驱动方案。(2)针对全电汽车行驶环境复杂,转向电机受扰导致多电机系统动态性能下降的问题,将快速终端滑模控制策略应用于位置控制系统,提升转向电机抗负载扰动能力,并通过MATLAB/Simulink仿真验证所提出的三闭环滑模矢量控制系统的跟踪性能和抗负载扰动能力。(3)针对各车轮负载不均以及偏差耦合控制结构同步控制器和跟踪控制器相互影响导致的多电机同步性能下降,车轮转向不协调,易造成车轮拖拽和车体侧翻的问题,设计改进偏差耦合控制结构,提升车轮转向同步性和车辆操稳性,并可在常规转向模式的基础上实现原地转向和平移转向两种特殊转向模式,最后通过仿真对比验证所提出控制策略的可行性和有效性。(4)构建4WID/S全电汽车实验平台,全电汽车中央处理器采用DSP芯片TMS320F 28335,以CAN总线通信方式对整车控制信号以及车辆运动状态信息进行交互,设计全电汽车线控转向的软硬件及上位机控制系统,并对本文所提控制策略的有效性进行实验验证。

关键词： Kirchhoff型方程   最优控制   非局部问题   存在性   最优性条件   锥理论   Dubovitskii-Milyutin 定理  

摘要： Kirchhoff型方程因其更精准刻画物体在振动过程中的位置变化状况,受到工程技术人员的关注.同时也因在微分方程模型中含有非局部非线性项,给微分方程的定性理论研究和相应的求解带来了本质的困难,因此本世纪以来数学研究工作者广泛关注这一问题.另一方面,最优控制作为现代控制理论的一个重要组成部分,在工程实际中也有许多应用.选择控制策略可抑制负面振动或者使振动状态离目标最近且耗能最少,这一问题可以用Kirchhoff型方程的最优控制问题来刻画,因此Kirch-hoff 型方程及其相应的最优控制 问题的研究具有重要的意义.本论文系统研究受控系统为带Schr(?)dinger位势的Kirchhoff型方程和含非线性非齐次项的Kirchhoff型方程两类最优集中控制问题,以及带Schr(?)dinger位势的Kirchhoff型方程的边界最优控制问题,目标泛函都为二次型.在适当的假设条件下,证明了受控系统解的存在性;给出容许控制集和状态方程共同约束下,最优控制存在的充分条件,进而推出最优控制的必要条件.具体组织如下:第三章主要研究带Schr(?)dinger位势的Kirchhoff型方程及其相应的最优控制问题.首先,根据变分方法和反证法证明了状态方程解的存在性及唯一性.其次,使用Sobolev嵌入定理和Mazur定理证明了最优控制的存在性;最后,在证明控制-状态算子的连续可微性的基础上,应用锥理论和Dubovitskii-Milyutin理论推出最优性条件.进一步,对变分不等式在几种情形下进行具体表达,得到形式具体的最优性条件.第四章主要研究受控系统带非线性非齐次项的Kirchhoff型方程的集中最优控制问题.证明了状态方程解的存在性和最优控制的存在性,推导出几种等价的最优性条件;结合Nehari流形证明伴随方程解的存在性,并给出伴随方程存在唯一解的条件.第五章主要研究受控系统为带Schr(?)dinger位势的Kirchhoff型方程,定解条件是第三边值条件的边界最优控制问题.由于是非齐次第三边界条件,变分法难以用于受控系统解的存在性证明中.论文通过建立带参数的辅助方程,结合算子理论、反证法和Lax-Milgram定理等证明了辅助方程解的存在性,进而转化为状态方程解的存在性.其次,证明了最优控制的存在性并推导了几种等价的最优性条件.最后,通过对辅助方程解的存在性证明和估计,结合几何分析方法得到伴随方程解的存在性.本论文研究相关问题时,一方面使用代数和几何分析方法,结合变分法思想克服Kirchhoff型方程非局部项带来的困难;另一方面将锥理论应用到最优性条件推导中,避开常规方法难以处理状态方程和伴随方程解不唯一的障碍;进一步完善了非局部问题最优控制的理论基础.

关键词： 新能源汽车   感应电机   直接转矩控制   模型预测转矩控制   无差拍预测控制   约束优化算法  

摘要： 新能源车运行环境复杂,对电机控制系统提出了更高要求,如高动态响应、低转矩脉动、低电流谐波及低开关损耗等。感应电机传统直接转矩控制(Direct Torque Control,DTC)难以满足多样化需求。模型预测转矩控制(Model Predictive Torque Control,MPTC)对控制量的控制效果做出预测,动稳态性能良好,易于实现多目标控制,但存在较大优化空间。本文在MPTC基础上,引入无差拍预测控制(Deadbeat Predictive Control,DBPC),根据控制期望预测理想控制量,优化控制系统性能,主要研究工作如下:为满足车用感应电机快速响应需求,在静止两相坐标系下,建立离散控制集的MPTC模型和控制系统。MPTC不涉及响应滞后的转子磁链,直接使用定子侧物理量,并且不存在电流环,遍历电压矢量直接预测转矩和定子磁链,实现更快的动态响应和良好的稳态性能。仿真对比MPTC与传统DTC,从控制性能、权重系数、备选集及单片机实时性验证等方面说明两者的优缺点。针对MPTC的局限性,提出并对比两类改进策略:基于转矩无差拍的最优电压矢量占空比优化策略和转矩无差拍模型预测控制策略。仿真结果表明,改进策略可调节MPTC电压矢量固定不变的占空比,间接增加了备选矢量数目,有效改善电机控制性能。而转矩无差拍模型预测控制策略在优化电机控制性能的同时,精简备选矢量集,减少矢量遍历次数,并消除MPTC成本函数的权重系数,减少待整定参数。单片机实时性验证结果表明,转矩无差拍模型预测控制策略有效降低了算法复杂度。考虑到基于转矩无差拍的MPTC策略仅能调整电压矢量幅值,引入磁链无差拍控制,形成三类转矩和磁链无差拍预测控制策略:基于磁链矢量的无差拍控制,基于电机负载角的无差拍控制以及基于坐标系分量的无差拍控制。仿真结果表明,三种控制策略能预测理想电压矢量,输出任意幅值和相角的电压矢量,大幅提高电机控制性能。单片机实时性验证结果表明,基于坐标系分量的方法在实时性上表现更优。DBPC无法施加约束,易出现电压过调制,常规的过调制处理方法并非最优。因此,基于约束优化算法,提出两种控制策略:将过调制处理问题转化为约束优化问题,基于内点法进行求解;将转矩和磁链无差拍预测控制转化为约束优化问题,严格限制控制量范围,避免出现过调制。考虑到DBPC仅进行单步线性预测,追求单个周期性能最优,牺牲了综合性能,因此,通过成本函数综合评价多个采样周期的无差拍预测偏差,基于序列二次规划进行求解,实现多步预测控制。仿真结果表明,基于约束优化算法的预测控制能解决DBPC不足,有利于进一步提升电机控制性能,并且相较于MPTC,其对权重系数并不敏感,且施加转矩约束不易失控。

关键词： 部分观测最大值原理   循序可测最优控制   正倒向随机微分方程   随机跳   随机滤波   无穷时域   线性二次控制   Stackelberg均衡   分数阶布朗运动   粗轨道  

摘要： 本篇论文主要研究了部分可观测随机控制问题和Stackelberg微分博弈问题.具体地,在带跳的部分可观测正倒向随机系统的框架下,我们建立了循序可测框架下最优控制的全局最大值原理和无穷时域下贴现最优控制的最大值原理.接着我们研究了 一类线性二次Stackelberg随机微分博弈问题.最后当考虑由分数阶布朗运动驱动的随机系统时,我们得到其全局最大值原理.此外,我们将这些理论结果应用到一些实际应用中,比如最优消费和投资问题以及动态广告问题.在大多数最优控制问题中,通常假定玩家能完全观测到受控随机系统的状态.但是,由于角色的不对称性和信息的延迟,这在现实生活中是不符合实际的.因此我们旨在研究部分可观测系统且将玩家仅可获得部分信息的情况考虑在内.换言之,玩家无法完全观测系统,但可以通过观察一个相关的观测过程来解决此问题.因此研究部分可观测最优控制问题并获得其最大值原理是非常有意义的.当考虑多个玩家的微分博弈问题时,在各种动态博弈问题中的—个典型例子是由Stackelberg引入的Stackelberg(也称为主从)微分博弈,其经济背景来源于某些公司在主导权上比其他公司具有更多优势的市场.该问题通常包括两个带有不对称角色的玩家,一个跟随者和一个领导者.该博弈问题的核心是一个玩家必须在另一个玩家做完决策之后再做出自己相应的决策,即体现出分层的特点.由于其结构和背景极具研究价值,Stackelberg博弈受到了大量的关注.特别地,由于赋予跟随者和领导者的不对称角色正好与他们之间已知的不对称信息这一特点相匹配,所以一个部分可观测的Stackelberg微分博弈非常值得研究,其中受一些实际应用背景的启发,我们给出了另一种更加符合实际的不对称信息设定.除了标准的布朗运动(H=1/2),近些年来,对于带分数阶布朗运动(H∈(0,1)且H≠1/2)的随机系统的研究已经引起了广泛的关注.且该过程已经应用到许多领域中,比如气候学,经济学,互联网流量分析及其金融.但是关于分数阶布朗运动的随机积分通常不是一个半鞅,因此类似于经典的布朗运动中的重要随机分析理论没法直接应用,而这些理论工具对解决最优控制问题并获得最优条件尤为重要.因此,无论是在理论上还是在实际应用中,研究带分数阶布朗运动(特别是H<1/2)的随机系统下的最大值原理都具有非常重要的价值和意义.现在,我们给出如下本文的主要研究内容:论文的第一章分别介绍了本文如下四章中的研究背景,研究前沿以及研究目的,并且给出其主要研究内容,创新点和主要贡献.论文的第二章讨论了在循序可测框架下的带跳的正倒向随机系统的部分观测最优控制问题,其中控制域非凸,且控制变量进入所有系数.在本章模型中,观测方程同时带有布朗运动和泊松随机测度,且与状态方程存在相关噪声.得到了部分观测全局最大值原理.为了给出其应用,通过最大值原理和随机滤波理论,我们研究了对应的部分观测线性二次最优控制问题.通过引入一些常微分方程,给出最优控制更加显示的状态估计反馈表示.论文的第三章研究了无穷时域下带跳的正倒向随机系统的部分观测贴现最优控制问题.控制域是凸集,且引入一类无穷时域观测方程.得到无穷时域带跳的正(倒)向随机微分方程的唯一可解性,且对特别是倒向情况做出更多推广的分析.对于关键的变分不等式的推导,首次给出了一些新的高阶估计并证明.通过引入一些无穷时域伴随方程,其唯一可解性可得到必要保证,从而得到最大值原理,同时给出充分最大值原理.此外,分别给出一个可解的线性二次例子以及解决带有递归效用的最优消费和投资问题.最后,对两类代表性的无穷时域随机系统及其相关最优控制问题进行了比较.论文的第四章关注一类线性二次部分观测Stackelberg随机微分博弈问题,且存在状态和观测之间的相关噪声,其中控制域非凸.领导者和跟随者都有他们各自的观测方程,且领导者知道的信息包含于跟随者的信息中.得到了 Stackelberg均衡点的必要和充分条件.在跟随者问题中,通过正倒向随机微分滤波方程和某些Riccati方程表示出最优控制的状态估计反馈.在领导者问题中,凭借更新过程,通过随机微分滤波方程,半鞍过程及其三个高维的Riccati方程得到最优控制的状态估计反馈.作为一个应用,研究了一个带有不对称信息的动态广告问题,并利用数值模拟阐述了理论结果的有效性和合理性.论文的第五章研究了同时由经典布朗运动和分数阶布朗运动驱动的多维部分观测随机系统的最优控制问题.因为缺少有用的Girsanov转换工具,利用粗轨道理论引入并研究了新的过程,并用其将初始系统转换为一个经典系统.得到了伴随倒向随机微分方程以及最优控制满足的必要条件(最大值原理).论文的第六章对全文进行了总结并对论文中有待解决的问题进行了展望.

关键词： 恒张力   输纱器   磁场定向控制   自抗扰控制   圆纬机  

摘要： 在纺织工艺中,纱线张力是非常重要的参数,其抖动程度直接影响织物面料品质。传统的消极式与积极式输纱器存在着纱线张力波动大、纱线张力及输纱速度不可任意调节等问题,为此,本文深入分析纱线张力的产生机理与影响因素,在此基础上提出一种可为圆纬机输送恒定张力纱线的输纱控制系统。首先,通过对纱线张力进行数学建模,阐明了其形成机理与影响因素,据此提出了纱线恒张力输送控制策略。该系统通过PID控制器对输纱电机速度环进行内闭环控制,通过自抗扰控制器对纱线张力环进行外闭环控制,二者共同构成圆纬机恒张力输纱的内外双闭环控制系统。其中,自抗扰控制器用以获取实时纱线动态指标,并通过一种非线性组合方式对各纱线动态指标进行组合,继而对输纱电机参考转速进行修正,最终,该参考转速通过磁场定向控制器作用于输纱电机,用以调整输纱速度,保证纱线张力维持在设定值附近。其次,确定了恒张力输纱系统的硬件与软件设计方案。硬件层面,以ARM处理器为核心,同时设计了纱线张力信号采样电路、输纱电机全桥驱动电路,根据圆纬机结构特点,设计了CAN通信总线支持圆纬机主控制器与各输纱器间的通讯;软件层面,设计了恒张力输纱内外双闭环控制系统,其中内环采用PID控制器实现输纱电机速度闭环控制,外环采用自抗扰控制器实现纱线张力闭环控制。为降低输纱电机转矩脉动对纱线张力产生影响,设计了磁场定向控制器实现对输纱电机的稳定驱动。根据实际项目需求自定义了CAN总线通信指令格式,并设计了相应的编解码程序。最后,搭建了实验平台测试该输纱系统在多种工况下的张力控制表现。从测试结果来看,该恒张力纱线输送控制系统可为圆纬机输送张力波动小、输纱速度和纱线张力均可任意调节的纱线,其对纱线张力波动以及超调量的控制上都取得了更优秀的成绩,能够满足圆纬机在不同工况下的工艺需要。这对提高圆纬机设备智能化程度,减少面料表面疵点,提升面料弹性均匀度,降低纱线断头率等方面有着重要的促进作用。在高速输纱工况下,由于纱线张力波动较大,对于输送直径较小、抗拉伸能力较弱的纱线,应当针对输纱器储线盘部分作出优化,如纱线缠绕路径、缠绕圈数、储线盘接触面粗糙程度等。

关键词： 永磁同步电机   直接转矩控制   自抗扰控制   滑模控制  

摘要： 永磁同步电机结构简单,生产和维护成本低,可靠性高,具有很高的功率因数,可降低电网损耗并提高能源利用率。随着工业自动化的发展,对永磁同步电机高精度控制的要求越来越高。因此,提升永磁同步电机的控制性能至关重要。直接转矩控制对电机参数依赖少,转矩动态响应快,在永磁同步电机控制中得到了广泛应用。然而,直接转矩控制存在磁链和转矩脉动大,逆变器开关频率不恒定及速度环鲁棒性差的缺点,难以达到永磁同步电机系统的高性能控制要求。为提升永磁同步电机直接转矩的控制性能,本文主要做出以下研究:(1)分析永磁同步电机的结构和特性,建立了自然坐标系、静止坐标系和同步旋转坐标系下的数学模型,介绍了直接转矩控制控制理论和工作原理,详细分析了传统直接转矩控制存在的问题,并进行仿真验证。(2)针对直接转矩控制转矩和磁链脉动过大,逆变器开关频率不稳定的问题,采用SVM-DTC策略,通过SVPWM算法和PI控制器提升了传统直接转矩控制方法的控制性能。针对SVM-DTC速度环和转矩环鲁棒性差的问题,设计了基于无参饱和函数的超螺旋滑模速度和转矩控制器。此外,仿真结果验证了该策略可有效提高系统的鲁棒性,减少速度环超调量。(3)为进一步减少超螺旋滑模速度控制器的速度环超调量,提高系统的鲁棒性,引入了自抗扰控制算法。然而,传统自抗扰控制器的可调参数较多,而可调参数较少的线性自抗扰控制器响应速度较慢。针对此问题,设计了超螺旋滑模自抗扰速度控制器,减少了传统自抗扰控制器可调参数的数量,并提高系统响应速度和鲁棒性。经过仿真对比,该策略提高了系统快速性,实现了速度环无超调,并且在突加负载扰动的情况下具有较好的鲁棒性。(4)对所提超螺旋滑模自抗扰速度控制器进行实验验证,搭建了硬件在环实验平台。经过实验,验证了超螺旋滑模自抗扰速度控制器相比于线性自抗扰控制器、滑模控制器和PI控制器具有更强的动态响应能力和鲁棒性。