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关键词： 多智能体系统   最优   趋同   分布式协议  

摘要： 趋同控制已得到广泛研究并取得重要进展,但具有最优指标约束的趋同控制仍然面临挑战.基于此,研究多智能体系统最优趋同控制问题,基于正则/非正则最优控制方法提出新型分布式控制协议,使得半正定加权矩阵性能指标最小化的同时系统能够达到趋同.特别地,所设计的控制协议由两部分组成:一部分是个体状态的反馈,目的是最小化性能指标;另一部分是相邻个体之间相对状态的反馈,目的是保证趋同.

关键词： 椭圆最优控制问题   有限元逼近   匹配界面   后验误差   变分离散  

摘要： 对一类带界面的椭圆最优控制问题给出了有限元逼近格式,其中网格剖分不需要匹配界面。对问题的状态变量和伴随变量用线性连续函数离散,控制变量采用变分离散的方法逼近,最后给出相应的后验误差。

关键词： 行车   变频器   无线遥控   控制系统改造  

摘要： 介绍了高港枢纽泵站主厂房行车存在的一些问题和弊端,并利用变频器和无线遥控器,对泵站行车电气控制系统进行改造,实际应用结果表明这种电气控制系统改造极大地提高了泵站行车控制的可靠性和操作灵活性。

关键词： 工业机器人   最优控制   轨迹规划   控制参数化  

摘要： 针对工业机器人的轨迹规划问题,为降低末端执行器的位置误差,以工业机器人末端执行器的位置误差为性能指标,以工业机器人的关节角度为控制向量,构建一个含有控制的最优控制模型.对于该问题的求解,应用控制参数法,将该最优控制问题等价为参数优化问题;构造序列二次规划(SQP)优化算法求解相应的近似优化问题.通过该算法,得到了工业机器人位置的计算值,与实验值相比误差较小,证明了该算法的有效性.

关键词： 随机森林模型   绝缘栅双极型晶体管   状态监测   老化故障  

摘要： 针对绝缘栅双极型晶体管(IGBT)模块老化故障频发的问题,这里将优化随机森林模型应用于IGBT老化故障诊断系统中以实现IGBT器件的状态监测和老化故障预测。首先选定老化故障特征参数并进行数据预处理,建立老化故障诊断数据集。其次,建立传统随机森林模型,并在此基础上通过基评估器参数寻优、模型框架参数寻优及袋装法的处理方法对传统随机森林模型进行优化,形成优化随机森林模型。在交叉验证的基础上完成模型训练,最后通过多种评估指标对所提模型和其他模型在IGBT老化故障诊断数据集上的预测效果进行评估,最终优化后的模型拟合情况较好,训练集曲线和测试集曲线之间的误差为1.19%,在测试集上的预测精度可达98.81%,验证了优化随机森林模型应用于IGBT状态监测系统中的可行性和精确性。

关键词： 收排线控制系统   皮线光缆   变频器   伺服控制器   可编程逻辑控制器  

摘要： 针对传统收排线控制系统的不足,设计了皮线光缆收排线自动控制系统。该系统主要由收线和排线电机、收线控制变频器和排线伺服控制器、可编程逻辑控制器(PLC)、交互式人机界面、编码器等组成。该系统收排线速度达到60 m/min,排线节距在0~50 mm范围内可调,定位精度达到0.001 mm,可满足各类扁平/圆形皮线光缆全自动收排线系统使用要求,实现大范围和高精度排线节距调整、多规格盘具应用。

关键词： 电力推进系统   交流传动   直接转矩控制   飞车故障  

摘要： 文章介绍了“科学”号科考船的船舶概况、在恶劣海况下的航行状态及产生飞车时的故障现象。吊舱式电力推进系统在“科学”号上成功应用是我国科学考察船的首创。通过对“科学”号科考船电力推进系统在恶劣海况下产生飞车故障进行分析,阐述了产生飞车故障的原因和对船舶设备造成的损害。为了消除飞车故障,提高吊舱式电力推进船舶在大风浪天气的适应性,从推进电机控制原理、船舶型线、船舶操纵管理等多方面提出解决方案,并通过实船验证,取得良好的控制效果。

关键词： 无刷励磁同步电机   无扰切换   无功补偿   变频器SVG一体机  

摘要： 无刷励磁同步电机,励磁电流不通过电刷和集电环送入的一种同步电机。解决电刷磨损问题,广泛应用于大功率压缩机领域。但存在电机启动困难的难题。新风光变频器SVG一体机完美解决无刷励磁同步电机启动问题,使无刷励磁同步电机无扰切换到工频运行。等所有电机无扰切换到工频之后,变频器SVG一体机切换到无功补偿模式,进行厂内的无功补偿,解决设备全启动完毕之后的闲置问题,最大限度的利用设备资源,保证生产进度并减小成本。

关键词： 无线供电与信息协同传输   移相控制   频率控制   全桥逆变器  

摘要： 该文提出一种基于移相调制的无线供电与信息协同传输技术。通过控制全桥逆变器的频率和移相角,将工作状态分为两种:当系统仅需要无线供电时,移相全桥逆变器的工作频率等于系统一次和二次线圈谐振频率fp,实现无线电能的高效率传输;当系统需要同时进行无线供电与信号传输时,移相全桥逆变器控制频率采用fp/3作为低频通信频率,通过调制移相角实现信号传输,利用其3次谐波频率fp进行高效率无线电能传输。理论上,通信时所选择的工作相位点仅影响基波频率点幅值分量以实现解码,而对实现无线供电谐波频率点幅值没有影响。该技术采用二次侧双谐振回路构造能量接收电路和信号解调电路,可在同一套硬件装置上实现信道复用,实现低频通信信号的传输和无线电能的高效率传输,在海洋等对通信频率敏感的介质条件下具有明显优势。

关键词： 海雾   设计吃水   风电安装船   极端天气   核心装备   自升式   作业水深   洋流  

摘要： 然而,面临大风、洋流、海雾等多种极端天气,海上施工作业的难度陡然增加。离岸更远、水域更深的深远海环境,也对风电安装船核心装备的稳定可靠性提出了更高要求。6月,华夏金租神大01号、02号1200T自升式风带安装船顺利下水。该系列船总长106.6米,型宽44.2米,型深8.45米,设计吃水5米,最大作业水深60米.