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关键词： 仿人机器人   人类动作模仿   最优控制   时变凸二次规划   递归神经网络(RNN)  

摘要： 为实现仿人机器人对人类上肢动作的高相似模仿,提出了基于递归神经网络(RNN)的拟人机械臂实时控制算法.首先,将动作模仿转化为对腕部和肘部双演示轨迹的同步跟踪问题.为了协调双轨迹跟踪过程中的潜在冲突及关节极限,采用最优控制技术将该问题构造为一个时变凸二次规划(QP)问题.机械臂的关节位置极限和速度极限以不等式约束形式加入到优化问题中.然后,设计了递归神经网络SWET-RNN,对该QP问题进行实时化求解.理论证明了SWET-RNN的全局收敛性和稳定性,其能够在有限时间内收敛到所述QP问题的最优解.最后,真机实验表明:部署了SWET-RNN算法的动作模仿控制器对腕部目标轨迹的平均跟踪误差为6.5 mm,肘部平均跟踪误差为7.3 mm,单次调用平均耗时仅为0.126 ms;仿人机器人能够在不超越自身物理能力限制的前提下,对演示动作进行高精度、低延迟的模仿.

关键词： 锅炉引风机   高压变频器   液力耦合器   技术改造   调速系统  

摘要： 本文通过对火力发电厂中,电站锅炉引风机高压变频器替代液力耦合器技术改造进行了分析研究,对比分析了液力耦合器与高压变频器的优缺点。通过此次改造,实现了高压变频器替代液力耦合器,提高了调速的精度,实现了节约能源,提高经济效益的目的。

关键词： 变频器   多功能数字输入端子   集装箱起重机  

摘要： 为了满足集装箱起重机特殊工况运行要求,通过激活变频器多功能数字输入端子功能和参数选择,实现较为复杂的控制功能,其中包括自由停车、外部报警、电机2/电机3选择、加减速时间选择、下垂控制、H41转矩指令取消等功能。

关键词： 无人机   航迹规划   协同定位   定位精度   定位构型   最优控制  

摘要： 针对机动目标定位的精度提升问题,给出两种典型任务场景下机动目标定位的在线协同航迹规划方法。建立测向交叉目标定位模型,基于几何精度因子确定影响定位精度的因素,分析影响要素对定位精度的影响规律;对于低速机动目标定位,以几何精度因子为评估指标,提出一种基于变曲率杜宾斯曲线的在线协同航迹生成方法,实现协同定位最优构型的快速航迹生成;对于高速机动目标协同定位问题,建立面向目标定位精度的最优控制模型,提出一种基于内点法的罚函数协同航迹规划方法;进行数字与半实物仿真验证。研究结果表明:在两种典型任务场景下,目标协同定位精度提升36.9%和23.5%,验证了新方法的有效性,新方法对于集群协同目标定位具有工程应用价值。

关键词： 带式输送机   变频器   节能降耗  

摘要： 以提高带式输送机的输送效率和控制电力能源损耗为目标,研究带式输送机的变频控制系统设计方案。对变频控制系统的设计思路进行梳理,在此基础上,从系统组成、软硬件设计和连接方式等方面探究带式输送机变频控制系统的实现方法。

关键词： 智能技术   神经网络   最优控制   模糊逻辑控制  

摘要： 阐述智能技术在电力调度自动化系统中的特点和应用,包括神经网络控制技术、线性最优控制技术、模糊逻辑控制技术和专家系统控制技术的应用和智能系统的优化。

关键词： 起重机   PLC   变频器   Profinet总线   HMI  

摘要： 轨道集装箱门式起重机是铁路货运转运站和大型堆场的集装箱装卸、搬运的重要设备,针对轨道集装箱门式起重机作业工艺特点、控制要求,设计了一套性能先进、安全可靠、节能降耗的电气控制系统;PLC采用S7-1500系列分布式控制系统,变频器采用共直流母线能量回馈系统,系统采用Profinet总线架构,实时读取系统内各设备参数,并将相关参数、状态和故障信息显示在HMI界面上,指导操作维修人员迅速排除故障。

关键词： 低电压穿越   给煤机   变频器   电源优化  

摘要： 从给煤机控制系统动力电源优化改造、加装低电压穿越装置、控制回路电源优化、稳定控制回路时序优化等方面出发,分析了某厂给煤机低电压穿越功能的实现。改造完成后进行了性能试验,试验结果表明,改造后的给煤机低电压穿越能力合格,达到了预期改造目标。

关键词： 核心零部件   长城汽车   新能源汽车   落地速度   森林生态   IGBT   自主研发技术   量产  

摘要： 日前,长城汽车森林生态又一“硕果”落地,长城控股旗下芯动半导体自研自产的IGBT实现量产装车,该项目从立项研发到装车仅14个月,再次刷新了长城汽车自主研发技术成果落地速度。IGBT是新能源汽车最核心零部件之一,重要性就相当于手机里的大型芯片。

关键词： 永磁电机   磁链解耦   直接转矩控制   气隙磁链线  

摘要： 为解决传统直接转矩控制(DTC)中磁链观测器和控制拓扑固有的缺陷,这里提出一种基于磁链解耦的改进型DTC方案。针对传统DTC磁链观测器低速控制性能差及纯积分环节引入误差的问题,此处提出一种改进型磁链观测器,采用稳态量进行磁链观测,同时避免了积分环节,实现了全速域准确的磁链观测。为进一步提升DTC性能,此处结合最大电磁转矩输出要求给出了“气隙磁链线”的定义,并在此基础上提出了一种基于磁链解耦的DTC方案,实现了磁链与转矩的解耦控制。基于一台2 000r·min~(-1)/6 kW的永磁同步电机,对所提改进型DTC方案的有效性及优越性进行了充分的仿真与实验验证。