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关键词： 自适应动态规划   模块化机器人   多人零和博弈   最优控制  

摘要： 提出一种基于多人零和博弈的模块化机器人(Modular Robot Manipulators, MRMs)系统近似最优控制方法。建立了具有交联耦合(Interconnected Dynamic Couplings, IDC)的模块化机器人系统动力学模型。将机器人系统的控制律和IDC效应作为零和博弈的参与者,MRM系统的最优跟踪控制问题转化为多人零和博弈问题。根据自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming, ADP)算法,通过建立评判神经网络求解哈密顿-雅克比-埃塞克斯(Hamilton-Jacobi-Issacs, HJI)方程,推导出最优控制律。基于李雅普诺夫定理,证明了闭环机器人系统是渐近稳定的,最后通过实验验证了所提控制方法的有效性。

关键词： 永磁同步电机   矢量控制   SIMULINK   SVPWM  

摘要： 本文专注于永磁同步电机(PMSM)的转子磁场矢量控制策略,构建了一个转速与电流双闭环的矢量控制系统.我们利用SIMULINK工具,为该系统创建了仿真模型,并通过实验对其进行了验证.分析结果显示,永磁同步电机矢量控制系统具有显著的优势.此外,我们对系统进行了详细的建模和解析,并构建了一个恒定磁同步平台.这一平台为后续的实验研究提供了坚实的基础.

关键词： 干冰升华   散热器   相变   IGBT模块  

摘要： 针对高速列车IGBT模块的高效散热问题,设计了一种应用于干冰微粒喷射冷却的针肋散热器。建立了3组不同针肋参数模型,通过数值模拟研究分析了针肋数量、直径、高度对散热效果的影响,得出最优针肋散热器的针肋数量为64、直径为12 mm、高度为45 mm,相比于无肋散热器其换热基板表面温度降低了10.57℃,散热器内部干冰升华率提高了17.2%。通过实验观测到了干冰微粒冷却流体在管内流动状态以及干冰微粒在散热器内部扰动碰撞过程,验证了模拟结果,干冰微粒喷射冷却使热源功率为1.6 kW的IGBT模块保持在约25℃,满足其散热需要,为深入研究干冰微粒喷射冷却技术提供指导。

关键词： PLC   变频器   电气自动化控制   控制分析  

摘要： 在现代工业体系中,将电子技术、计算机技术、控制技术有机的结合的电气自动化控制技术日将成熟,其优越的性能得到普遍的认可,已经成为必不可少的技术。同时其为生产、制造提供了高效、准确、可靠的控制方式,不仅提高产品的质量,也提高生产制造水平。在电气自动化控制中,PLC和变频器是两种最常用的电气设备,可以完成驱动机器、控制电机、监测数据等控制任务,尤其是两种技术联和应用,让电气自动化系统的性能更加稳定。因此本文对PLC和变频器进行分析,探究两者相结合实现电气自动化控制中的应用。

关键词： 单元故障   高压变频器   功率单元   故障检测方法   小波分析   冗余度   故障数据   故障特征  

摘要： 为控制提取故障特征的冗余度,实现对变频器功率单元故障的精准检测,引进小波分析技术,以某高压变频器为例,对其功率单元的故障检测方法展开设计与研究。对比实验结果表明:设计的方法可以在降低单元故障特征冗余度的基础上,实现对待检样本数据集合中故障数据数量的正确统计。

关键词： GD800PRO变频器   高线主轧机   无缝替换   Profibus-Dp  

摘要： 轧钢主传动是轧线上轧机及大型相关设备的电动机驱动系统,是生产线上的关键构成,其主要特点是功率大、动作指标要求严格扥。在轧钢生产过程中,要求电机的调速范围较宽、转矩动态响应高、调速性能好,并对轧制时的冲击负荷,要求过载倍数高。西门子变频器在冶金行业应用广泛,并有着举足轻重的地位。但由于其存在一定的缺陷,现阶段西门子变频器也面临更新换代,因此传动变频器国产化势在必行。文章主要介绍国产变频器无缝替换西门子系列变频器在高线主轧机传动负载的应用。

关键词： 永磁同步电机   矢量控制   无模型自适应预测控制   高阶滑模补偿器  

摘要： 针对在永磁同步电机矢量控制系统中应用模型预测控制方法设计控制器时依赖电机数学模型参数,当电机运行过程中参数变化时,引起控制器参数与电机参数失配,导致系统控制性能降低。提出一种无模型自适应预测控制方法,利用系统输入输出数据和时变的伪偏导数建立预测模型;又由于无模型自适应预测控制方法没有反馈校正环节,易受外部扰动的影响,设计一种新型高阶滑模补偿器作为校正部分,以提高控制系统的鲁棒性且抑制滑模自身的抖振,最后MATLAB仿真验证了无模型自适应高阶滑模补偿预测控制方法的优越性。

关键词： 空间引力波探测器   连续推力   平衡飞行   轨道捕获   最优控制  

摘要： 为实现对探测器轨道形状与高度的精准调整,提出一种径向力平衡飞行的航天器连续推力控制新方法。建立连续推力平衡飞行的动力学极坐标模型,并推导出特殊条件下的解析轨道解,进一步分析边值条件,给出连续推力的控制律。利用这一平衡飞行控制理论,构建轨道捕获的最优控制策略。考虑推力器的推力水平,通过一次或多次的控制过程,实现对轨道形状、轨道高度及轨道相位的综合调整。数值仿真表明:利用平衡飞行的轨道控制方法,配置微小推力器的空间引力波探测器可以实现高精度的轨道捕获;该方法具有控制过程可解析、计算量小、简便、实用等特点。

关键词： 特征复原   飞行数据   多分辨率分析   伺服系统   运载火箭  

摘要： 针对运载火箭伺服系统飞行数据存在高频信息缺失的问题,提出了一种基于小波多分辨率分析的高频特征复原方法。首先,通过小波多分辨率分析提取伺服系统地面热试车试验数据的特征;然后,利用摆角速度信号与高频特征之间的关联性,基于提出的特征匹配方法对飞行数据高频特征进行预测;最后,对信号线性叠加以实现特征融合,从而完成恢复飞行数据高频信息的流程。试验验证表明,数据复原结果与基准数据相比具有一致的换向频率规律,所提出的特征复原方法能够有效恢复飞行数据缺失的高频特征,为获取航天伺服产品真实飞行工作剖面特征提供了数据支持。

关键词： LED驱动电路   反激式   无电解电容  

摘要： 针对电解电容制约LED驱动电源寿命的问题,提出一种反激式无电解电容LED驱动电路。该电路拓扑由反激电路和辅助电路组成,反激电路用于实现高功率因数及输出恒流,辅助电路由辅助开关管、储能电容和辅助二极管组成,用于平衡脉动形式的输入功率和平直输出功率的差值。详细介绍了所提电路的工作原理,给出了电路关键参数的设计过程,并对电路进行了仿真与分析,最后研制了一台30W的无电解电容LED驱动电源原理样机,实验结果验证了所提电路的可行性。