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关键词： PLC技术   工业机器人   控制系统   应用  

摘要： 伴随着市场经济的持续性发展,我国科学技术水平也在不断地提高,工业发展期间工业机器人的工作价值、工作效率均有显著的改进,这也间接提升了工业机器人的综合运行效益。工业行业当中的PLC技术的应用可以达到非常理想的控制效果,其具备较强的抗干扰功能,可以更好地为工业机器人的控制奠定基础。对此,为了进一步提高工业机器人的综合控制效益,文章简要分析PLC技术在工业机器人控制系统中的应用,希望可以为相关工作者提供帮助。

关键词： PLC技术   控制系统   工业机器人   控制精度  

摘要： 在我国社会经济快速发展的大背景下,电子计算机技术与工业自动化技术结合得越来越紧密,工业生产效率大幅提升,PLC技术在工业机器人领域中的应用越来越广泛。以PLC技术为基础,开发了一-款适用于中小微企业的经济通用型PLC控制方案,旨在提升工业企业在工业机器人应用方面的技术水平。

关键词： 系统   数控系统   机器人   安全   密码技术  

摘要： 通过对数控系统和工业机器人系统接入网络后的安全分析,并提炼两类控制系统的共性,提出一种基于国产密码技术的安全解决方案,方案引入商用密码技术,并从系统端的密码增强设计、系统密码安全模块、系统密码安全配套服务器、系统集成密码安全防护总体方案等几个方面进行阐述,形成一套完整的数控设备信息安全解决方案。

ISBN: (纸本)9787111655299

关键词： 工业机器人   机器人控制系统   力觉   视觉控制   高级功能   发展趋势研究   东北大学   轴控制  

摘要： 工业机器人控制包括"力觉控制""视觉控制"和"附加轴控制"等高级功能,为了推进对工业机器人控制领域的研究,近几年国家不断推进工业机器人相关领域的教育。《工业机器人控制技术》一书由东北大学郝丽娜教授主编,由程红太和杨勇担任副主编,于2018年1月在华中科技大学出版社出版。

关键词： 神经网络控制   机器人设计   控制精度优化   方法研究   技术分析  

摘要： 随着时代的发展和社会的进步,越来越多的产业开始使用机器人,有效提升了生产的效率和精确性。目前,在工业生产中,具有自学习和自适应功能的机器人已经逐渐应用在生产中,但是基于目前机器人生产进程中存在的问题,仍然存在控制精度不高、操作效率不高等问题,成为工业生产机器人优化更新道路上必须解决的问题。

关键词： PLC技术   工业机器人   控制系统  

摘要： 在我国改革开放以后,社会经济得到明显提升,同时我国的科学技术得到快速发展,我国工业在不断发展过程中为了提升工业机器人的工作效率,将PLC技术合理的运用到工作机器人控制系统当中,逐步提升了工作机器人控制系统的稳定性,同时还具备较强的抗干扰能力,为了深入研究在工业机器人控制系统中PLC技术发挥的重要性,本文在论述PLC技术优点的基础上,深入分析了在工业机器人控制系统中PLC技术的运用,希望为今后的PLC控制工业机器人系统的研究提供可靠的依据。

ISBN: (纸本)9787122365347

关键词： 空中机器人   吊挂负载   树障清理   自抗扰   滑模变结构   分层滑模  

摘要： 树障严重危害着电力线路系统的安全运行,吊挂刀锯树障清理空中机器人(Tree Barrier Cleaning Aerial Robot with Suspended Saws,TBCARSS)能够使用吊挂刀锯对横向生长的树障进行切割清理。本文针对吊挂刀锯树障清理空中机器人的飞行控制技术开展研究。首先,使用三维软件对TBCARSS进行结构设计,分析空中机器人飞行与作业原理,采用牛顿欧拉方程和拉格朗日建模法进行运动学与动力学建模;在此基础上,对TBCARSS树障清理工作中受到的扰动进行分析,建立扰动模型。其次,研究了基于自抗扰控制技术的TBCARSS飞行控制方法。探讨自抗扰控制技术的参数调节规律;引入虚拟控制量实现TBCARSS位置、姿态各通道间的解耦,在此基础上设计出自抗扰姿态与位置控制器;采用线性状态反馈方法进行摆角控制器设计,将控制结果补偿到位置控制器中,实现刀锯摆角控制;设计仿真试验,验证了控制器的有效性。然后,研究了基于滑模自抗扰控制技术的TBCARSS位姿控制方法。采用滑模变结构控制方法重新设计自抗扰姿态控制器的状态误差反馈律环节,得到滑模自抗扰姿态控制器,进一步提升系统的快速性;探讨空中机器人位置与刀锯摆角耦合的问题,提出分层滑模控制与自抗扰控制的结合策略,并给出了控制器设计方法与稳定性证明,设计出分层滑模自抗扰位置-摆角综合控制器;进行仿真试验,对比了本方法与自抗扰控制方法的控制效果。最后,设计了TBCARSS的可视化联合仿真方案。在物理仿真软件V-rep中搭建TBCARSS本体模型、环境模型并编写控制器脚本;设计V-rep与Simulink的通讯方案,编写V-rep端与MATLAB端控制脚本,实现控制器与仿真模型的同步阻塞通信。

关键词： 有机肥发酵   翻抛机器人   BP神经网络   PLC  

摘要： 近些年来,随着人们生活水平的提高,畜牧养殖业也迅速发展,产生了越来越多的有机废弃物,如何将这些有机废弃物处理成适合于农业生产的肥料,是可持续发展急需解决的问题。有机肥翻抛设备在有机垃圾的处理中占有重要作用,然而国内的翻抛设备大多数都是国外全套进口或是对国外设备进行仿制,设备价格昂贵,关键技术受制于人。因此,本文对翻抛设备的控制技术进行研究,并开发了一种具有较高自动化和智能化的有机肥翻抛机器人控制系统。本文首先对有机肥好氧发酵的过程进行概述和研究,分析出对发酵影响较大的环境因素,讨论控制影响因素的可行性,整理得出,在有机肥好氧发酵过程中,占据主导地位的是细菌、真菌和放线菌三种菌落,而影响菌落活性并且容易控制的因素是温度、湿度和氧气浓度。据此优化了有机肥工艺方案,并根据方案对翻抛机器人提出控制要求。引入BP神经网络,将菌落密度和影响因素分别设置为输入层和输出层,计算出合适的隐含层节点数和其他参数,完成预测模型的设计,使用MATLAB进行仿真分析,预测出适合于有机肥发酵的最佳发酵环境,指导后续的控制系统设计。根据实际情况设计翻抛机器人总体控制方案,分配具体的IO点数,对PLC及其扩展模块、变频器、传感器等部件进行选型,画出电气原理图,完成硬件设计。根据控制系统的工艺流程对PLC程序进行软件编程,并提出一种可以提高传感器稳定性的方法,开发了一个基于昆仑通泰MCGS的专用上位机监控系统。本文的创新点是将BP神经网络控制理论应用在有机肥发酵参数控制的复杂性问题,翻抛机器人能够依据现场情况和最佳发酵环境进行对比,进而完成对应动作,确保设备的内部环境始终处于有机肥的最佳发酵环境。该控制系统的应用将有效的提升有机肥发酵效率,提高有机肥质量,促进翻抛控制技术的进一步发展。