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ISBN: (纸本)9787111719342

关键词： 自主式   水下机器人   控制技术   控制系统  

摘要： 自主式水下机器人(AUV)是海洋资源勘探和开发的重要工具,AUV先进的导航与控制、通信、传感器和其他技术使得人类在认识海洋上取得了大的飞跃。控制系统是构成水下机器人的核心部件,同时也是决定水下机器人工作状态是否稳定与可靠的关键。本文首先对国内外自主式水下机器人的发展进程和研究现状进行归纳与分析,介绍了水下机器人控制技术,总结造成水下机器人不易控制的成因,并针对应用于水下机器人的主要控制技术展开系统论述。然后简述几种主要控制方法的基本原理,同时进一步对水下机器人的运动控制进行具体剖析,为合理选用水下机器人运动控制方法、设计相应控制器与构建控制系统提供了一定的参照依据。最后展望持续进步的自主式水下机器人研制技术在未来海洋开发领域的应用前景。

关键词： 分拣机器人   运动学闭环控制   力矩前馈控制   PID控制   遗传算法   动态跟踪精度   高速  

摘要： 目的:满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法:基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性。结果:与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了65%以上,最大轨迹误差降低了50%以上。结论:该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力。

关键词： 机器人控制技术课程   教学改革   探索   实践  

摘要： 为了满足国家与社会发展需求,自迈入21世纪后,各高校均不同程度地进行教学改革,也由此在教育领域掀起了一股改革热潮,正是因为这股热潮的兴起,才引申出机器人控制技术课程教学改革,使得机器人控制技术课程教学改革成功更具可能性。就目前来看,机器人控制技术课程教学改革仍旧处于探索与实践的初级阶段,有必要对其进行研究和分析。基于此,文章围绕机器人控制技术课程教学改革进行深入的探索与实践,提出改革各项建议,以供参考与借鉴。

关键词： 机器人控制技术   教学改革   课程建设  

摘要： 机器人控制技术是自动化专业的一门专业方向课,该课程具有理论性、设计性、实践性、创新性等特点。针对机器人控制技术课程的教学现状,结合西京学院应用型人才的培养目标,以及自动化专业智能机器人方向的专业定位,从教学内容、教学方法、实践教学、课程考核、资源建设、参加竞赛等方面进行课程改革研究,以期提高教学质量和教学效果。

关键词： 下肢外骨骼   康复机器人   模糊PID控制   阻抗控制   仿真分析  

摘要： 下肢外骨骼康复机器人是一种通常用于中风和偏瘫患者,可以辅助人体下肢运动的新型可穿戴智能设备,其融合了出色的控制、传感、康复医疗、人机交互、嵌入式等技术。如何实现有效的康复训练已经成为整个社会所关注的重要问题和科研人员研究的热点。本课题主要对现有的下肢外骨骼结构进行控制技术的研究,设计相应的控制系统方案,完成硬件系统设计及相应设备选型,进行软件结构设计和模块划分,并完成了各个模块的程序流程设计及相应代码的编写,最后分别对主被动康复训练进行对应控制策略的研究,并进行仿真分析,从理论分析和仿真验证两方面进行研究。在硬件方面,规划了能够实现控制需求的总体硬件结构的组成,完成了控制器、伺服电机及传感器等的选型。在软件方面,采用模块化的思想分别对通信任务、电机控制任务、人机交互任务和系统任务进行相应的软件设计。针对下肢外骨骼康复机器人在进行被动控制康复训练时采用传统PID控制存在动态性能差,鲁棒性差等缺点,提出了一种优化的复合控制策略。首先建立直流无刷伺服电机的数学模型,结合PID控制与模糊控制,提出模糊PID控制算法,在MATLAB建立仿真模型,并进行仿真验证,结果表明模糊PID控制可以提高系统的动态性能。针对下肢康复机器人的主动控制训练时,整体人机交互系统柔顺性问题,进行基于位置的阻抗控制算法设计,并对髋关节和膝关节进行轨迹跟踪的仿真分析,结果表明所提出控制算法是有效的。图66幅;表17个;参60篇。

关键词： 科教融合   拔尖创新人才   虚拟仿真平台   研究生培养  

摘要： 推动“双一流”建设,需深入贯彻科教融合,培养拔尖创新人才。本文以机器人控制技术课程为例,对目前高校“科教分离”的主要原因进行了分析,提出一种基于虚拟仿真平台的研究生课程教学改革方法,分别从精细化、真实化、可扩展化以及模块化四个方面对教学方式与教学过程进行改革,提高教学质量,解决理论与实践教学相分离的问题,通过理论与实践相结合的方式实现科教融合。同时,完善学生的知识体系,提升其创新思维能力,为我国“双一流”建设提供方法与借鉴。

ISBN: (纸本)9787111655299

关键词： 智能控制技术   工业机器人   控制   应用  

摘要： 伴随着科学技术的进一步发展,智能控制技术得到了发展,并且已经在当前工业生产中得到了有效的应用。工业机器人作为当前工业生产中最为重要的组成部分,必须要充分借助当前最为先进的智能控制技术,不断提升工业机器人的控制效果,以更好地推动工业机器人行业的发展。文章立足于工业机器人,对智能控制技术在其控制领域中的具体应用进行了详细的研究和分析。

关键词： 工业机器人   机器人控制系统   力觉   视觉控制   高级功能   发展趋势研究   东北大学   轴控制  

摘要： 工业机器人控制包括"力觉控制""视觉控制"和"附加轴控制"等高级功能,为了推进对工业机器人控制领域的研究,近几年国家不断推进工业机器人相关领域的教育。《工业机器人控制技术》一书由东北大学郝丽娜教授主编,由程红太和杨勇担任副主编,于2018年1月在华中科技大学出版社出版。