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关键词： 手势识别   YOLOv5   HaGRID   CBAM   Mesh  

摘要： 增强人机交互形式,对机器人控制具有重要意义。然而,目前控制方式多集中于遥控控制方式,与人的互动性不足。研究提出基于手势识别的YOLOv5l算法提升机器人控制的交互性能。首先,精简HaGRID手势数据集至8类,因手势在图像中属于小目标,采用带有CBAM注意力机制的YOLOv5l模型进行训练;其次,通过QT平台搭建控制系统,部署手势识别模型。对机器人进行Mesh组网,以广播机制传输控制指令。实验结果表明,该模型在HaGRID数据集上平均准确度达到98%,自建数据集平均准确度达到95%,检测速度34FPS,模型大小88.5MB,机器人可建立Mesh网络,通过手势识别控制机器人运动。

关键词： 并联机器人   自由度   控制技术   动力学方程   驱动力矩   稳定性   动态特性   控制难度  

摘要： 为提高多自由度并联机器人的控制精确度和稳定性,基于动力学与冗余驱动分支等技术的控制优化方法逐渐受到学术界的广泛关注及研究。近年来,随着动力学和驱动分支模型的数学表述逐渐清晰并细化,具有多自由度的并联机器人控制精确度与稳定性也得到了进一步提高。文中通过回顾并联机器人控制技术的研究历程,梳理了现阶段相关技术的研究思路及现状,且在此基础上深入挖掘该技术中存在的问题,提出了并联机器人控制技术的未来研究趋势及发展方向。

关键词： 机器人控制技术   课程思政建设   工科专业课   思政目标   教学方法  

摘要： 将思想政治教育融入高校的课程教学和改革,实现知识传授与价值引领相结合的课程目标已成为我国高等教育事业新趋势,如何在工科专业课程中润物无声地融入思政元素是一个需要探讨的问题。该文以天津工业大学机器人控制技术课程为例,分析开展课程思政的必要性,树立课程思政的建设思路,并从教学环节、教学方法、思政目标等方面多维度地展开深入的探讨,以期为我国工科专业的人才全方位培养提供参考。

关键词： 智能机器人   体系结构   升级改造  

摘要： 智能移动机器人是一种能在复杂环境下自主工作、动态决策与自主规划、行为控制与执行的综合控制系统,是现代工业智能控制技术发展前沿,有利于推动未来生产生活方式变革。基于此,本文主要分析智能移动机器人技术当前的发展现状、升级改造策略以及未来的发展趋势,旨在推动智能移动机器人控制技术升级和发展,以供参考。

关键词： 高职   机器人控制技术   课程教学   改革策略  

摘要： 机器人是新一代信息技术与高端制造深度融合的成果,未来在各领域都有可能见到机器人的身影,可以说机器人应用的成熟场景普及推广已是大势所趋。在此背景下,高职院校要保证自动化专业人才对机器人控制技术相关知识的充分掌握,确保教学工作与时俱进,就需要及时进行教学改革。因此,本研究针对如何学科革新机器人控制技术课程教学展开了探讨。通过研究、分析现阶段高职院校开展机器人控制技术课程教学存在的问题,发现教学工作侧重理论而轻视实践,这不利于增强自动化专业人才的实践动手能力。对此,结合相关问题提出了具体的教学改革方法。

关键词： 机器人控制技术   实验教学   码垛机器人  

摘要： 针对我校自动化专业开设机器人控制技术实验需求,本文设计了基于RobotStudio的码垛机器人搬运实验项目。从码垛机器人的系统组成、码垛机器人仿真系统介绍,到仿真实验的实验目的、实验内容、实验结果,最后对实验实施过程和实验结果的评估都做了详细的描述。结果多年的实践教学表明,基于项目形式的实验教学方法不仅能提高学生对工业机器人的认识,激发学生的学习兴趣,还有助于提高学生的实践能力。

关键词： 机器人控制   机器人动力学建模   PD控制   教学案例   实践教学  

摘要： 当下的工业机器人应用广泛,在打磨、切割、焊接、装配等领域使用机器人替代人类变得越来越常见,然而目前的机器人相关人才并未能满足产业需求。本文基于项目驱动教学模式进行了《机器人控制技术》课程案例开发,从教学理论到理论应用两个角度开展带重力补偿的机器人动态PD控制器设计,激发学生的学习积极性与创造性,有助于培养应用型人才。

关键词： 巡检机器人   无刷直流驱动电机   双闭环控制  

摘要： 采用传统PID方式对矿用巡检机器人驱动电机进行控制时,存在响应速度慢、超调量较高等不足。通过分析驱动电机的工作原理,以巡检机器人无刷直流驱动电机为研究的方向,利用双闭环策略对驱动电机的电流和速度进行控制,并运用MATLAB/Simulink构建了控制模型对驱动电机的各项运行参数进行仿真。结果表明:对模型施加设定的转速时,双闭环控制系统的响应速度较快,静态误差小,可靠性良好。施加负载转矩时,速度环的调节用时较短,仅需0.02 s即可达到动态平衡,且超调量较低,满足驱动电机控制要求,能够进一步提升了巡检机器人运行的稳定性。

关键词： 前沿探索   在线实验   虚拟仿真   创新能力  

摘要： 为了满足学生探索前沿科技、提升自身创新实践能力的需求,结合我国星表探测前瞻性研究成果,充分考虑控制系统分析、设计、应用、探索的全过程,设计了以火星车(地面机器人)和火星无人机(空中机器人)为控制对象的虚拟仿真实验,构造了一维空间火星车单轮控制性能测试、二维空间火星车自动行驶控制系统设计、三维空间火星无人机飞行控制系统探究等循序渐进的实验内容,为学生提供了可交互的高粒度虚拟仿真实验环境,从而激发学生的学习兴趣和勇于探索的精神,为培养满足国家需求的新工科创新人才提供条件。