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关键词： 惯量前馈   欧拉-拉格朗日方程   惯量匹配  

摘要： 机器人惯量前馈技术是贝加莱公司的一项非常重要的技术,即使在整个业界也是一项前沿的技术,它能解决机器人在运动过程中抖动的问题,提升机器人系统的精度和效率。目前该项技术仅为业内少数公司拥有。

关键词： 机器人控制   控制技术   前馈技术   惯量   贝加莱公司   机器人系统   运动过程  

摘要： 机器人惯量前馈技术是贝加莱公司的一项非常重要的技术，即使在整个业界也是一项前沿的技术，它能解决机器人在运动过程中抖动的问题，提升机器人系统的精度和效率。目前该项技术仅为业内少数公司拥有。

关键词： 惯量前馈   欧拉-拉格朗日方程   惯量匹配  

摘要： 0前言 机器人惯量前馈技术是贝加莱公司的一项非常重要的技术，即便在整个业界也是一项前沿的技术，它能解决机器人在运动过程中抖动的问题，提升机器人系统的精度和效率，目前该项技术仅为业内少数公司拥有。

关键词： 机器视觉   控制技术   机器人   包装业   应用   机械控制系统   视觉传感器   力/力矩传感器  

摘要： 未来的机器人包装系统将会是什么样的呢？机械设备制造商和自动化解决方案供应商正在帮助包装业提高机器人的工作能力，将其多种功能融入到机械控制系统之中。同时，一波新的传感器可能会应用到机器人身上——视觉传感器、飞行时间传感器、力／力矩传感器和触觉传感器。未来的机器人包装系统将是一个更加简化、更加集成化和更加经济的控制机构，再加上采用更为复杂的传感技术。

关键词： 玩具机器人   单片机AT90S8535   脉宽调制  

摘要： 随着机器人技术的发展,机器人已开始进入娱乐领域。此款玩具机器人的各部分机械结构采用电机驱动多自由度运动模式,其硬件控制处理器选用高档单片机AT 90S8535,设计电路采用模块化思想实现,包括电源等5个模块。软件程序设计采用脉宽调制的PWM技术和主程序与定时器中断等三个子程序联合的方式,对机器人动作进行控制,可完成预定编排的各种动作。

关键词： 特征参数   语音识别   TSMS   DTW高效算法   机器人控制  

摘要： 语音,作为人类最自然的交流工具,是人类获取资源与信息的重要来源。在信息技术高速发展的今天,让计算机能“听懂”人类的语音,是人—机进行沟通的最便捷的形式之一,语音识别就是这样的一门技术。近些年来,语音识别技术一直是计算机应用的热点。同样,机器人技术也逐渐成为现代自动化技术发展的标志之一。因此,将语音识别技术和机器人控制技术相结合,更是体现了当今最高技术上的自动化。 本课题利用博创科技的旅行家—Ⅱ号机器人,以实现对机器人的语音控制为目标,针对语音信号的特征参数提取问题、语音识别算法的性能优化问题及机器人运动测试进行探讨研究,具体工作如下: 提出了一种新的语音特征参数提取的方法。在传统的基于人耳听觉特性的MFCC特征参数基础上,将其与基于人的发声机理的共振峰参数结合,构成新的语音特征参数(MFCC+共振峰)。该方法从语音的发声机理和人耳听觉两方面出发,提取语音参数,此算法较传统方法包含信息量多,准确性高,且抗噪声能力强。 针对传统的隐马尔科夫模型训练过程中对初值依赖性强、容易陷入局部最优的缺陷和DTW算法实时性的要求,分别提出了三步混合算法(TSMS)和DTW高效算法。经过仿真实验表明,TSMS算法的适应性更强,收敛速度更快,识别的准确率更高。DTW高效算法能够在满足实时性的前提下,减小计算量。给出两个改进算法的实验测试结果,验证了两者的优势。 最后,设计机器人语音控制系统。创建Microsoft Speech SDK程序文件,编写DTW高效算法的端口程序和机器人运动测试程序,并对运动测试结果作了分析和说明。

关键词： 两轮自平衡机器人   机器人控制   极点配置   LQR   T-S  

摘要： 两轮自平衡机器人属于轮式机器人范畴,其结构简单、移动灵活,适合在狭小的空间中工作,作为一种新型的代步工具和小型机器人,拥有广阔的应用前景。其控制的数学模型具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合的特点,是验证各种控制算法的理想平台,具有重要的理论研究意义。 现有的两轮自平衡机器人控制,大多采用的是简化的线性模型,总体效果欠佳。本文基于上海市科学技术委员会重点项目“机器人移动部件关键技术研究”,设计了一款两轮自平衡机器人,并对被控模型和控制算法进行了专门的研究,实现了高精度的控制效果。其主要研究内容和成果包括: 1.针对所研制两轮自平衡机器人的特点,对现常用的控制方法进行了较深入的理论分析和实验研究,明确了该类算法的问题,为算法的改进提供了基础。 2.针对上述研究中发现的常用控制方法效果和鲁棒性等方面的不足,提出了一种将线性控制理论与模糊控制理论有效地结合的控制模型,并通过理论和实验研究验证了这种复杂的非线性控制问题研究思路。有效地提高了两轮自平衡机器人的控制精度。 3.设计了一个基于模块化、具有良好开放性和性能的控制系统,为整个系统的实验研究、系统实现以及后续研究提供了平台。

关键词： 机器人控制技术   双语教学   教学改革  

摘要： 讨论了中南大学研究生课程机器人控制技术的双语教学改革。针对学科特点和当前就业形势,以一个研究生的视角分析了双语教学的必要性,从教材和教学团队两个层面分析了可行性,从课程内容、授课方式和考核办法的角度阐述了具体实践,并总结了取得的良好效果。

关键词： 服装耗能   模特机器人   机器人控制技术   正常步态   PWM调速  

摘要： 将机器人控制技术应用于模特腿部运动控制,设计了一种服装耗能测量系统。该系统采用PWM调速器调节直流电机的速度,电机通过同轴双侧输出蜗杆蜗轮减速器带动摆动导杆机构,实现机器人双腿特定步态下的规律性前后摆动,通过测量电路将电机电枢的电压和电流及步数信号送入主控计算机进行数据处理,完成模特机器人模拟行人腿部运动时的功率和行走步数测量。实验表明:该系统测量精度高,重复性好,为服装耗能机理和评价体系的深入研究奠定了基础。

关键词： 移动机器人   控制系统   小型便携设备   嵌入式系统   总线驱动程序   电磁兼容性  

摘要： 目前，制约机器人发展的主要因素有成本高、功耗大、布线复杂等，因此向机构小巧、性能优越、价格便宜、操作简便的小型便携设备发展尤为重要。嵌入式系统具有低成本，低功耗，高可靠性，将其应用到控制系统中，成为当今移动机器人发展的主流趋势。\n 在国家863计划项目“基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航”(项目编号2007AA04Z229)的支持下，本文选用ARM9嵌入式处理器和Windows CE操作系统作为平台，对移动机器人嵌入式控制系统进行软硬件设计及驱动程序的开发。取得的主要成果和结论如下：\n 第一，根据课题要求及在嵌入式系统设计方法的指导下，提出了移动机器人嵌入式控制系统的总体设计方案，包括软硬件体系结构的设计和构建。\n 第二，对移动机器人嵌入式系统驱动程序进行研究和开发，完成了基于ARM的GPIO驱动程序、PWM驱动程序和设备驱动中断处理程序。\n 第三，在分析Windows CE驱动模型的基础上，主要研究基于该系统的CAN总线驱动程序，设计CAN控制卡，简化了移动机器人各控制单元的布线和信息传输通道。\n 最后，对整体的移动机器人嵌入式设备进行电磁兼容性的研究和实验。\n 同时，对所取得的结论和成果进行概括和总结，并对未来的发展和以后的研究提出了规划。