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关键词： 微操作   并联机器人   机器人运动学   误差补偿   神经网络   位姿逆解方程  

摘要： 本文对6-PTRT精密并联机器人的运动学，操作性能，控制系统和误差补偿等问题进行了深入的分析和研究。首先本文采用矩阵-向量法，进行了6-PTRT并联机器人的运动学研究。建立了位姿逆解方程，求解了并联机器人雅可比矩阵的显式解析表达式，完成了速度正、逆解。同时对6-PTRT精密并联机器人的操作性能进行了分析和研究，给出了并联机器人工作空间边界的搜索的微分子空间算法。并针对激光陀螺调腔系统中，输入运动副变量极限、虎克铰圆锥摆角极限以及相邻杆件干涉等约束条件，分析了并联机构的位置空间和姿态空间。研究了6-PTRT并联机器人的奇异特性，并通过可操作度指标对并联机器人的性能进行了定量的描述。然后在运动学和运动性能深入分析的基础上，研制了6-PTRT精密并联机器人的控制系统。同时编制了高可靠性的并联机器人控制软件，并对6-PTRT精密并联机器人的重复性精度和运动分辨率进行了测试。最后提出了基于神经网络的并联机器人误差补偿的两种方法。着重论述了基于神经网络的关节空间补偿的设计与实现。

关键词： 机器人   控制技术   认识论  

摘要： 机器人技术是当代最具有代表性的高技术领域之一。对于机器人技术的研究和应用形成了一门新的 综合型的技术学科———机器人学。作为机器人的核心部分,机器人控制技术也经历了经典控制技术、现代控制技术 和智能控制技术的发展过程。机器人控制系统的设计,是一个典型的认识世界和改造世界的过程。控制理论和技术 的发展,反映了人的控制思维方式经历了从原始模糊思维———精确思维———科学模糊思维的螺旋式上升的发展过 程。从控制技术的三个发展阶段对机器人控制技术进行哲学层次的认识论反思,具有重要的现实意义。

关键词： 并联机器人   传递函数   步进电机   D-H矩阵   轨迹规划   闭环控制  

摘要： 本文研究了6-THRT并联机器人的步进电机驱动及其开环控制的实现方法,探讨了小开环大闭环控制策略。 首先在研究了6-THRT并联机器人构型及运动学特性的基础上,建立各环节的传递函数并分析了系统的稳定性、机构运动误差影响系数及其补偿方法。然后在给定工作要求的条件下构建了步进电机驱动和工业计算机控制的硬件系统,实现了机构结构参数确定后的开环控制,在此基础上进一步探索了小开环大闭环的控制策略。针对机构上平台的俯仰和转动两种运动,利用D-H矩阵建立了各支链关节参数转换的数学模型并进行了轨迹规划。综合以上的数学模型和轨迹算法,通过VC++程序语言编制了系统的控制程序。 最后通过实验对轨迹算法以及程序的运行进行了验证,为该样机执行其它任务的轨迹规划创造了条件。

关键词： 5连杆式机器人   示教再现   不完整约束  

摘要： 介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法,可以实现手把手自由示教,自动再现和轨迹控制等功能,还可以实现人机合作功能.详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法.对平面五连杆式机器人样机进行了示教和再现控制试验,并给出了试验结果.

关键词： Multi-Agent   多机器人系统   协调机制   智能控制  

摘要： 阐述了Multi Agent概念及关键技术,包括任务分解原则、通信机制及开发路线的选择等。提出了基于MA技术的多机器人系统的体系结构和基于进化算法的多机器人系统协调机制,并基于Agent概念及模块化方法设计了机器人智能控制系统。

关键词： 运动控制系统   运动控制器   机器人   复合控制   重复控制   路径规划   机器人示教编程   机器人语言编程  

摘要： 该论文研究了几种重要的运动控制技术并运用这些运动控制技术研制开发了一个四自由度用于搬运和装配作业的机器人运动控制系统,此机器人运动控制系统的软硬件设计均严格依照工业机器人的行业标准,并在实际搬运和装配作业中取得了高速高精度的满意控制效果.论文内容包括运动控制原理和运动控制系统组成介绍、单轴运动控制系统模型及其控制技术、提高运动控制精度方法的研究、多轴运动协调控制和四自由度用于搬运和装配作业的机器人控制系统的设计和实现.

关键词： 电力线载波通讯模块   机器人控制   电磁干扰   应用   通讯线缆  

摘要： 机器人控制中通讯是必不可少的技术环节,现有通讯方式可分为有线与无线两种。无线通讯不必配置专用的通讯线缆,但抗空间电磁干扰能力低,受无线电管制约束。有线通讯可靠性高,但需配备专用的通讯电缆。近年发展起来的电力线载波通讯技术为机器人控制技术提供了新的通讯手段。电力线载波通讯使用公用的电力线,不必专门铺设通讯电缆,系统得以简化,因而大大提高了机器人设计与制造的性能价格比。本文结合工程实践,采用了美国Intellon公司的电力线载波通讯模块SSC P200与单片机结合组成了实用系统,实际运行表明电力线载波通讯技术应用在机器人控制中是行之有效的。

关键词： 工业机器人   装配   控制技术   控制器   轨迹规划  

摘要： 机器人技术是高技术的重要组成部分，是实现生产自动化的关键技术之一。随着相关学科的发展及各种先进技术的应用，机器人的研究与开发越来越受到广泛的重视，具有良好的应用前景。利用机器人进行工作可以缩短生产周期、提高产品质量、改善生产条件。 本文以“环保压缩机装配机器人”为应用背景，对机器人技术进行了探索和研究：探索“工业机器人组合式、模块化设计”方法，基于“组合式+模块化”设计思路研制出“环保压缩机装配机器人”；着重于研究“基于PC的开放式结构控制器”，结合装配机器人实际应用设计控制系统；探讨先进的机器人轨迹规划方法，建立装配机器人的运动学模型，对机器人的轨迹规划进行研究；编制装配机器人控制系统软件程序。

关键词： Internet   远程控制机器人   图像传输  

摘要： 随着Internet的广泛应用和遥操作技术的发展，通过Internet控制异地的硬件设备已成为可能。Internet连接了全球的计算机，它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时影像的机会，但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备。Web技术与机器人控制技术的结合，促成了基于web的远程控制机器人概念的诞生。基于Internet网络技术的机器人遥操作平台的实现，扩大了操作的远程化距离，实现了任意节点的访问机制，适应远程管理的技术方向，有利于机器人技术的推广与普及。对远程机器人实现遥操作是目前机器人控制研究领域的前沿课题，它对于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教育及远程制造等技术具有深刻的现实意义。 本系统的功能是通过Internet网络实现对远程机器人的控制。一方面，用户在本地发送控制命令给远端的机器人，由远端机器人系统对控制命令加以解释、执行，从而控制机器人完成相应的动作;另一方面，由远端的摄像机把现场的图像加以采集，并实时传输到远程控制方。 系统采用C／S(客户机／服务器)模型，由Internet服务器和机器人服务器构成的两层服务器结构建立了一个基于Internet的遥操作机器人系统。该系统允许任何地方的使用者通过web浏览器对一台五自由度示教再现机器人进行控制。同时，将图像压缩技术和实时传输技术结合起来，提供了一个有效的方法，使得可以在Internet上实现机器人现场图像的远距离传输。

关键词： 机器人   控制技术   遥操作   自主移动机器人   网络技术  

摘要： 随着网络技术的飞速发展 ,传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术不断融合 ,使基于网络的机器人控制技术也得以不断发展 .本文首先介绍了国内外基于网络的机器人控制技术的研究现状 ,对其研发的技术特点和应用领域进行了着重分析 ,并对这一研究领域的发展方向进行了探讨 .