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关键词： 环境污染检测   机器人控制   人工智能  

摘要： 为了提高环境污染检测的效率与精准性,本文采用多传感器融合、路径规划和深度学习技术,设计了一种基于人工智能的环境污染检测机器人控制系统。通过构建多层次系统架构,实现了污染物的多维度识别与动态定位。结果表明,该系统在检测精度、路径优化和能耗控制等方面优于传统方法,为环境治理提供了智能化解决方案,具有广泛的应用前景。

关键词： PLC   人机界面   工业机器人   控制技术  

摘要： 在当今制造业快速发展的背景下,工业机器人能提升生产效率、降低人工成本,其控制技术的研究显。PLC作为专门用于工业控制的计算机,其可靠性高、编程灵活及适应性强,能实时的处理各种输入信号,并依据预设逻辑进行相应的输出,实现对机器人的精确控制。通过HMI,操作人员能实时的监控机器人的运行状态、调整参数,甚至在出现故障时迅速的进行应对,提高了工作的效率,还提升了操作的安全性。通过将PLC的高效控制能力与HMI的友好操作界面相结合,是对机器人更为灵活与精确的控制。此外通过物联网技术,实现互联互通,形成高度智能化的生产环境,使工业机器人在复杂生产任务中发挥更大的作用。总之,基于PLC与人机界面的工业机器人控制技术,是应对当前市场需求的有效途径,也指明了制造业创新与发展的重要方向。

关键词： 人形机器人   机器人控制技术   未来产业   智能手机   新能源汽车   产业布局   大规模应用   新引擎  

摘要： 当前,人形机器人正成为全球主要国家和地区科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎。人形机器人研究始于20世纪70年代的日本,受机器人控制技术和算法制约,一直未实现大规模应用。近年来,随着大模型发展提速,人形机器人正加快从实验室迈向产业化,有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的颠覆性产品。国家及部分省市已加快人形机器人产业培育布局,重庆市要在发展新质生产力和现代产业布局中走在前列,必须抢抓这一重大机遇。

关键词： 多级分层   项目化教学   课程设计   工业机器人  

摘要： 随着机器人的应用领域越来越广泛,机器人行业对人才的需求越来越高,应用型高等院校必须与时俱进,更新教学设备和教学内容。针对工业机器人控制技术课程设计教学中存在的问题展开分析,提出基于分层式项目化教学理念设计教学环节,使学生能够在实践教学中由被动变为主动,增强实践教学效果。同时以项目为驱动,更新教师知识储备,提升教师的工程实践能力,达到教学相长的目的,共同提高本专业在社会的影响。

关键词： 专创融合   创新创业教育   教学改革   课程建设   人才培养  

摘要： 推动创新创业教育融入专业教育,是专业教学改革和人才培养质量提高的重要突破口。课程是人才培养的重要教学载体。针对工程技术类课程专业知识与创新创业融合不足的现状,课程教学团队以“机器人控制技术创新创业实践”课程为例,从课程“专创融合”思路、课程体系设计、课程考核方式等方面论述了专业课程教育与创新创业教育的融合方案,并在教学目标、教学内容、教学组织方式、考核方式以及教学团队五个方面进行专创融合教学改革,探索了机器人方向课程的创新创业实践教学方案,挖掘和充实了专业课程中的创新创业元素和资源,全面提升了自动化专业学生的创新创业能力。

关键词： 巡检机器人   差速驱动   运动学模型   反馈线性化  

摘要： 首先分析了轨道式巡检机器人在综采工作面的严苛工作环境下遇到的3种典型工况:爬坡、错切、扭转。针对3种工况设计了一种能适应综采工作面环境的隔爆巡检机器人,并分析得出其运动学模型,进而基于该模型,提出一种模型预测控制方法。该方法基于微分几何理论,采用反馈线性化,先将非线性控制系统变换为线性控制系统,然后运用模型预测的控制理论,按照线性系统去设计控制器。最后,通过充分的实验验证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况,轨迹跟踪实验也验证了该控制方法具有很高的精度。

关键词： 两轮机器人   智能控制   平衡控制   运动控制   综述  

摘要： 【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自平衡机器人运动平衡控制的研究进展,并对比分析了多种控制策略的特点。【结果】1)基于模型的控制器设计应考虑关节摩擦-阻尼特性、系统质心的动力学等动力学误差项,未知的系统参数估计,非线性项的识别、抵消或者处理等,以提高模型的精确程度;2)在控制算法的设计中,应根据被控对象和应用场景选择基于模型的控制方法或数据驱动的控制方法或两种方法的结合,以达到最佳的控制效果;3)未来应重点关注两轮机械手、轨迹规划、编队控制以及安全调节等其他方面。【结论】两轮自平衡机器人已经取得了长足的发展,本研究可为提高两轮自平衡机器人的运动稳定性和实用性提供参考。

关键词： 智能制造   机器人   应用型本科   改革探索  

摘要： 智能制造行业的快速发展对应用型机器人技术人才的培养提出了更高的要求,针对应用型本科高校机器人工程专业的机器人控制技术课程中存在的重理论轻实践,教学内容枯燥,学生专注考研上课积极性不高等教学现状,展开创新教学内容和教学策略的课程教学改革探索。首先,在教学内容上,通过理论结合应用知识的讲解和仿真设计实践训练,强化学生的实践能力,提高学生上课的积极性;其次,在教学策略上,通过梳理考研与专业课学习之间的关系、探索趣味性专业课的授课方法、分析专业课学习对未来就业的意义,激发学生对专业课的兴趣;最后,通过本课程教学改革探索,学生上课的积极性、实践能力以及教学效果都得到了明显地提升。

关键词： 计算机科学技术  

ISBN: (纸本)9787030778499

摘要： 《机器人控制技术——微体系结构集成电路设计》以机器人运动规划为控制对象，系统地介绍了机器人控制技术中微体系结构集成电路的设计与应用知识。《机器人控制技术——微体系结构集成电路设计》主要包括以下内容：机器人分析基础、机器人感知系统、机器人运动控制系统、微体系结构集成电路设计、数字集成电路设计和基于FPGA的集成电路设计。在内容编排上，《机器人控制技术——微体系结构集成电路设计》将理论知识与实践操作进行结合，力求使内容更具有实用性和应用性，同时还包括了多个国内外领先技术案例，可以帮助读者更好地了解机器人控制技术中微体系结构集成电路的研究和应用现状。

关键词： 清仓机器人   绳驱并联机构   运动学分析   工作空间   运动控制  

摘要： 煤仓是煤矿厂生产和运输煤炭过程中重要的装置,其储存和输送功能对煤炭的生产能力起着决定性的作用。随着采煤过程机械化与采矿生产集中化的不断提升,煤炭产量增大导致煤仓存储量逐渐增多,吞吐量越来越高,这容易使煤仓在使用过程中出现不同程度的粘壁与堵塞问题。为了解决上述问题,研究一种基于绳索驱动的清仓机器人及其控制技术,主要研究内容如下: 根据煤仓的结构与工作环境,设计清仓机器人整体的系统平台,清仓作业机构选择折叠连杆形式,绳索驱动并联机构构型选择三个吊点四根绳索的欠约束方案,所设计的绳索驱动单元机构集合了绕线与导线功能,最终确定清仓机器人清仓工作流程。 建立清仓机器人运动学模型,根据闭环矢量法则推导位置正解和逆解;分析定滑轮对清仓机器人位置精度的影响;推导速度、加速度关系;对清仓机器人的圆周运动与绕轴转动运动进行数值仿真。 构建清仓机器人静力学平衡方程;利用蒙特卡洛方法,计算清仓机器人工作空间;建立清仓机器人动力学模型,为规避绳索虚牵引现象搭建了绳索索力优化模型;分析清仓机器人刚度并建立刚度矩阵,确立了刚度矩阵评价指标,根据清仓机器人的工作空间进行刚度分析。 分析柔顺控制优缺点,考虑绳索驱动并联机构以及清仓机器人工作的特点研究力/位混合控制策略,搭建清仓机器人控制系统,详细介绍了硬件组成与功能,根据控制策略设计了清仓机器人控制软件流程方案。 采用扩充临界比例度法对控制器参数进行设定;分析在不同的速度条件下该控制策略对清仓机器人的控制状况,结果验证力/位混合控制策略对绳索索力分配的合理性和机器人末端跟踪的准确性。 图52幅;表10个;参45篇。