关键词:
机械手
控制系统
单片机技术
丝网印版移送
摘要:
近些年来,机器人技术发展十分迅速,机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。工业机器人在工业现场的应用随处可见,对于提高生产效率,稳定产品质量,减少工伤事故有重要作用。本文旨在设计用于丝网印染网版搬运的三自由度机械手控制系统,并对该机械手性能进行实验研究。 本课题主要完成的内容如下: (1)论文首先介绍了工业机器人国内外发展现状及趋势,针对三自由度机械手特点,对三自由度机械手控制系统总体方案进行了设计。以单片机为控制器,采用集中控制方式,用步进电机提供驱动力,以示教法为控制思路,设计了三自由度机械手控制系统,建立了三自由度机械手实验平台,并对其进行了实验验证。 (2)以AT89S52为主控芯片,选择合适的器件,设计了三自由度机械手控制系统电路,包括:自动运行和手动运行两大部分。制作了三自由度机械手控制箱,搭建了实验平台。 (3)用C51语言编写了控制系统软件,包括示教、再现、复位、电机驱动等四个模块。在控制软件中以示教再现为主要控制思想,完成了控制软件的编写,并进行了软件仿真。 (4)为保证机械手末端执行器位姿状态,并使网版避开障碍,采用了圆弧插补和直线插补,将圆弧或直线离散化,计算出各关节的旋转角度。 (5)对所设计三自由度机械手控制系统和机器人本体进行了现场安装调试,通过实验操作验证了三自由度机械手控制系统的可行性,可完成相关功能需求,达到预期目标。