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关键词： 台湾地区陆军   M142海马斯   高机动火箭炮系统  

摘要： 2025年6月17日,台湾地区陆军在台中清泉岗附近的第10军团58炮指部展示了新近从美国采购的M142“海马斯”高机动火箭炮系统。画面右侧车下手持炮架吊车开关的是炮手,她正将发射架对准发射车后方地面摆放的发射管箱,模拟机械装弹过程。位于发射车装甲驾驶舱顶部的足炮长,他正在监督炮手的操作。

关键词： 土耳其洛克桑公司   300毫米   WS-1火箭炮   TRG-300  

摘要： TRG-300是土耳其洛克桑公司在中国WS-1火箭炮基础上开发的一型300毫米远程火箭炮。它主要发射土耳其产的300毫米杀爆火箭弹,最大射程120千米。该炮也可以使用卫星制导火箭弹。除孟加拉外,TRG-300还装备到了阿塞拜匾阿联酋、土耳其等国陆军,并曾参与纳卡冲突。

关键词： 塑料饮料瓶   橡胶塞   塑料管   水火箭   未成年人   剪刀   圆锥形   注意安全  

摘要： 特别提醒使用剪刀和钻孔工具时注意安全,未成年人请在家长的监护下操作。工具/原料:1个空的塑料饮料瓶(建议容积不少于1升)、1根坚硬的长管、1根柔软的塑料管、1个橡胶塞、1根直的筷子、1个手持打气筒、1个用橡胶制成的圆锥形火箭头、泡沫塑料板、剪刀、胶带。

关键词： 运载火箭   气动参数   长短期记忆网络   递推最小二乘   在线辨识   离线学习  

摘要： 基于模型的经典气动参数辨识方法无法解决运载火箭飞行过程中动压、攻角等关键参数难以在线获取和计算效率较低的问题，而基于数据驱动的智能辨识方法又过于依赖离线学习的数据质量，难以保证在线辨识精度。针对以上问题，本文提出了一种“离线学习+在线修正”的运载火箭气动参数在线辨识方法。在离线学习环节，利用长短期记忆神经网络（LSTM）从速度、位置和视加速度中学习并提取时序依赖关系，并将训练好的网络模型用于在线输出轴向力系数、法向力系数梯度、风向角和风速；在在线修正环节，基于网络模型的输出值，本文采用递推最小二乘（RLS）在线辨识气动参数误差增量，然后将误差增量与网络输出值叠加以得到气动参数辨识值。在仿真验证中，通过离线引入风场不确定性从而生成足量的训练数据以完成LSTM神经网络的离线学习，然后采用RLS在线修正气动参数，仿真结果表明：相比直接利用神经网络模型辨识气动参数，本文提出的“离线学习+在线修正”的辨识方法能够显著提高辨识精度，同时具备较高的计算效率。

关键词： 钣金件   3D扫描测量   面结构光   点云  

摘要： 针对运载火箭钣金件手工检存在的检验效率低、误差大、数据可信度低等问题，设计开发基于3D扫描测量的数字化测量系统，对3D相机、机械臂、转台、靶标等组件进行硬件集成，开发包含结构光3D重建算法、基于编码点的点云拼接算法、基于多视图的孔中心3D定位算法和基于零件数模的3D边缘重建算法的自动化测量软件，使用铟钢四面体作为标准器，对系统测量精度进行验证，测量精度优于±0.1 mm，相比传统人工测量方法，测量效率提高了5倍，具有良好的场地适应性和通用性，还可应用到其他类似复杂形貌零部件的几何尺寸测量。

关键词： 宋代   货币社会   钱斗   矛盾   性质  

摘要： 古代经济上的争斗对象，主要是土地、人口和钱财。唐宋社会的重大发展和新变化是形成了货币社会。在这种新形势下，因货币而引起的矛盾空前繁多而普遍，许多矛盾激化成为纷争、骚乱甚至反叛，“钱斗”剧增。在梳理相关史料的基础上，分类评论其性质，认为这些矛盾和争斗，既有宋朝社会内部亲朋好友、普通民众、军队、官员、君臣之间的货币纷争，也有不同政权之间的争战。就其性质来看，既有雇工与雇主的矛盾，又有信用共同体内部守信与失信的矛盾，也有不同政权之间掠夺与反掠夺的斗争。“钱斗”问题，并非宋代独有，但宋代之多发而突出则为古代史所罕见。

关键词： 单细胞转录组测序技术   血细胞   动物学  

摘要： 在动物学领域中，血液研究的重要性体现在对动物健康、疾病治疗和生物多样性保护等多方面。随着分子生物学技术的不断进步，特别是单细胞转录组测序技术的应用，极大地推动了动物科学领域的血液研究。本文就单细胞转录组测序技术在动物学领域血液研究中的应用现状进行综述，并对其目前存在的问题及未来发展趋势进行分析与展望，以期推动该技术在动物科学领域中更广泛的应用。综述表明，当前该技术在动物学领域血液研究中的应用非常有限，主要应用在无脊椎动物（昆虫和甲壳类群）中，在脊椎动物中应用相对较少，研究内容主要集中在血细胞图谱绘制和描述及免疫防御和应答等方面。

关键词： 安岳石窟   宋代造像   服饰纹样   艺术特征   文化内涵  

摘要： 安岳石窟是中国晚期石刻艺术的代表，尤其以宋代造像的精美著称，其服饰纹样具有较高的历史、美学价值。然而，目前关于安岳石窟宋代造像服饰纹样的专题研究较少，系统性梳理相对不足。以安岳石窟宋代造像服饰纹样为研究对象，通过实地考察、文献研究相结合的方式，分析总结其艺术特征、文化内涵等，为研究宋代安岳宗教发展、社会文化、区域交流提供了资料补充。

关键词： 面对称火箭   多变量PID控制   预设性能   姿态机动   不确定性   蒙特卡洛  

摘要： 针对面对称火箭动力学的多通道耦合效应、干扰、不确定性,以及面对称火箭任务对大角度快速机动性能的需求,提出一种多变量自适应PID跟踪控制方法.不同于传统火箭忽略耦合对每个通道设计单变量控制器的方法,对三个通道进行多变量联合控制设计.首先引入性能约束函数对跟踪误差的瞬态和稳态性能进行约束,设计了多变量自适应PID控制器以改善系统瞬态响应.然后设计了范数自适应估计算法补偿干扰和不确定性.最后考虑了发动机摆角幅值约束进行控制分配.通过Lyapunov稳定性理论证明了所提出方法的理论正确性,通过仿真验证了控制方案与单变量自适应控制相比稳态精度更高、收敛速度更快,与多变量自适应PI控制相比瞬态性能更好,蒙特卡洛仿真验证了控制器对干扰和不确定性的鲁棒性.