教学课程资源库 更多>>

关键词： 机器人   控制系统   PI控制器  

摘要： 本文采用离散滑模变结构控制方法，针对机器人提出了一种滑模变结构——ＰＩ控制方案，给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和ＰＩ控制两者的优点有机地结合起来，理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小，可以投入应用。

关键词： 变结构控制   液压伺服系统   鲁棒性  

摘要： 本文从理论上证明了线性离散系统变结构控制（ＶＳＣ）的滑态可达性条件和控制律Ｕ（ｋ）的计算公式，给出了离散ＶＳＣ的设计方法，提出了一种新的ＶＳＣ－ＩＶＳＣ，它由积分控制器和ＶＳＣ复合而成，因此当系统存在参数变化和外部干扰时，仍可获得准确的跟踪性能和良好的鲁棒性。

关键词： 断续系统   非线性   控制系统  

摘要： 本文给出离散非线性控制系统的对称性概念,并证明了在一定条件下,对称离散非线性控制系统可通过反馈及坐标变换化成具有更简单的结构形式。

关键词： 过滤   白噪声   随机振动   空间结构  

摘要： 以随机振动的离散分析方法为基础,讨论了在空间相关过滤白噪声激励下结构的随机振动分析,给出了计算结构均值和均方响应的具体公式,并对一空间索网结构进行了风振响应计算。

关键词： 井架   数学模型   最佳化   设计  

摘要： 针对具有离散变量的井架结构优化设计问题,建立了数学模型,并讨论了优化问题的计算复杂性。指出此类问题属NP-hard问题,应寻求有效的近似求解方法。同时讨论了求解方法并以工程实例进行了计算。

关键词： 不确定性   鲁棒性   断续系统  

摘要： ~~

关键词： 剪力墙结构   协同分析   框架结构  

摘要： 本文提出适用于变刚度框-剪结构协同分析的新方法,即先将框-剪结构连续化为悬臂的剪-弯梁,然后再用矩阵位移法分析。文中导出了剪-弯梁的单元刚度矩阵,并附有算例。用本文的方法分析变刚度框-剪结构,十分简便、合理。用于框-剪结构的动力分析时,也可简化侧移刚度的计算。