关键词:
焊枪姿态
横焊
图像处理
机器学习
LSTM
摘要:
焊接运用在工业生产的众多领域,自动化焊接已经成为焊接行业的发展趋势,目前的自动化焊接仍然只能进行流水线作业和简单焊接任务,其智能化水平较低,焊接机器人只能实现在特定环境下对熔池进行控制。工业生产正在向高精度、智能化、高效化发展,焊接机器人难以满足逐渐提高的工业要求,而且由于焊工的缺乏和焊接环境的恶劣,迫使焊接机器人从事生产的领域增多,但是其焊接质量达不到要求,无法替代人工进行焊接作业。焊接机器人智能化水平严重制约自动化焊接领域的发展。熔池的控制是保证焊接质量的关键所在,由于焊接过程中熔池的实时状态是不确定的,受众多因素影响难以建立数学模型分析流动过程。研究焊工在横焊过程中对熔池的控制,焊工通过观察实时熔池状态,获取熔池信息,依据焊接经验调整焊枪姿态实现对熔池的控制。为了充分探索和利用焊工基于经验的行为机制,即观察熔池并解析熔池信息实时调节焊接参数,本文采用机器学习的方法解析焊工实时横焊焊接过程并建立了人类焊工智能焊接的模型,分析焊工如何利用经验对横焊熔池进行控制,并从以下几个方面对焊工对横焊熔池控制的操作行为进行了研究。(1)寻找高级焊工进行横焊实验,搭建手动焊接过程图像采集平台,通过视觉传感器采集熔池图像并作为原始数据集,此过程是解析横焊焊工操作行为的基础。(2)为了研究横焊下焊工的操作行为,找出如何根据熔池的变化焊枪发生改变的,需要提取焊工操作的特征。为此搭建焊工横焊过程图像采集平台,对采集的熔池图像进行处理,提取熔池的特征和焊枪的特征。原始图像受到弧光干扰和噪声的影响较大,对图像进行预处理,采用中值滤波滤除椒盐噪声并提取感兴趣(ROI)区域,再进行图像增强突出熔池轮廓,使用边缘检测算子提取熔池边缘。焊枪受弧光干扰较严重,需要分别提取熔池的轮廓和焊枪的轮廓,最后得到了熔池的中心点和焊枪的中心点,即焊枪的位置和熔池的位置。(3)由于焊枪的位置改变是根据上一时刻熔池的位置而发生变化的,两者之间有着时序关系。运用机器学习的长短期记忆网络(LSTM)强大的序列学习能力,搭建一个基于长短期记忆网络的焊工智能焊接模型。该模型以横焊熔池图像提取的熔池位置信息为模型的输入,焊枪位置信息为模型的输出,通过焊工智能焊接模型研究焊工的焊枪位置随熔池位置的变化关系,解析焊工的操作行为并对焊枪的轨迹进行预测。由于搭建的LSTM模型是多输入对输出,网络较为复杂,设计了灰狼优化算法(GWO)对网络进行优化,提高模型的准确率。(4)对GWO进行了改进,搭建了一个IGWO-LSTM的焊工智能焊接模型,改进后的模型性能优于GWO-LSTM模型,同时比较了反向传播神经网络(BP)和门控循环神经网络(GRU)在测试集的误差,IGWO-LSTM模型在测试集的均方根误差(RMSE)是最低的,平均相对百分误差(MAPE)平均绝对误差(MAE)都是最低的,其拟合效果最佳。IGWO-LSTM模型能够解析焊工横焊过程焊枪位置随熔池位置的变化并预测焊枪轨迹,初步实现焊接智能化,并为智能化焊接奠定了基础。