关键词： 嵌入式   GPS  

摘要： 人们在平时都会有提笔忘字的生活习性,无意中给生活带来许多的不方便.此次研究可以更好的帮助人们解除此类事件的发生,当想要使用某个物品的时,但一直找不到,此时打开手机,对其位置进行跟踪定位,其为我们的寻找提供方向,不仅可以为我们生活带来许多便利,还可以用来保护我们的许多贵重的物品,不小心丢失时方便我们寻回,可以节约一部分资源,也可以为生活免去许多的烦恼.现在的市场中这类产品还比较稀缺,但是嵌入式系统的开发却伸手可见,国家正在加大力度去加快信息化生活的脚步,用以提高人民的生活品质,此次研究可以很好地响应号召并且可以提高人民的生活品质.

关键词： 无人驾驶   双目立体视觉   摄像机标定   立体匹配   目标检测与跟踪  

摘要： 双目立体视觉技术一直都是无人驾驶汽车研究得重点,本文就针对无人驾驶汽车的环境感知部分,利用两个CMOSE相机组成的双目立体视觉系统,对汽车行驶时车辆前方的环境进行信息采集,并利用各种技术手段还原出三维信息。本文主要研究了如何利用双目立体视觉技术对障碍物进行测距,以及如何对运动目标进行检测与跟踪。在障碍物测距问题上,首先对左右两摄像机进行标定,在传统标定算法和张正友标定算法的基础上提出了改进的标定算法,改进后的标定算法把传统的世界坐标系改成了汽车坐标系,解决了当汽车行驶时,频繁对摄像机标定的过程;然后对双目摄像机采集的视频信息进行进行解帧处理,同时进行图像预处理,以此来消除图像中因外界环境或者摄像机本身产生的噪声影响;再对同一时刻的左右两图像进行双目校正,使两图像共面并且行对齐,为后面的特征匹配做准备;然后再对其进行特征点的检测并对其进行匹配,还研究了 Harris角点检测和SIFT角点检测算法原理,利用基于特征点的匹配方法对两幅图像进行匹配得出视差图;最后根据双目模型进行三维重建并得出距离。在目标检测与跟踪问题上,首先分析了目前主流的目标检测算法,结合其优缺点提出改进的检测算法,经过改进后的检测算法能够使目标轮廓更清楚的提取出来;然后对目标跟踪的常用算法进行了研究,对比分析了 Mean-shift算法和Kalman滤波算法的跟踪原理,在原有算法的基础上进行了改善,改善后的跟踪算法能够准确的对目标物体进行跟踪,解决了目标遮挡问题,并且跟踪框能适应运动目标的大小。利用Matlab软件,对本文提出的算法进行仿真,实验表明:分别对障碍物设定一定的距离,利用本文测距算法测量的结果误差比较小,尤其是障碍物距离5米左右时,误差最小,并且对运动目标也能够准确地检测以及对其跟踪,这样就能使汽车在复杂的城市交通环境中及时作出相应地反应,有效避免交通事故的发生。

关键词： 课堂教学目标   物体位置   定位问题   创新型   数学课堂教学   教学目标制定   教学实效性   教学活动  

摘要： 数学课堂教学是一种有目的、有意识的教学活动。课堂教学目标的制订是否精当,关系到数学课堂教学的效率,而在日常教学中,部分教师存在着教学目标制定随意、盲目和不明晰、空而泛的现象,进而导致课堂教学实效性差。因此,在教学设计的全过程引入三个理解指导下的教学目标定位方法,这样可以更宏观地透视数学,更微观地了解学情,更深入地精研教材,制订出更为具体清晰且操作性强的教学目标。

关键词： 边缘检测   圆拟合   动态测量   齿轮参数测量  

摘要： 考虑到实际的工业环境,需要对工件上的简单几何形状区域进行高精度定位,因此提出一种基于物体几何特征的定位算法,并以圆形定位为例对算法进行验证。首先在边缘提取的过程中根据待定位物体边缘法向提出了新的边缘检测算法,并关联模板匹配初定位结果动态的进行圆弧边缘检测,然后采用改进的随机抽样一致性算法进行圆拟合,使用该算法对PCB板上MARK进行了定位实验验证.最后针对传统齿轮测量的不足,采用所提出的定位算法对齿轮的齿顶圆和齿根圆进行拟合,得到一系列齿轮参数.实验表明,该算法能够准确测量圆的轮廓,对齿轮的测量也达到一定的测量精度,验证了算法的准确性与通用性.

关键词： 射频识别   多天线阅读器   分布式   快速运动物体识别   定位系统  

摘要： 射频识别技术被广泛应用到室内定位领域。现有的利用射频识别技术的定位系统有很多缺陷,在定位精度、效率、可靠性、成本等方面存在诸多问题。分布式多天线阵列阅读器定位系统可根据各接收天线检测的信号强度、相位差等信息实现快速精确定位。引入本地标识概念可简化标签识别过程,以实现对目标标签的高速识别定位,满足对快速运动物体识别的支持。与传统定位方法相比,引入本地标识的多天线阵列阅读器定位系统在定位速度、定位精度和抗干扰能力上都具有突出的优势。

关键词： STM32F103   LDC1000   金属物体   定位器  

摘要： 金属物体探测定位器由STM32F103单片机为核心的处理器,LDC1000电感数字转换传感器,并以L298N芯片组成的驱动模块和7805、LM2596稳压芯片组成的稳压模块,以及LED灯和蜂鸣器组成的声光显示模块所组成。通过系统自身携带的高性能锂电池以及由7805和LM2596稳压芯片组成的稳压模块对探测系统进行供电,并且由LDC1000电感数字转换器作为金属探测装置实现探测,利用电机的码盘进行探测移动的辅助控制,实现了对金属物体快速定位的功能、而且定位误差小、性价比高。

关键词： 毫米波图像   卷积神经网络   物体定位   概率累积图  

摘要： 随着毫米波器件的成熟,毫米波成像雷达已经应用于人体安检.但毫米波图像中违禁物体的定位仍然是一个艰巨的任务,这极大地限制了毫米波成像雷达的应用.文章将卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)应用于毫米波图像,自动定位毫米波图像中的违禁物体,如枪、刀等.利用滑动窗口在输入图像上滑动,并通过CNN得到各个子图块存在违禁物体的概率.图像块是相互交叠的,将各子图块的概率值累积起来,得到概率累积图.概率累计图反映了违禁物体的位置.由于CNN和概率累积图的应用,在实验中,该方法获得了很高的定位准确率,验证了该方法的有效性.

关键词： 服务机器人   定位方法   协同显著性   图像间显著性传播   流形排序  

摘要： 针对传统算法模型先检测、后识别、再定位导致执行效率较差的问题,提出了一种基于协同显著性检测的服务机器人空间物体快速定位方法.利用RGB-D传感器获取N对包含待定位物体的RGB图像与深度图像,将待定位物体看作协同显著性目标,在RGB图像中充分挖掘单幅图像显著性传播机理,构建基于图像间显著性传播和图像内流形排序的两阶段引导协同显著性检测模型,同时排除背景和非协同显著性物体,得到协同显著性物体区域的像素坐标集合.进一步利用RGB图像与深度图像的对应关系确定物体质心的空间坐标,实现对空间物体的快速定位.最后将所提方法在iCoseg标准数据库和经手眼标定后的服务机器人机械臂抓取平台上进行实验.实验结果表明,该方法一致优于现有的5种协同显著性检测算法,且满足抓取系统的实时性需求,在复杂背景、多目标干扰以及光照变化时具有较高的准确性和鲁棒性.