关键词:
永磁同步电机
滑模观测器
无位置传感器控制
高频注入法
DSP
摘要:
永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)相较于传统电机类型,在能效表现、功率特性及功率密度等方面展现出显著的优势,在航空航天装备和新能源汽车等领域被广泛应用。永磁同步电机控制需要准确获取电机的转子位置信息,在电机实际应用中常采用机械式传感器来实现。但是精密的机械式传感器价格昂贵,易受外部环境影响,需要专业人员定期维护设备,具有很大的局限性。为了规避机械式传感器的缺点,通过计算相关电信号参数,求取电机转子位置的无位置控制算法受到各行业的青睐。但是传统无位置传感器在零低速时估计精度较低,中高速时存在抖振现象,本文针对以上问题,以表贴式永磁同步电机(Surface-mounted Permanent Magnet Synchronous Motor,SPMSM)展开无位置传感器复合控制策略研究。
在中高速为解决传统滑模观测器因符号函数不连续以及采用反正切函数求取转子位置引发的抖振和估算精度差等问题,提出了一套改进的滑模观测器控制方案:采用积分滑模面来加速电流误差向零收敛速度,同时采用连续的正弦饱和函数与一种自适应的新型变指数幂次趋近律结合实现滑模的连续控制来减小系统的抖振;为加强系统抗扰能力,设计一种新型的滑模速度控制器代替PI控制器,最后采用归一化锁相环(NPLL)技术提高转子估计精度。
低速时电机的定子电流小导致估算精度较低,对此设计了基于锁相环(Phase-locked Loop,PLL)的脉振高频注入法来提高电机的估算精度,并减小了电机振动。同时,由于启动时的转子位置对电机启动性能有较大影响,本文提出采用二次定位法准确定位转子起始位置。最后,根据低速和中高速两种算法在不同转速区间内的适用性,采用加权切换实现全速域无位置控制算法的平滑切换。
利用MATLAB/Simulink对所提出的控制算法进行了仿真分析,仿真结果证明改进控制算法不但能够有效减少系统振荡,而且具有更高的系统鲁棒性。在此基础上,采用TMS320F28335为主控芯片设计驱动控制电路,在CCS 7.2软件环境下编写控制程序代码,搭建了一个1kW的永磁同步电机驱动控制实验平台。最后,在实验平台上进行了电机初始角定位、低速和中高速的算法切换、中高速带载恒速和转速突变实验。实验结果证明了本文提出的控制算法优于传统算法,满足无位置控制对精度和鲁棒性的要求。