关键词:
人工肌肉
石墨烯纤维
电驱动
形状记忆聚合物
驱动器
摘要:
人工肌肉是近年来发展的一类新型纤维状类肌肉行为材料,可在光、电、热、磁、溶剂、湿度等外界刺激条件下产生收缩、扭曲、旋转等类肌肉行为,在软体机器人、智能驱动、柔性可穿戴外骨骼等领域有着巨大的应用前景。电活性聚合物作为人工肌肉的一种,因其柔韧性、可拉伸性、生物相容性好以及表现出在电流刺激下可实现形状变化的远程精确控制和快速响应等优点相较于形状记忆合金、液晶弹性体等人工肌肉具有更广阔的应用前景。然而,电活性添加剂难以在聚合物基体中均匀分散、添加量必须达到渗透阈值才能形成导电网络、导电性低、驱动功耗大、响应速度慢、驱动变形量小和循环稳定性差等问题限制了电活性聚合物的发展和应用,因此,开发一种创新、简单且实用的复合技术,以实现电活性聚合物轻量化、快速响应、高驱动应变、高能量密度和功率密度具有重要意义。
本文基于生物大分子材料海藻酸钠(SA)对氧化石墨烯(GO)液晶的诱导效应,设计了石墨烯纤维湿法纺丝体系,揭示了SA诱导GO生成液晶相的机理,提出了“多尺度取向协同优化”策略,全局优化纳米尺度到宏观材料的片层组装,以实现连续、高强度、高导电、柔性石墨烯纤维的可控制备,系统研究了石墨烯纤维的力学、电学、柔韧性以及热稳定性能与其微观结构的关系。利用高性能石墨烯纤维,通过加捻和螺旋工艺,设计制备了石墨烯螺旋纤维(HGF),探明了制备条件对其基本特性的影响规律,并将其与形状记忆聚合物进一步复合,制备出石墨烯螺旋纤维/形状记忆聚氨酯(HGF@SMPU)电活性聚合物复合材料,避免了传统石墨烯纳米填料与聚合物复合时易团聚、难以均匀分散的问题,实现了电活性聚合物的大变形、快速响应和高效驱动特性,并对HGF@SMPU复合材料的驱动性能、影响因素和驱动机理进行了研究。
以SA为GO液晶诱导剂,利用SA和GO间形成的氢键网络,构建出超高长径比的GO/SA片层,降低液晶相的临界转变浓度。同时,利用SA的加入增强的静电斥力,使得GO片层有利于向液晶矢量方向调整,从而实现了石墨烯纺丝原液的液态有序化。在此基础上,结合超声分散优化、纺丝原液浓度优化、多级拉伸诱导取向、有序液固相转变、化学还原等关键技术,全局优化纳米尺度到宏观纤维的片层组装,实现了连续高强高导石墨烯纤维的可控制备。获得的石墨烯纤维最大拉伸强度和模量分别为482MPa和30 GPa,电导率可达25000 S/m,且具有较好的柔韧性和稳定性,经过1000次的循环弯折测试后,电阻保持率为99.5%以上。
对高强度、高导电的柔性石墨烯纤维进行加捻和螺旋处理,设计并制备出HGF。当加捻密度为400 turns/m,螺距为1.25 mm时,石墨烯纤维单丝之间结合紧密,结构稳定,力学性能和电学性能最佳,断裂应变可到226%,电导率为3756 S/m。同时,HGF表现出良好的应变-温度响应行为和电热稳定性,在20 V的外加电压下螺旋纤维的最高温度可达196℃,升温速率可达51℃/s,且在1 h连续的加压下电热温度稳定,温度波动在5%以内。
以聚己内酯二元醇为软段,六亚甲基二异氰酸酯为硬段,1,4丁二醇为扩链剂,合成了形状记忆聚氨酯(SMPU)。利用浸渍法将石墨烯螺旋纤维与聚氨酯复合,通过调节浸渍周期,获得了具有不同鞘层厚度的鞘-芯螺旋线圈结构HGF@SMPU复合材料。在螺旋结构和柔性聚合物链的协同作用下,HGF@SMPU复合材料的最大拉伸强度可达18.41 MPa,应变可达232.52%。
基于HGF电热性能,评估了SMPU外鞘对HGF热产生和传递行为的影响,并对HGF@SMPU复合材料在不同电压、聚氨酯涂层厚度以及驱动电压频率下的驱动性能进行研究。研究发现,合适的鞘层厚度是实现快速响应和高效驱动的关键,还可通过电压频率的调控提升电致驱动复合材料的快速响应能力。在80%的编程应变、12 V低驱动电压条件下,HGF@SMPU复合材料的平均恢复速度可达3.44%/s,在15 s内恢复率达95%以上,驱动恢复应力可达129.09 KPa。另外,该复合材料还具有良好的循环驱动稳定性及自加热修复性能,可用于智能驱动器和应变传感设备。结合HGF@SMPU复合材料的制备过程、微观结构以及热致型形状记忆聚氨酯在温度变化条件下分子链的运动特性,对其电驱动变形机理进行了研究,发现HGF内芯在电压的作用下可实现高效的电热转化,热量通过热传导的方式进入SMPU鞘层,进而激发螺旋线圈结构复合材料释放存储的能量,从而实现了类似弹簧恢复变形的驱动。