关键词:
船舶运动数学模型
非线性新息辨识算法
参数辨识
实船试验数据
姿态预报
摘要:
随着船舶大型化和智能化的不断发展,传统船舶运动数学模型越来越难以准确描述此类船舶的运动状态,不同船舶类型的运动建模辨识问题一直是航海领域的研究难点。因此,探究船舶运动的相互耦合作用机理,寻求一种精度较高的船舶运动数学模型辨识算法,对智能船舶设计、大型船舶操纵模拟器、高可靠智能航行装备研制具有重要意义。.本文从辨识理论角度出发,分析不同类型船舶以及不同船舶运动数学模型对辨识精度影响的主导因素,对传统整体型Norrbin数学模型、分离型船舶运动数学模型MMG(Maneuvering Model Group)模型以及Nomoto数学模型进行改进和重构;分析了简化推导过程中幂级数展开的约束条件,进一步纠正Nomoto数学模型简化推导过程从二阶到一阶的不严密性;明确了Nomoto数学模型的适用范围,提高了模型精度。根据理论分析和航行实践,船舶大型化后,与艏摇角速度和艏摇角加速度有关的力和力矩会增大。此时将与之相关的4个水动力导数放大,改进后的Norrbin数学模型更适用于超大型船舶。这种改进方法同时保留了Norrbin数学模型对船舶参数要求较少的优点,使Norrbin数学模型在超大型船舶上更加有效和通用。该研究成果可用于修正《国际航空与海上搜救手册》(IAMSAR)中威廉逊旋回操纵规则不适用于超大型船舶的问题。为保障船舶海上航行安全能力提供了理论依据。本文以非线性新息(新信息的简称)系统辨识算法为框架结合扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)等算法,开展船舶运动数学模型参数辨识的研究,探寻消减参数漂移的高效途径。首先,提出了一种非线性新息辨识算法,并通过大连海事大学科研船“育鲲”号获取实船试验数据以便提供数据支撑,利用该实船试验数据验证算法的有效性并提升辨识精度,建立起能够准确反映实际船舶运动的4自由度数学模型。此后结合扩展卡尔曼滤波和遗忘因子等方法对船舶进行实时辨识以及姿态预报,建立可用于实际海况下船舶多自由度的辨识和姿态预报方法。该研究所得成果可广泛应用于智能船舶设计、大型船舶操纵模拟器、高可靠智能航行装备研制等工程任务中的辨识建模问题。辨识模型的建立,以及参数辨识和姿态预报是实现超大型船舶以及智能无人船舶安全、快速和稳定航行的先决条件。本文通过提出非线性新息辨识算法并引入正切函数处理误差,建立了4自由度船舶运动辨识模型。该方法避免了传统多新息最小二乘算法中多新息矩阵求逆的问题,改进后的非线性新息辨识算法能够同时辨识模型结构和水动力导数。为了避免许多重复数据导致辨识预报精度不高和辨识效率低等问题,基于非线性新息辨识算法结合遗忘因子,提出了一种改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。通过引入遗忘因子来减小历史干扰数据的累积影响,利用扩展卡尔曼滤波对运动模型中的参数进行优化,减小最小方差的估计误差、减少拟合时间、提高拟合程度、使算法更适用于船舶参数辨识和操纵性预报,这对实际工程应用具有一定的指导意义。本文所有实验均采用Matlab和Visual Basic编程实现,实验结果也验证了算法的可靠性和优越性。所得成果将直接用于本人所在实验室模拟器的优化改良等核心关键技术,充分发挥自主创新精神,为国家海洋发展和交通强国战略做出贡献。