关键词:
水声定位与导航
海洋声速场构建
BP神经网络
系统误差
粗差
系统误差补偿和修正
自适应抗差滤波
水下声学增强导航
摘要:
海洋定位与导航技术是海上舰船航行、海洋资源环境调查、海洋综合管理、海洋资源勘察和海洋经济建设的重要支撑,需要为各类用户提供全天时、全天候、精确、连续、可靠的位置、时间、速度等信息。面向国家综合导航、定位与授时(PNT)的战略需求,水声定位与导航克服了电磁波在水中快速衰减而无法进行导航定位的缺点,通过声信号传播来实现进行水下目标的导航与定位,成为水下PNT场景的重要技术手段。但复杂的海洋观测环境给高精度海洋声学定位与导航带来了极大的技术挑战,基于上述需求,本文系统研究了海洋精密声学数据处理理论与方法,针对海洋声学定位与导航中全球海洋声速场构建、高粗差污染观测数据质量控制、精密误差改正和参数化估计、时空相关性误差建模与补偿等问题,开展了理论方法研究、算法改进和实验验证分析等工作。论文的主要内容如下:(1)声速是影响海洋声学定位与导航的关键参数,针对复杂海洋中声速场(SSF)的高精度构建问题,本文提出了基于后向传播(BP)神经网络的全球海洋声速场构建方法,该方法通过多参数声速模型,结合神经网络算法来构建声速场模型。同时考虑到神经网络的样本相关性选取问题,提出了顾及样本相关性的BP神经网络声速场构建方法,该方法通过分析声速与距离的相关性来选择BP神经网络的学习样本。实验结果表明,与传统的声速场构建方法相比,顾及样本相关性的BP神经网络方法能够显著提高声速场构建精度及稳定性,全球海洋声速场构建的平均均方根值(RMS)优于0.4 m/s。(2)研究了包括基于单程声径的水下非差定位、基于双程声径的水下非差定位、基于单程声径的水下单差定位、基于双程声径的水下单差定位、单程声径声线跟踪和双程声径声线跟踪的海洋声学定位方法,分析了上述6种方法在走航式基准定位的适用性,结合内符合和外符合的精度评定指标对上述6种方法的精度进行了对比分析。实验结果表明,对于圆形走航式轨迹,单程观测模型和双程观测模型的精度相当;对于十字交叉走航式轨迹,双程观测模型优于单程观测模型;与其它5种算法相比,基于双程声径的声线跟踪算法精度较高。(3)针对海洋声学观测中的系统误差和粗差会严重影响声学定位精度的问题,本文提出了基于随机游走过程和等效增益矩阵的抗差非差卡尔曼滤波(KF)方法,该方法将时变的系统误差作为随机游走过程,通过KF对系统误差和位置参数进行估计,并构建等效增益矩阵来实现抗差估计。实验表明,抗差非差卡尔曼滤波方法能够在不放大观测随机噪声的情况下,可同时控制系统误差和粗差的影响,显著提高了水下声学定位精度。(4)水下声学函数模型精化的关键是有效消除声速时空变化和声纳信号延迟引起的系统误差。针对问题,本文提出了基于两步系统误差估计的抗差非差卡尔曼滤波方法,该方法首先构建声速误差和时延偏差的观测模型,结合KF解算第一步系统误差和位置参数,并获得斜距观测残差,通过残差时序分析与拟合,对时变声速误差进行参数化,结合KF进行第二步系统误差和位置参数估计。实验结果表明,该方法显著提高了深海底基准点的三维定位精度,其观测斜距残差RMS优于13 cm,不同航迹获得水下基准点位置不符值优于0.5 m。(5)水下动态声学导航中不可避免地存在噪声统计特性未知和观测粗差问题,导致滤波精度下降甚至发散。针对上述问题并考虑到水下动态导航观测非线性特性强这一特点,提出了基于自适应抗差无迹卡尔曼滤波(UKF)的水下声学导航方法,该方法分别通过Sage-Husa估计和Huber权函数来实现系统噪声的在线补偿和异常误差的有效控制。通过AUV长基线导航仿真实验和水下拖曳体超短基线导航实验进行验证,实验结果表明,自适应抗差UKF算法在合理调节系统噪声的同时,有效控制了粗差的影响,显著提高AUV声学导航的精度和稳定性。(6)基于海底基准网的长基线声学导航技术是海洋声学导航的重要手段,其关键问题是如何对声学导航系统误差进行建模和修正。针对这一问题,本文提出了基于系统误差建模的水下声学增强导航方法,基于海底基准网估计的系统误差,结合误差建模方法构建分段系统误差修正模型,对传统声学导航观测模型进行误差补偿。实验结果表明,该方法能够有效修正系统误差影响,提高水声导航精度,其基准网内的声学导航定位精度可达1m左右。