关键词:
蒙特卡洛方法
光子传播与目标反射
回波信噪比
鉴相
数据处理
摘要:
随着海洋资源开发力度的加大,对探测设备的性能要求也不断提升。常用的海洋探测设备有声呐和激光雷达,其中声呐的测量精度差,无法实现精确测距,而激光雷达的探测精度远高于声呐。为了提高水下目标的距离测量精度,本文对水下激光测距系统展开研究。在水下探测活动中,由于进行细微、精准的操作需要获得目标的精确距离信息,因此必须采用精度较高的激光测距技术。常用的激光测距技术有脉冲式和相位式,其中脉冲式激光测距的测量精度较低,而相位式激光测距的精度达到了毫米级别,可以实现高精度的目标距离测量。但陆地上应用的相位式激光测距系统一般采用红光或红外光作为光源,这种波段的光在水下的能量衰减较大,限制了系统在水下的测量距离。由于在水下进行远距离探测必须使用蓝绿光,因此本文研究以绿光作为光源的相位式激光测距系统。然而,激光雷达在水下进行测距时,海水的吸收作用会使回波光功率衰减,散射作用降低了目标对比度,两者都会造成测量精度下降。针对以上问题,本文首先分析了光在水下的能量衰减,并对激光的水下传输过程进行了仿真分析;然后搭建了相位式激光测距系统实现距离测量;随后研究了回波信号处理技术,对系统进行改进以提高测距精度;最后在室内和水下进行了测试。本文的主要工作如下:(1)研究了激光的水下传输特性。阐述了海水的吸收和散射效应对光造成能量衰减,分析了引起水下激光回波功率衰减的因素。利用蒙特卡洛法仿真了激光在水下传输中的光子传播和目标反射过程,然后分析了仿真结果。(2)设计并实现了相位式激光测距系统。分析了系统的基本原理和涉及的关键技术,搭建了系统的硬件电路并使用数字信号处理方法实现了对目标距离的测量。(3)首先,针对系统受奈奎斯特采样定理限制造成信号采样后混叠噪声叠加的问题,提出了添加抗混叠滤波器来抑制噪声的方法。该方法在信号被采样前先对其进行低通滤波,消除采样后会产生混叠的噪声,减弱了噪声对目标回波信号的影响。其次,针对不同偏置电压影响APD(Avalanche Photo Diode,APD)增益且电压过大容易引起接收饱和的问题,提出了一种基于DAC(Digital to analog converter)和DFT(Discrete Fourier Transform,DFT)的APD最佳偏置电压检测方法。该方法通过DAC控制APD的偏置电压,然后利用DFT判断当前的回波信号幅度是否达到最高,经过多次迭代可以检测出使APD增益最大的偏置电压值,提高了回波信号的幅度。(4)分析了系统的鉴相精度。首先分析了DFT鉴相的偏差;然后分析了其它常用的鉴相方法并比较了DFT和ap FFT(all phase Fast Fourier Transform)鉴相法的抗干扰性能;(5)首先,针对由DFT鉴相偏差引起距离计算误差过大的问题,提出了一种基于多测尺的距离值矫正估计方法。该方法利用多个测尺对信号相位变化的整周期数计算结果进行矫正,进而估计出准确的距离值,减少了距离测量误差。然后,针对由极端测量值造成距离平均值计算产生偏差的问题,提出了一种基于众数的距离值筛选方法,该方法通过检测所有距离测量值数位上的众数可精准去除其中偏差较大的值,改善了系统对测量值进行平均处理的效果。(6)完成了系统测试与分析。分别在室内、清水和浑浊水中进行测试并结合回波信号分析测量结果。实验表明:系统在室内和清水中的测量精度较高,并且能够减少浑浊水中的测量误差,验证了信号处理方法对测距精度提高的有效性。最后分析了系统在测量距离时产生误差的原因。