关键词:
轨道检测小车
2D激光位移传感器
图像处理
三次均匀B样条曲线拟合
三维图像
摘要:
随着国内铁路交通的提速以及铁路里程的不断扩张,铁路运营呈现密度大,轨道载荷高等现象,因此加强对轨道健康参量的检测研究在当前极为重要,需要对轨道进行定期的轨道磨损检测以及相关的形变监测。而对轨道磨损检测这一工作,国内的铁路机构大部分时间依旧采用接触式检测方法。此类方法虽然简单易推广,但是采集数据时间长,效率低下,人工成本极高。针对此现象,本论文采用项目组所研发的一款轨道检测小车,并安装左右两个2D激光位移传感器来采集左右两轨道,此方法不仅效率高,而且检测精度高,人为导致的误差较低。本论文首先对轨道检测小车的结构设计进行了简单介绍,其次介绍了2D激光传感器的原理及图像处理在本实验中的应用,在计算出轨道磨损后对轨道进行三维建模,分析轨道的形变问题,具体研究内容如下:对轨道检测小车的结构系统、传感器系统、数据采集系统等进行了简单介绍。其中车体采用钢结构,底盘为“工”字形,传感器有2D激光位移传感器、惯性导航系统、激光雷达以及轴角编码器,其中2D激光位移采用瑞士Elag公司生产的OPTIMESS型号的传感器,工作时可以发射出一条红色的光带来对轨道断面轮廓进行数据采集,并以图像的方式清晰呈现在上位机软件中。对2D激光位移传感器所采集到的图像进行简单的图像处理,通国HSV图像通道提取出轨道断面的完整图像,之后进行滤波处理。作为非线性滤波算法的中值滤波会更加完好的保留轨道断面线条的边缘信息,这是均值、高斯滤波所不具备的优势。在将图像中的噪声去除后进行ROI感兴趣区域提取。本论文的轨道磨损主要是对轨道头部区域进行检测,因此只需保留轨道头部区域头像,可以极大的提高后续计算的计算效率。最后对处理好的图像进行骨架提取,提高检测精度。对骨架提取结束后,对其进行曲面拟合,采用三次均匀B样条算法对轨道头部区域的图像进行图像拟合。将为磨损的轨道图像与呆检测的轨道头部区域头像放置在同一坐标系下,根据所提出的轨道磨损算法计算出轨道磨损数据,相对于传统轨道磨损检测方法,此方法更能提现轨道的磨损状况。因为传统检测方法为两点法,通过两点的均值阿里替代磨损值,会产生较大的误差。同时利用多条拟合曲线将其利用Visual Studio 2017进行三维绘图,得到轨道三维曲面的相关信息。针对轨道形变分析的研究,本论文提出来一个基于MDP形变检测算法的轨道三维曲线局部形变的分析方法。具体实验都是在校园内的一百米轨道实验线场地内进行,通过实验结果发现,本论文所提出的轨道头部区域断面的磨损与三维图像中的形变检测都能够满足实验检测标准。