关键词： 轮式移动机械臂   操作空间   类漂浮基座   时间最优   轨迹规划  

摘要： 根据《中国制造2025》战略部署,机器人技术作为重点研究方向正在蓬勃发展,移动机械臂结合了固定机械臂和移动机器人的优点,能够弥补固定式机械臂在运动范围有限、灵活性低等方面缺点,并在智能制造中应用越来越广泛。轮式移动机械臂系统是由可移动平台和固定在移动平台上的机械臂组成。轮式移动机械臂中的移动平台和机械臂之间存在着强耦合性,是当前机器人领域的一个研究热点。因此,研究轮式移动机械臂系统的动力学模型和轨迹规划具有重要的意义。本文以6自由度AUBO-i5机械臂和3自由度EAI移动平台为基础组成9自由度轮式移动机械臂系统,研究其逆运动学求解和动力学建模方法,并以动力学为基础进行轨迹规划。首先,求解移动机械臂操作空间,利用高斯分布函数对传统蒙特卡罗算法生成操作空间进行改进,使操作空间边界更加饱满。然后基于操作空间密度函数进行逆运动学迭代求解,通过迭代的方式对每一个关节进行取值,每次取值都是在操作空间范围内让目标函数取到极大值,这样的求解方式能够保证移动机械臂每次逆解值都是最优。其次,针对轮式移动机械臂由移动平台和机械臂组成的结构具有强耦合性的特点,提出引用类漂浮基座进行移动机械臂动力学求解。将移动机械臂转化为机械臂与虚拟漂浮基座的结合,引入空间矢量来对其进行动力学建模,对机械臂和漂浮基座相结合的多体系统进行求解,考虑系统的耦合性加入了力矩补偿,得到了移动平台和机械臂之间的耦合关系,为下文轨迹规划打下基础。然后,基于移动机械臂的耦合动力学模型进行轨迹规划,将基于动力学模型的时间最优轨迹规划问题转换为凸优化问题进行求解。考虑到移动机械臂的使用环境和稳定运行,对目标函数增加了能量消耗的限制和加速度变化率限制,降低时间最优轨迹规划算法的能量消耗和加速度变化率,进一步匹配作业需求。最后,搭建移动机械臂实验平台,对本文提出的改进逆运动学求解算法与移动机械臂整体雅可比矩阵逆运动算法进行了实验对比,表明了算法的有效性和精确性。对建立的移动机械臂耦合动力学模型进行了验证,体现了动力学模型的准确性。再对基于动力学的移动机械臂目标函数改进时间最优轨迹规划算法进行了实验,展现了本文改进轨迹算法的优越性。

关键词： 小波分析   舰船动力机械   噪声抑制   不连续性  

摘要： 针对传统噪声抑制方法内噪声抑制函数存在不连续性,导致最终可抑制的噪声数值较小,设计小波分析的舰船动力机械噪声抑制方法。将周期性的振幅调制处理为一个随机变量,提取舰船机械噪声特征信息。采用非似然估量处理方法定义阈值中的元素,利用小波分析设定噪声阈值。构建动力机械噪声平衡数值关系,最终实现对舰船动力机械噪声的抑制。准备已知参数的舰船动力机械后,连接数据采集设备,采用2种传统噪声抑制方法与所设计的噪声抑制方法进行对比实验。结果表明,所设计的噪声抑制方法可抑制的噪声数值为50 dB,实际可抑制的噪声数值最大。

关键词： 深海液压机械手   叶片式摆动缸   PID控制   模糊自适应PID控制  

摘要： 海洋资源丰富,随着陆地资源的不断开采,全世界逐渐将目光投向了深海,水下机器人是水下勘探、作业必不可少的工具。近些年来,随着水下机器人迅速发展,作业水下机器人在深海发挥着越来越大的作用,搭载于作业水下机器人上的液压机械手是水下作业的核心工具,随着深海作业需求的不断提升,对深海液压机械手在作业能力、作业效率提出了更高的要求。国内深海机械手的研制起步较晚,目前应用比较广泛的7功能深海液压机械手存在作业空间小,深海环境下响应速度慢等缺陷,这已成为发展新一代液压机械手必须面对的问题。叶片式摆动关节与传统的直线缸关节相比有诸多优势,本文结合深海液压机械手的特殊工作环境对深海液压机械手叶片式摆动关节进行动力学特性分析,基于MATLAB/Simulink环境进行PID与模糊自适应PID控制器仿真及分析,搭建了实验平台,模拟系统在不同负载、不同海洋深度下对给定信号的跟踪,并对比分析两种控制器的控制效果。本文的主要研究内容分为以下四部分:(1)完成了阀控叶片式摆动缸的动力学建模。由于深海环境与陆地环境的不同,针对油液的黏度和弹性模量的变化,首先对阀控缸的数学模型中受到变化参数影响的部分进行探讨,完成阀控缸数学模型的建立;然后对系统中电液伺服阀的数学模型进行讨论分析,并建立其他环节的传递函数,完成液压位置伺服系统控制方块图。(2)介绍了叶片式摆动缸的基本结构、工作原理与密封结构,分析主要泄漏位置,利用ANSYS有限元分析与流体力学理论结合的方法完成理论泄漏量计算,针对两种工况下,不同的密封圈的压缩率对泄漏的影响,进行理论和实验对比分析,证明了理论泄漏计算方法的合理性。(3)在建立的动力学模型基础上对不同海深条件下的系统进行仿真,绘制开环伯德图;基于MATLAB/Simulink环境对PID控制器下系统进行仿真,分析系统输入为阶跃信号和正弦信号时电液伺服系统的动态特性;阐述模糊自适应PID控制的基本原理,基于MATLAB/Simulink环境设计模糊自适应PID控制器,对阶跃信号和正弦信号进行跟踪,分析其响应特性,并与PID控制器进行对比。(4)搭建实验平台,通过改变负载与液压油的型号,模拟机械手在不同海洋深度时的作业条件,测试机械手摆动关节电液伺服系统对给定信号的跟踪性能;对比分析实验结果,分析叶片式摆动关节在PID控制器及模糊自适应PID控制器下的控制效果。

摘要： High-Entropy Alloys (HEAs) are an emergent class of crystalline materials have exhibited unique mechanical properties and high-temperature functionality. Their unusual composition, having multiple principal elements in contrast to common alloys that use one principal element, results in a variety of useful, and in many cases unexpected characteristics. This project, in partnership with experimentalists at the Idaho National Laboratory and machine learning scientists at the University of Utah, explores these characteristics and composition-property relationships in HEAs. Utilizing Molecular Dynamics (MD) simulations, three HEAs, namely FeNiCr, FeNiCrCo, and FeNiCrCoCu, are studied in detail. The radial distribution function (RDF) and tensile strength (TS) are calculated for each alloy, and their values compared as a function of temperature, chemical content, and slip orientation. We used RDF analysis as a basis to examine the stability of HEAs; Fe- and Ni-dominant alloys consistently show five narrow RDF peaks, indicating a strong fit to the desired FCC lattice. We used this strategy to ensure the accuracy of further calculations as well as to demonstrate that MD offers a cost-effective tool for the qualitative analysis of materials. Additionally, we show that RDF analysis can be used as a basic predictive model for more complicated mechanical properties of a crystal, an important asset in material design and machine learning. Finally, we tested these predictions via study of stress-strain curves to evaluate TS of various alloys. We observe that Fe- and Ni-dominant alloys are strongest with peak values ranging from 23 to 26 GPa, while Co- and Cu-dominant alloys are weakest with peak values of 17 and 13 GPa respectively. We uncover fundamental relationships between TS and chemical composition in HEAs – especially the identity of the dominant element – as well as temperature and slip orientation, all of which are critical variables to consider in material design and fu

关键词： 电子机械制动系统   多阶段闭环控制   自抗扰控制   硬件在环   纵向动力学控制  

摘要： 电动化和智能化是目前汽车产业的重要发展方向,包括自适应巡航和自动紧急制动功能在内的纵向动力学控制系统作为汽车智能化技术的重要组成部分,受到了广泛关注并成为业内的研究热点之一。同时随着汽车电动化和智能化技术的发展,车辆对于制动系统有着越来越高的要求,一方面要求其具备主动制动功能,同时方便与底盘域其他控制系统集成;另一方面,要求系统尽量减少油液污染,且能够在保证踏板力的前提下,配合上层控制策略尽可能多的回收制动能量以提高电动汽车的续航里程。电子机械制动(Electromechanical Brake System,EMB)系统为线控制动系统中的一种,其以电机作为动力源,通过传动系统直接向制动盘施加夹紧力对车辆进行制动,该系统不仅省去了诸多液压管路,而且易于实现主动制动和与纵向动力学控制系统的集成,此外EMB还能在保证制动踏板感的前提下实现制动踏板力的解耦,并配合再生制动系统实现较大的能量回收率,因此电子机械制动系统能够很好的适应汽车电动化与智能化的发展趋势,具有较好的应用前景。本文主要针对电子机械制动系统控制策略进行研究。首先完成了EMB执行机构的选型、设计计算及系统建模,然后对EMB执行机构中驱动电机的控制策略进行了研究,并根据对电子机械制动系统工作过程的分析,设计了EMB多阶段闭环控制策略,通过Simulink/Amesim联合仿真及硬件在环实验验证了EMB控制策略的有效性,最后设计了基于EMB的纵向动力学控制策略,通过Simulink/Carsim联合仿真验证了以EMB为执行器,包含ACC、AEB功能在内的纵向动力学控制策略的有效性。涉及的具体研究内容如下:(1)电子机械制动系统执行机构设计计算与建模。首先对电子机械制动的工作原理和执行器结构进行了介绍,接着根据目标车型参数和相关法规要求确定了EMB的总体制动需求,并完成了对EMB执行机构两大主要性能指标即最大夹紧力和间隙消除时间的设计,然后对EMB驱动电机、减速机构和运动转换装置等进行了选型和设计计算,之后对执行机构的数学模型进行了详细分析,并基于数学模型在Simulink环境下建立了相应的仿真模型,为EMB的控制策略的开发与仿真验证奠定了基础。(2)EMB驱动电机控制算法研究。首先分析了永磁同步电机的矢量控制方法,其次对矢量控制中所涉及到的三种坐标系和坐标变换、空间矢量脉宽调制技术进行仔细研究及相关公式推导,然后设计了包括电流环、转速环和位置环在内的EMB驱动电机的总体控制策略,并对基于MPC的电流环控制策略进行了详细分析和理论推导,最后在Simulink环境下建立仿真模型,并进行了仿真实验,仿真结果表明所设计的基于MPC的电流环控制策略能够实现较好的电流跟踪效果。(3)电子机械制动系统控制策略研究。首先分析EMB执行机构的工作过程,针对EMB执行机构在三个阶段内的工作特性,设计了EMB多阶段闭环控制策略,然后对直接影响车辆制动控制效果的压力环,设计了基于自抗扰控制的压力环控制器,结合执行器模型,对压力环控制策略进行了对比仿真分析,仿真结果表明,该控制算法相较于PID控制,对不同制动压力的适应性更强且对目标值的跟随效果更好,最后搭建了基于Simulink/Amesim的联合仿真平台和基于d SPACE设备的EMB硬件在环实验平台,通过联合仿真及硬件在环实验整体验证了所设计的EMB多阶段闭环控制策略的合理性和优越性。(4)基于EMB的纵向动力学控制策略研究。在EMB控制算法的基础上,以EMB作为执行器对包括ACC与AEB系统在内的纵向动力学上下层控制策略展开研究,首先介绍了基于EMB的纵向动力学控制系统的总体架构,针对下层控制部分,对行驶车辆进行了纵向受力分析,并基于纵向动力学方程设计了目标制动压力控制策略、目标驱动转矩控制策略和驱动与制动切换控制策略,接着设计了上层决策控制部分的定速巡航PID控制器和自主跟车LQR控制器,然后对AEB安全距离模型、分级制动控制策略及各功能模块间的切换控制策略进行了研究,最后基于Carsim/Simulink搭建了联合仿真平台,仿真验证了基于EMB的纵向动力学控制策略的有效性。

关键词： 杆、梁构件   非线性动力学   分形导数   波动方程   延拓的极简(G'/G)函数展开法  

摘要： 机械系统中零部件(杆)在受到动载荷发生冲击时,基于经典弹性杆线性波动方程的冲击机械系统动力学研究已在工程中得到广泛应用,但其仅适合于低速冲击且可以忽略泊松效应的情况。对于受到高速冲击而发生较大变形的零部件杆、梁,目前人们开始用有限变形来描述并建立数学模型以期望得到更精确的结果。另外,与传统微积分模型相比,人们发现分形导数理论框架下的物理力学模型能够为层状和多孔介质中的现象提供更为全面深刻的阐述。为此,本文以机械系统中受到冲击载荷的杆与功能梯度梁为对象,试图建立更为精确的非线性波控制模型并对其进行动力学研究,主要内容与结果见下:(1)考虑有限变形和泊松效应,使用广义哈密顿原理导出了冲击机械杆部件中非线性波控制方程。在不减少基本解形式的基础上,简化辅助方程,结合B?cklund变换,提出了延拓的极简(G'/G)函数展开法并从理论上对解法进行了分析。应用延拓的极简(G'/G)函数展开法获取了非线性波控制方程的位移梯度精确行波解,这个实例求解得到的结果与关于延拓的极简(G'/G)函数展开法的理论分析一致。结合用位移梯度表示的轴向应变公式,得出了对应的非线性应变波函数,并借助数值模拟方法揭示了在杆缺陷处的应变(应力)会发生突变的机理。(2)借助考虑了泊松效应与有限变形的非线性波控制方程的精确行波解,研究了该非线性波的传播特性,进而建立了基于该非线性波的一元冲击机械系统的动力学方程。基于该动力学方程,分别在塑性和弹性工作介质下得到了冲击机械系统的工作效率、最大击入量和冲击部件的最大应力关于杆构件半径、冲击速度、锤杆与锤头质量比、介质加载刚度或塑性极限阻力等的解析公式。通过数值模拟发现提高冲击速度使最大击入量增加的同时,不能简单的通过增加杆半径来减小由于冲击速度提高而引起的最大应力增加。(3)把具有层状结构和多孔特征的功能梯度梁看成分形梁,基于给出的分形导数理论框架下的欧拉-拉格朗日公式和链式法则,推导出了机械构件梁中的分形非线性弯曲波的传播控制方程,并使用延拓的极简(G'/G)函数展开法,获取了此方程的精确行波解。借助数值模拟分析了分形维数变化对扭结行波解的波形的影响,并把分析结果与其他文献中使用不同方法建模分析的结果进行对比分析,得出分形维数与梯度功能材料的参数对于改变波形具有同等的作用,这为功能梯度梁的动力学性能分析提供一种新的思路。本文从数学的角度分析了机械系统中受载杆、梁构件在服役过程中的运动行为,探索性地解析了杆、梁构件受载的变形及运动模型,为建立机械系统的数字孪生体模型提供有益的帮助。

关键词： 振动球磨   振动同步   稳定性   圆周运动   EDEM  

摘要： 振动球磨机作为一种研磨设备,被广泛应用在矿产、化工和陶瓷等行业,以及在众多领域范围内作为主要工具之一发挥其重要作用。传统球磨机如行星式球磨机等需要多级传动装置,不可避免存在结构复杂、研磨质量差、效率低等问题。然而借助振动同步技术,在提高机器紧凑性的同时,更能改善研磨质量,缩短生产时间,节约成本等。继于现有研究,结合工程需求,本文提出了三种新型振动球磨机械系统动力学模型,即:双机驱动双磨筒、四机分置驱动双磨筒以及三机分置驱动三磨筒动力学模型。研究并揭示了从双机到四机驱动,从双磨筒到三磨筒振动球磨系统的同步原理与耦合动力学特性,界定出三个系统各自的理想工作区域及匹配参数,为新型振动球磨机的优化设计提供参考。具体研究内容如下:(1)从双机驱动双磨筒振动球磨机械系统动力学模型着手,研究了其动力学特性及参数匹配规则。从建立系统运动微分方程出发,依据平均法与哈密顿原理推导出系统同步性和稳定性条件。基于理论结果的数值方法,定性分析了系统在不同激振频率下的幅频响应、同步及稳定性能力和稳态时系统三类相位关系等,界定出系统几何参数与频率参数相匹配的同步稳定区域,优选出系统理想工作区域对应的参数匹配关系。通过仿真,进一步定量验证了理论结果的正确性,最终实现机器系统的参数设计和功能优化。(2)在前一章基础上,通过增加电机数量来提高系统驱动功率,并采用双磨筒与四电机对称布置,提出四机分置驱动双磨筒振动球磨机械系统动力学模型,研究其动力学特性及参数优化问题。理论上得到系统的同步性和稳定性判据。数值上以固有频率为分界点进行分区,讨论了系统在不同区域内的幅频特性,给出激振器(即由交流电机驱动的不平衡转子)不同质量比条件下的同步性和稳定性能力及系统相位关系,指出各区域内系统对应的机器功能。仿真研究定量验证了上述理论分析的可行性。依据该部分结果,可以通过避开系统多平衡点区域,优选出最佳工作点区间。(3)研究了三机分置驱动三磨筒振动球磨机械系统动力学模型及其动力学特性与参数匹配。通过Lagrange方程,推导出系统运动微分方程。应用平均法得到三激振器实现耦合同步的理论判据,利用哈密顿原理得到同步状态下稳定性判据。数值及仿真研究方面,分析并验证了系统稳态时不同共振区域内的三类相位关系、稳定状态及其对应的机器最终运动类型。结果表明,系统最佳工作点区域应设定在第Ⅰ区域内,此时,三个主工作质体在实现各自高振动强度圆周运动的同时,他们之间的振动力相互抵消,以至系统传递给基础的动载荷为0,进而在提高机器产量的前提下,从系统同步本身的角度解决了隔振问题,免除了附加隔振机构,提高了结构的紧凑性。(4)基于上述三种振动球磨机械系统理论分析结果,归纳出每一种系统在其理想工作区域都有以下特点:内质体(即工作质体)质心的运动形式为圆周运动或近似圆周运动;多个工作质体的运转频率、幅值和运动轨迹完全一致。因此,本节针对单个磨筒赋予前述理论的运动学参数实现的条件下,考虑物料颗粒流效应,应用EDEM进行仿真研究。根据控制变量法,匹配出实现系统良好球磨效果所对应的运动学参数。最后总结全文所做工作,指出下一步所需开展的研究。

关键词： 工程教育专业认证   学习兴趣   激发学生   热能与动力   教学内容   《热能与动力机械基础》   专业基础课   机械基础   教学改革探索  

摘要： 《热能与动力机械基础》是能源与动力工程专业的一门重要的专业基础课,针对该课程涵盖知识范围广、理论性较强等特点学生缺乏学习积极性等问题,在本专业正在申请工程教育专业认证的背景下,从教学内容和教学模式两方面对《热能与动力机械基础》课程教学改革进行了探讨。

关键词： 超冗余机构   绳驱机器人   绳孔补偿   运动优化   机器人滑模控制  

摘要： 绳驱蛇形机械臂是基于仿生学原理设计的超冗余机构,由多个刚性或柔性关节串联构成,又名象鼻机器人、仿生章鱼、仿生触手等。对于空间狭窄、结构封闭、障碍密布的操作环境,普通机械臂由于自由度较少、机构尺寸庞大等原因无法进入,而绳驱蛇形机械臂则可以携带操作工具进入。因此,绳驱蛇形机械臂在航空航天、石油化工、医疗器械、核工业等领域具有广泛的应用前景。现阶段绳驱蛇形机械臂的研究虽然取得了一定的成果,但是却面临着运动精度低和抗干扰能力差的缺陷,控制建模不完善、未考虑模型不确定性是导致上述缺陷的主要原因。本文针对以上问题,对包含绳孔非线性的绳驱蛇形机械臂的建模和滑模控制开展研究。本文以16自由度绳驱蛇形机械臂为研究对象,提出了机构设计方案,并建立了虚拟样机模型和实验样机。基于理想绳孔模型的绳驱蛇形臂建模过程为:首先将绳索简化为绳段力,利用D-H矩阵建立了关节型机器人的运动学模型;然后通过机构运动学模型计算出绳孔位置和速度,由此得到绳索速度与关节速度的映射关系;最后基于虚功原理计算绳索在关节处的等效驱动力矩,利用Lagrange方程建立绳驱蛇形机械臂的动力学模型。当考虑绳孔摩擦、绳孔间隙、绳索柔性时,绳索长度和绳索拉力所受影响较大。为建立绳孔非线性模型,首先基于Stribeck模型建立绳孔摩擦模型,然后利通过Chebyshev多项式拟合绳孔间隙导致的绳长误差,最后基于绳孔摩擦模型计算绳段拉力并得到绳索柔性误差。绳长误差由绳孔间隙误差和绳索柔性误差导致,通过绳长误差建模,可对绳驱蛇形机械臂的运动学模型进行修正。绳段拉力可等效为作用在万向节中心的力螺旋,由此可将绳索力转化为关节等效驱动力,并利用Lagrange方程得到包含绳孔摩擦的绳驱蛇形臂动力学模型。仿真和实验结果表明,通过在机构运动学模型和动力学模型中引入绳孔非线性补偿,可大幅降低仿真与实验结果的误差,从而完善绳驱蛇形机械臂的运动学模型和动力学模型。为进行逆运动学和逆动力学计算,冗余机器人在完成任务空间主运动时需要对零空间自运动进行优化。绳驱蛇形臂自由度较多,优化目标函数在运动空间内有多个极值,常用的雅可比矩阵伪逆法的优化效果不理想,智能优化算法无法保证实时性。为解决此问题,本文同时使用形状优化和关节角度优化法对绳驱蛇形机械臂进行运动学优化。基于3阶Bézier曲线模拟蛇形臂形状,由3/8Simpson规则计算曲线长度,依据曲线与实际机构间的长度误差制定优化目标函数,利用梯度法计算Bézier曲线控制点坐标,从而得到机构的连续形状函数。部分万向节中心被约束在形状曲线上,可将超冗余机构转化为多个低冗余机构,基于增广雅可比矩阵伪逆法可实现关节角度优化。利用动力学模型的位置变分推导绳驱蛇形机械臂的刚度模型,求解能同时满足动力学方程和刚度方程的绳索拉力,基于线性二次型优化方法实现绳索拉力优化。同时,利用模型重构技术调节绳索拉力,可避免运动过程中驱动力超限。本文基于变结构滑模控制设计轨迹跟踪控制器,使绳驱蛇形机械臂在运动过程中能够有效抵抗不确定性扰动。通过构建关节状态观测器,并利用计算力矩法进行反馈线性化,使用干扰观测器和双曲正切函数削弱滑模控制的“抖振”现象。基于绳驱蛇形臂的反馈线性化模型分别设计关节空间、任务空间和扩展任务空间的轨迹跟踪滑模控制器。最后,通过虚拟样机联合仿真对比三种控制器在考虑绳孔补偿和不考虑绳孔补偿时的运动控制效果。结果表明,考虑绳孔补偿的滑模控制器的位置跟踪误差和控制力“抖振”均小于不考虑绳孔补偿的滑模控制器;扩展任务空间的滑模控制器比关节空间滑模控制器的轨迹跟踪精度高,比任务空间滑模控制器的稳定性强。

关键词： 重载机械臂   液压动力系统   EHA-VSVP   分配解耦控制   动力匹配  

摘要： 随着现代工业经济的快速发展,作为国民经济最基础产业之一的矿山工业,对于大型磨机的需求也越来越大。随着磨机量级的增加,衬板的重量也有所提高。因此针对磨机衬板更换的重型机械臂的研究受到世界各国液压学术界和产业界的高度重视。作为重型机械臂的动力源,液压动力系统的控制精度、运行稳定性和动力匹配性能还存在较大的提升空间。电动静液作动器(EHA)是近20年发展起来的一类机电液一体化产物,同时具备液压传动系统和电气传动系统的优点。经典EHA系统都是采用定量泵,但若是采用变量泵和变速电机构成EHA-VSVP复合调速系统,系统的动力匹配性能和节能效果有望得到提高。本课题就是在重载机械臂液压动力系统上应用EHA-VSVP复合调速控制策略,并对其设计研究和性能分析。本文首先对重载机械臂液压动力系统的原理进行分析,对动力系统中的整体回路进行设计,并确定了柱塞泵的变量机构和比例排量控制器。基于动力系统原理方案的设计,确定每一个组成元件的型号和性能参数,运用AMESim仿真软件对动力系统液压部分进行合理化建模,为后续仿真奠定基础。本系统含有两个控制单元—变量泵和伺服电机,且系统的输出流量是变量泵的排量值乘上电机的转速值得出的,因此系统实际上可以看做是一个具有本质双变量相乘非线性的系统。通过对重载机械臂的工况进行分析,根据预期流量和压力信号,分析柱塞泵和电机的效率情况,采用分配解耦控制的方法对两个控制单元进行控制。运用AMESim和MATLAB联合仿真技术对动力系统进行验证,结果表明所设计的液压动力系统具有良好的快速性和稳定性,且应对正弦信号时表现出良好的跟踪性,也展现出能应对更高频信号的潜能。通过对重载机械臂液压动力系统进行模拟工况仿真分析,模拟机械臂安装新衬板的运动过程所需的流量和压力值,结果显示所设计的液压动力系统表现出良好的动力匹配性能,并且具有一定的节能作用。