关键词： 柔性机械臂   动力学建模   运动控制  

摘要： 为了处理更为复杂的动态系统,将机器学习和人工智能技术逐渐引入到柔性机械臂的动力学建模与控制中,并详细综述了其研究现状。首先,探讨了各种柔性机械臂动力学建模技术的优缺点,包括集总参数法、假设模态法、有限元法。其次,深入分析了运动控制策略,从传统线性控制介绍到更为复杂的优化控制、鲁棒控制、基于人工智能的控制等,这些控制技术能够有效应对由机械臂的柔性特征引起的振动和不稳定性问题,提高操作精度和效率。最后,讨论了当前相关研究面临的挑战与柔性机械臂未来的发展方向。研究结果表明,集成先进建模技术与智能控制算法、提升系统的实时处理能力、增强系统鲁棒性和安全性是未来研究的关键。此综述不仅为研究者提供了柔性机械臂领域较为全面的研究视角,也为未来的技术革新指明了方向,期待柔性机械臂技术在未来取得更广泛的应用和更好的发展。

关键词： 六君子汤加减   ICU机械通气   免疫功能   胃肠动力   胃黏膜张力  

摘要： 目的观察六君子汤加减对ICU机械通气患者胃肠动力障碍、肠内营养状况和胃黏膜张力及外周血PBMCs中Toll样受体(TLR2、TLR4)表达的影响。方法选择于濮阳市安阳地区医院治疗的120例ICU机械通气患者,以随机数字表法分组,60例参照组给予常规西医治疗,60例观察组给予常规西医及六君子汤治疗,治疗前、后检测2组炎症指标[核因子κB(NF-κB)、TLR2、TLR4、IL-32]、免疫指标[T淋巴细胞亚群CD4^(+)、CD8^(+)、免疫球蛋白G(Ig G)]、胃动力指标[胃泌素-17(G-17)、胃动素(MTL)、胆囊收缩素(CCK)、生长素释放肽(Ghrelin)、胃窦收缩幅度及胃窦收缩频率]、营养状态指标[转铁蛋白(TEN)、白蛋白(ALB)、前白蛋白(PA)]及胃黏膜张力指标[胃黏膜二氧化碳分压(Pg CO_(2))、黏膜酸碱度(p Hi)、胃黏膜内-动脉血二氧化碳分压差(Pg-a CO_(2))]水平,给予患者症候积分评价,比较2组疗效。结果观察组炎症指标NF-κB、TLR2、TLR4、IL-32水平低于参照组(P<0.05);观察组免疫指标CD8^(+)水平低于参照组,Ig G、CD4^(+)水平高于参照组(P<0.05);观察组胃动力指标Ghrelin、G-17、MTL水平、胃窦收缩幅度、胃窦收缩频率高于参照组,CCK水平低于参照组(P<0.05);观察组胃黏膜张力指标Pg CO_(2)、Pg-a CO_(2)水平低于参照组,p Hi水平高于参照组(P<0.005);观察组营养状态指标ALB、TEN、PA水平均高于参照组(P<0.05),观察组症候积分水平较参照组低(P<0.05),观察组患者总有效率(96.67%)高于参照组(85.00%)(P<0.05)。结论六君子汤加减治疗ICU机械通气患者,可改善患者免疫状态,抑制炎症指标,增加机体胃肠动力,改善胃黏膜张力及肠内营养状况,提升患者临床疗效。

关键词： 船舶   机械设备   故障自动化监测   多传感器   信息融合  

摘要： 对船舶动力机械设备和姿态进行了研究,采用了多传感器信息融合与分类算法的关键技术和方法,对采集到的信息进行融合和分类,实现故障信号的检测和识别。以船体为参考点的坐标系,描述船体在运动中的位置、速度和加速度等状态。经实验测试,电机正常状态、电机故障和齿轮箱故障的特征频率分别为180 Hz、610 Hz和505 Hz。相比于单传感器测量数据,数据融合后可将故障识别率显著提升,平均识别率达到了95.6%。

关键词： 无人机动力系统   机械结构优化   加工精度   抗疲劳性能  

摘要： 文章提出了无人机动力系统机械结构的优化设计,分析了优化设计对无人机动力系统性能的影响,并探讨了无人机动力系统机械结构的加工精度控制,以期提高无人机动力系统的能效和稳定性。

关键词： 建材机械   工程机械   矿山机械   动力总成   工程车辆   震撼登场   博览会   事业部  

摘要： 11月26日,bauma CHINA 2024上海国际工程机械、建材机械、矿山机械、工程车辆及设备博览会盛大开幕,解放动力总成事业部携多款产品震撼登场。此次参展,是解放动力展示实力、交流合作、洞察趋势的重要契机,更是在全球工程机械舞台上绽放光芒的精彩时刻。

关键词： 自适应反步滑模控制动力学模型   姿态控制   旋翼飞行机械臂  

摘要： 当前无人机的应用局限在于和环境弱交互的场景。为了应对更复杂的作业环境,提高无人机与环境的交互性,将旋翼无人机和机械臂结合。由于无人机和机械臂之间存在动力学耦合以及机械臂作业时无人机姿态干扰等问题,严重影响旋翼飞行机械臂控制精度水平和作业精确要求。针对以上问题,通过牛顿-欧拉方程对无人机与机械臂进行独立建模,并设计自适应反步滑模控制器来实现旋翼飞行机械臂的姿态和位置跟踪控制,其稳定性由李雅普诺夫稳定性定理验证。

关键词： 轨道列车   电机械制动系统   压力建模   制动力控制  

摘要： 随着轨道列车智能化、绿色能源和“双碳”目标的实施与发展,列车电机械制动系统以其精度高、响应快、能耗低、噪声小等特点,优于传统电空制动系统。目前,国内外对于轨道列车电机械制动系统的控制性能研究较为匮乏,存在非线性摩擦影响因素、狭小空间无法加装测试传感器等难点。文章针对压力传感器低耐久度、高成本的问题,提出了制动力观测器的控制策略。文章建立压力控制数学模型,设计了基于制动力观测器的自抗干扰控制器,并进行了仿真与试验验证。结果表明,制动力观测器模式条件的控制精度能够满足运用要求,验证了控制算法的有效性。

关键词： 水下机械手   水动力学系数   高相关性   水动力学模型  

摘要： 水下机械手是可以代替人类在复杂水体环境中完成各种作业任务的重要装备,针对水下机械手精确控制的研究已成为水下机械手领域研究的热点,但目前传统的水下机械手因忽略水体状况或对水体运动研究相对较少等问题导致其作业精度较低。为了建立较为精确的水动力学模型,提高水下机械手的控制精度,研究一种基于高相关性水动力学系数的水下机械手动力学建模方法。首先利用Morison公式建立三自由度水下机械手的动力学模型。然后进行Fluent流体仿真实验,基于获取的实验数据拟合相关函数,通过比较相关系数R2的大小获取高相关性水动力学系数,在此基础上建立水下机械手动力学模型。最后基于Matlab完成三自由度水下机械手数值仿真实验。实验结果表明,该建模方法在水下机械手控制方面具有较好的精度,最大驱动力矩误差影响较小,证明了该建模方法的可行性。

标准号: GB/T 45094-2024

摘要： 本文件规定了混合动力轮胎式装载机的参数、技术要求、检验规则、标志、包装、运输和贮存，描述了相应的试验方法。 本文件适用于混合动力轮胎式装载机的制造和检验。

标准号: GB/T 45095-2024

摘要： 本文件规定了混合动力液压挖掘机的参数、要求、检验规则、标志、包装、随机文件、运输及贮存，描述了相关试验方法。 本文件适用于混合动力液压挖掘机的制造与检验。