关键词： 机械臂   UUV回收   动力学模型   仿真分析  

摘要： 回收是舰艇装备UUV急需解决的一大难题。传统回收方式有着人力、缆绳及救生艇等诸多限制条件,机动性差、危险系数高,无法满足舰艇的紧急作战要求。基于舰艇发射管利用机械臂进行UUV的回收能解决传统回收方式的难题且更具隐蔽性,具有重大的军事意义。本文针对舰艇的回收需求,研究基于发射管的回收机械臂设计方案,利用牛顿-欧拉法建立动力学方程,然后在Matlab下利用七次多项式规划工作轨迹并进行动力学数值仿真。结果表明浮力、负载的重量和空间尺寸均对关节驱动力矩有一定影响,该结果可为后续回收机械臂的关节驱动校核、机械结构优化以及控制系统设计等工作提供参考。

关键词： Benzoxazine resin   Microcrystalline cellulose   Silanization   Kinetics   Mechanical properties   Thermal stability  

摘要： In the frame of developing sustainable, eco-friendly and high performance materials, microcrystalline cellulose modified through silane coupling agent (MCC Si) is used as a reinforcing agent of benzoxazine resin to manufacture composites at different loadings of 5, 10, 15, 20 wt%. The structural, morphological and crystallinity characterizations of the modified MCC were initially performed to scrutinize the changes and confirm the modification. Then, an investigation on the crosslinking process of the prepared composites was held through curing kinetic study employing isoconversional methods. The kinetic data revealed a decrease in the average values of activation energy and the pre-exponential factor, particularly for composite supplemented with 10% MCC Si, whereas all samples disclosed a tendency of an autocatalytic curing mechanism. Furthermore, the study of the dynamic mechanical properties and degradation features of the cured specimens, respectively, indicated a superior stiffness attributable to the good interaction between BA-a and MCC Si, and enhanced thermal stability for the composites compared to pristine resin. (c) 2021 Elsevier B.V. All rights reserved.

关键词： 农业机械   劳动力转移   劳动分工   农户健康  

摘要： 基于2016年中国劳动力动态调查数据(CLDS),运用工具变量法实证分析农业机械应用对农村劳动力非农转移的影响。结果表明:农业机械应用对非农就业具有显著正向影响,农业机械应用水平越高,农户家庭劳动力从事非农就业的可能性越大,非农就业人数比例越高,不考虑内生性问题将低估农业机械应用对农村劳动力转移的影响。进一步的机制分析显示,农业机械应用通过减少单位土地农业劳动力投入与改善农户健康状况来促进农户家庭劳动力非农转移。此外,户主年龄对农户家庭劳动力非农转移有倒“U”型影响;户主文化程度为高中、大专、本科以及户主健康状况和村庄交通状况对农村劳动力转移具有显著正向影响,而劳均耕地面积与是否获得农业补贴对农村劳动力转移具有显著负向影响。政府部门应多措并举强化政策支持力度,不断提高中国农业机械化水平,以进一步促进农村劳动力转移。

关键词： 心力衰竭   呼吸衰竭   CRRT   机械通气   心功能水平  

摘要： 目的探讨选用连续性血液净化(CRRT)、机械通气联合治疗顽固性心力衰竭合并呼吸衰竭对患者血流动力学及心功能指标的影响。方法选取2017年5月至2020年5月襄阳市中医医院收治的80例顽固性心力衰竭合并呼吸衰竭患者按随机数字表法分为对照组(40例,常规治疗)、观察组(40例,CRRT+机械通气),观察两组患者血流动力学、心功能以及生化指标等。结果治疗后,观察组心率(HR)、平均动脉压(MAP)、血乳酸(Lac)及中心静脉压(CVP)等均显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组左室射血分数(LVEF)、左室收缩末内径(LVESd)、左室舒张末内径(LVEDd)及心输出量(CO)等均显著优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组氧合指数(PaO2/FiO2)高于对照组,氨基末端B型脑钠肽前体(NT-pro-BNP)及C反应蛋白(CRP)等均显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论顽固性心力衰竭合并呼吸衰竭患者临床治疗中选用CRRT、机械通联合方案,可有效降低患者机体炎症反应,改善患者血流动力学与心功能指标水平,有利于临床治疗效果的提升。

关键词： 混合动力   微型自耕机   控制方法   机械装置  

摘要： 为适应蔬菜大棚的大规模发展,解决农业污染,提出一种混合动力控制方法及用于微型自耕机的混合动力装置,具有操作方便、体积小、零排放的优点。分析了该设计的技术难点和解决方案;通过Simulin软件,开发氢燃料-锂离子电池混合动力系统仿真平台和分析微型自耕机的3种工作状态;运用计算机设计软件Solidworks,对微型自耕机的各个零部件进行了三维建模并进行装配;其核心零件动力制器采用凹凸方式设计。样机测试证明,微型自耕机的各项性能指标均已达到国际标准要求,整机质量为40 kg,操作灵活、转移方便、制造成本较低。

关键词： 国家自然科学基金   智能制造   问题求解   项目批准号   神经动力学   机械臂   机械装置   时变  

摘要： 我校计算机与信息技术学院李健博士2020年获批国家自然科学基金青年项目:机械臂控制中不同层时变问题求解的神经动力学研究.项目批准号:62006205.机械臂是由多个可控制的关节组成的机械装置,具有安全、高效的优势,被广泛应用于智能制造领域.

关键词： 装配机械手   ADAMS仿真   多体运动学   动力学   Step函数  

摘要： 为解决大型重载车辆车轮装配精度差、工作效率低、工人劳动强度大等难题,基于气动平衡原理,利用模块化设计方法,提出一种新型车轮装配机械手整体方案。采用SolidWorks对机械手的大臂四连杆、中臂、小臂及各回转关节进行机械结构设计,通过ADAMS软件中的Step函数来规划机械手末端执行器的空间运动轨迹与各回转关节的转动角度,并开展机械手的多体运动学与动力学仿真分析,同时应用机械手样机的运动试验予以验证。结果表明:机械手末端位移和速度曲线变化平缓,满足机械手规划路径连续性和平稳性的基本要求,验证了机械手空间运动学参数的合理性;模拟得到大臂和中臂的作用力、力矩及转动速度随时间变化曲线,证实整个机械手运动平稳,各主要关节转动角速度变化缓慢。仿真结果为后续研究提供有益参考借鉴。

关键词： Molecular dynamics approach   Single-walled silicon carbide nanotube   Functionalization   Oxygen   Mechanical properties  

摘要： In this paper, a molecular dynamics approach is used to characterize the mechanical characteristics of oxygenfunctionalized single-walled silicon carbide nanotubes. The influences of different parameters including the nanotube length, diameter and functionalization percentage on the mechanical properties of the oxygenfunctionalized nanotubes are investigated. The evaluated mechanical properties include elastic modulus, maximum stress, maximum strain and the value of toughness. It is seen that increasing the diameter and lengthto-diameter ratio leads to decrease in the modulus of elasticity of zigzag and armchair nanotubes. Besides, Young?s modulus, maximum stress, maximum strain and toughness of armchair and zigzag oxygenfunctionalized silicon carbide nanotubes decrease by increasing the functionalization percentage. In the last step, the effect of functionalization pattern on the mechanical properties is studied.

关键词： 劳动力流动   劳动密集型环节外包   技术密集型环节外包   自有机械   农地规模  

摘要： 伴随着城市化的不断推进,如何解决劳动力转移之后的农村发展问题,使小农户与现代农业有机衔接,农业服务规模经营成为当务之急。本文运用全国8省30村1056个农户样本的微观调查数据,并以水稻种植的劳动密集型环节和技术密集型环节外包为例,研究劳动力流动对水稻种植户生产环节外包的影响,以及家庭要素配置的调节作用。研究结果表明:第一,劳动力流动显著促进水稻整地环节外包,但对收割环节外包不显著,同时显著抑制水稻育秧和植保等技术密集型环节外包。第二,劳动力流动对水稻生产环节外包的影响也会通过家庭自有农业机械进行调节,对于劳动密集型环节来说,劳动力流动与家庭自有机械之间存在替代效应,主要原因在于家庭拥有自用农机时,会对整地、收割环节的劳动用量进行替代。对于技术密集型环节来说,劳动力流动与家庭自有机械投资之间替代效应较弱,主要原因在于育秧、植保环节存在的经营规模门槛较小,机械操作反而没有劳动力作业规模经济,同时也可能与育秧、植保社会化服务市场发育有关。第三,劳动力流动对水稻生产环节外包的影响也会通过家庭农地经营规模调节,对于劳动密集型环节来说,家庭农地经营规模扩大有助于强化劳动力流动对整地环节外包的正向效应,以缓解劳动力与农地匹配的结构性差异。

摘要： Many studies have demonstrated that mitotic cells can round up against external impediments. However, how the stiffness of external confinement affects the dynamics of rounding force/pressure and cell volume remains largely unknown. Here, we develop a theoretical framework to study the rounding of adherent cells confined between a substrate and a cantilever. We show that the rounding force and pressure increase exclusively with the effective confinement on the cell, which is related to the cantilever stiffness and the separation between cantilever and substrate. Remarkably, an increase of cantilever stiffness from 0.001 to 1 N/m can lead to a 100-fold change in rounding force. This model also predicts an active role of confinement stiffness in regulating the dynamics of cell volume and hydrostatic pressure. We find that the dynamic changes of cellular volume and hydrostatic pressure after osmotic shocks are opposite if the cantilever is soft, whereas the dynamic changes of cellular volume and pressure are the same if the cantilever is stiff. Taken together, this work demonstrates that confinement stiffness appears as a critical regulator in regulating the dynamics of rounding force and pressure. Our findings also indicate that the difference in cantilever stiffness need to be considered when comparing the measured rounding force and pressure from various experiments.