关键词： 事故预防   农用设备   农业机械   交付使用   触点   接触安全装置   危险区   定义   设计   林业   搬运   危害   摘除弯轴   作标记   机械工程   职业安全   操作说明书   动力驱动   动力传动系统   机动   保护设备   安全   安全装置   安全工程   安全措施   机械安全   安全要求   整地机具   规范(验收)   规范   稳定性   用户信息   工作场所安全  

标准号: DIN EN ISO 4254-5-2010

摘要： This part of ISO 4254, intended to be used together with ISO 4254-1, specifies the safety requirements and their verification for the design and construction of mounted, semi-mounted and trailed power-driven soil-working machines used in agriculture.

关键词： 事故预防   农用设备   农业机械   交付使用   触点   接触安全装置   危险区   定义   设计   林业   搬运   危害   摘除弯轴   作标记   机械工程   职业安全   操作说明书   动力驱动   动力传动系统   机动   保护设备   安全   安全装置   安全工程   安全措施   机械安全   安全要求   整地机具   规范(验收)   规范   稳定性   用户信息   工作场所安全  

标准号: EN ISO 4254-5-2009

关键词： 事故预防   交付使用   控制   冷却   定义   设计   落锤锻   企业   人类工效学   锻造   锻压机   锻锤   搬运   危害   卫生和安全要求   保健   热加工   液压的   液压控制系统   液压传动系统   使用说明书   机械   维修   机械工程   有色金属   职业安全   操作说明书   保护措施   可靠性   安全性   安全设计   安全装置   安全工程   安全措施   机械安全   安全性要求   规范(验收)   用户信息   工作场所安全性  

标准号: DIN EN 14673-2010

摘要： This European standard applies to:hydraulically powered open die forging presses for hot working;handing and cooling equipment connected with the control system of the forging line.e.g.,manipulators.

关键词： 液固两相流   泵密封   设计   数值模拟   应用  

摘要： 本文设计了一种适用于液固两相流泵的流体动力与机械组合密封件,设计研制出采用流体动力密封与机械密封相结合的新型密封组合方式,并对流体动力与机械组合密封件的密封性能进行数值模拟。通过对泵的叶轮区、蜗壳部分、密封部分的液固两相流场进行数值模拟,分析模拟结果得出液固两相流场中的流动特性对密封件性能的影响因素并制造出样机并进行某浆液输送工程的应用,使用情况表明:采用组合密封的液固两相流泵的泄漏量减少,密封能力大大提高。本课题的主要工作有: 1.确定密封件的组合方式,设计计算出流体动力与机械组合密封件的二维总装图和结构图,使其满足设计工况所要求的条件。 2.采用Pro/E这种三维建模软件分别模拟出液固两相流泵及其密封件部分的三维实体造型,再导入至GAMBIT进行全流道的网格划分,FLUENT数值计算选用标准k ?ε湍流模型及SIMPLEC压力校正法,模拟出额定流量下以液固两相流为介质分别在n=1480rpm、n=1000rpm和n=300rpm三种典型工况下泵内流场速度和压力分布。 3.对模拟结果进行分析处理,获得流体动力与机械组合密封件的结构对密封性能的影响,对制造出的样机进行工程应用可知,设计出的流体动力与机械组合密封件使泵的密封性能提高。 液固两相流泵的动密封通常是单纯性机械密封,或者是填料密封加流体动力密封的方式,这两种方式都存在磨损及泄漏问题,而本课题针对液固两相流泵的特殊性所设计出的副叶轮密封与机械密封相结合的组合密封形式其密封效果好,减轻了检修人员的负担及维修费用,与目前市场上所用的密封方式相比大大提高了密封寿命,具有推广应用的价值,并且为液固两相流泵密封的结构设计提供了一定的参考依据。

关键词： 采伐联合机   D-H参数   运动学分析   动力学分析   运动仿真   有限元分析  

摘要： 本论文是在“十一五”国家科技支撑计划项目—多功能林木采育作业关键技术装备研究与开发项目的基础上完成的,是此课题研究的一部分。随着社会经济的不断发展,对木材的需求量越来越大,仅靠我国现有的采伐机械和设备已经不能满足这样的需求。许多发达国家已经大量使用多功能采伐机械,但国内仍未有此类采伐机械投入使用。国外采伐机械价格昂贵且不适于国内人工林木材生产,因此,课题组研制了首台适用于我国林区采伐作业的采伐机械—采伐作业联合机。采伐作业联合机的研制对于提高木材生产效率,降低工人劳动强度具有一定的意义。采伐作业联合机是集采伐、打枝、造材等功能为一体的智能联合采伐装备。 介绍了国内外采伐机械研究应用的现状,着重探讨了国外几家大公司的采伐联合机械的发展现状以及国内各时期的采伐工具的发展情况,以及采伐联合机的基本结构和工作原理。 分析了采伐联合机关节式机械手各杆件之间的位置关系,利用D-H法建立了机械手坐标系统及运动学模型,求出了运动学正解和逆解。并在此基础上推导了雅可比矩阵以及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手的运动控制系统设计提供了依据。 根据Autocad设计的实际尺寸,利用Solidworks强大的参数化特征建模功能和三维动态装配技术,对采伐联合机进行三维实体建模,生成参数化的零部件实体。并通过强大的仿真软件ADAMS对采伐联合机进行了运动仿真分析,结合运动力学仿真功能对采伐联合机的运动进了动态模拟,并进行装配和干涉检查,用样条函数作为机器人各关节的驱动函数进行运动学和动力学仿真。通过仿真可以清楚地看到机械臂运动情况,并测得采伐联合机运动的一系列运动特性参数,例如关节的平动加速度、角速度、关节总动能,角加速度、驱动力矩的大小等,可显著地缩短研发周期,降低设计成本。 利用有限元法对工作装置中的主要部件机械臂进行分析,依据分析结果做出结构设计优化;本论文为此采伐联合机的下一步工作奠定了一定的基础,并获得相应的实验参数,为以后全面详细的研究与开发及相近林业机械装备的研制提供设计技术参考。

关键词： 水下机器人-机械手系统   指数积   Kane方程   稳定性   冗余  

摘要： 伴随着人类社会的发展和物质文明的进步,陆地上的资源正日益枯竭,而为了满足人类社会发展对自然资源的需求,对蕴含丰富资源的海洋的开发显得愈发重要。在对海洋环境和资源进行考察和勘探作业中,带有机械手的水下机器人系统能够完成除观察监测任务外的更为复杂的操作任务,因此对水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle-Manipulator System,简称UVMS)动力学建模、运动控制及运动稳定性的研究具有重要的意义。 对于基座处于自由浮动状态的UVMS,本文采用指数积公式(product exponentials formula)分析其运动学问题,计算出了UVMS各个构件的速度及加速度表达式。在运动学分析的基础之上,得到了UVMS运动过程中的惯性力,并结合UVMS运动过程中所受到的水作用力和驱动力,本文运用Kane方程建立了UVMS的动力学模型。 在UVMS的运动过程中,机械手和水下机器人存在着动力学耦合,机械手的运动会导致水下机器人的运动。为了使得机械手展开过程中对处于浮游状态的水下机器人影响最小,应合理地规划机械手的展开轨迹,本文基于动平衡理论,研究机械手展开运动对水下机器人的摆动力和摆动力矩的变化。并以此为目标函数,采用遗传算法对机械手展开运动的参数进行了优化,最终获得了机械手展开过程中对水下机器人产生的摆动力和摆动力矩最小的运动规律,并用基于动力学模型的数值仿真验证了优化结果的正确性。 为了研究UVMS的运动稳定性问题,本文参照小扰动理论,对UVMS的非线性运动方程进行了线性化处理,获得了UVMS的线性化运动方程,并用李雅普诺夫第一方法对线性化运动方程的特征根进行了稳定性判定。 在对UVMS运动学冗余的处理过程中,本文采用基于模糊逻辑的任务优先级方法,合理地规划了水下机器人和机械手的运动,并考虑了UVMS运动过程中奇异位形和关节极限问题的处理,最后用数值仿真验证了此方法的有效性。

摘要： 在拖拉机年度检审中不难发现，大中型拖拉机使用的普遍情况是常年运输的较少，作为动力输出机械，进行田间作业的较多，因此闲置时间较长，机况性能不容易掌握，“三夏”之前如何进行检验维修呢，笔者认为主要把握以下几点：1.发动机部分 如果发动机功率、其他机况正常，但停放时间较长，应对发动机三滤（空气、机油、柴油）进行更换、清洗，更换机油。如果功率下降，将对发动机进行整修。2.传动部分 如果离合器结合不平稳，打滑，分离不彻底，挂挡难，有打齿声，在大忙前一定要对离合器进行维修保养，及时更换摩擦片，调整好主副摩擦片间隙、调整离合器踏板自由行程。3.行走部分 轮胎完好，气压适宜，左右一致，钢圈无裂纹，无变形，螺丝紧固，前轮前束符合要求，不摆头；充气时，压力一定符合规定，过足容易爆胎。4.转向部分 方向盘自由行程符合要求，操作灵活轻便，转向横、竖拉杆不变形，连接装置可靠不松旷；转向液压油缸的活塞杆与前轮的螺母一定要拧紧。销轴间隙不能过大。5.制动部分 由于大中型拖拉机制动采用机械式，若停用近一年，制动器中的制动压盘、钢球、回位弹簧、制动盘等可能锈蚀、卡死等，制动效果较差。因此，要经常检查、对制动效果差的，一定要折下维修。要达到制动踏板自由行程为60毫米至80毫米；回位敏捷，并有联锁和自锁装置；左右轮制动效果一致，刹车有效。6.灯光部分对经常使用的转向灯、前大灯、喇叭一定要修好。联系电话：0991-3662907

关键词： 工程机械   印度   采购需求   东北老工业基地   出口   南亚   混凝土机械   工程机械市场   中部地区崛起  

摘要： 多级增长支持继续振兴'中国经济的增长原来是一级增长,主要集中在东部沿海地区,随着西部大开发、振兴东北老工业基地以及中部地区崛起规划的开展,我

关键词： 柔性机械臂   关节非线性   抓取动力学   振动抑制  

摘要： 随着航天事业的飞速发展,空间机械臂越来越多的应用于辅助或代替宇航员完成空间任务,这在经济性和安全性方面都具有重要的意义。空间机械臂是典型的刚-柔混合系统,由于机械臂的刚柔耦合特性,以及柔性关节引起的结构非线性特性,使得空间机械臂在轨操作面临诸多难题。本文在详细调研国内外相关领域研究的基础上,针对考虑关节非线性的柔性机械臂抓取动力学等问题进行了详细的研究,主要包括以下内容: 首先,以三连杆柔性机械臂为对象,考虑了杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等因素,同时引入转子扭簧模型考虑了关节非线性因素的影响,应用第二类Lagrange方程和假设模态法建立了考虑杆件柔性和关节柔性的机械臂动力学模型。 其次,基于建立的考虑杆件柔性和关节柔性的机械臂动力学模型,对机械臂的抓取动力学进行分析。通过引入动态抓取域的概念,来描述机械臂的整个抓取过程;基于Hertz理论来描述抓取过程中的接触碰撞特性,并针对机械臂抓取捕获目标过程,分析了关节非线性对机械臂抓取过程动力学特性的影响。 再次,抓取过程中采用关节主动阻尼控制来抑制碰撞激振力,并在此基础上分析了匀速抓取和加速抓取策略下机械臂柔性关节的变形特性。 最后,针对完成抓取捕获目标任务后机械臂的残余振动问题,基于冗余自由度机械臂动力学与控制特性,应用最优控制对考虑关节非线性的柔性机械臂抓取后轨迹进行跟踪及机械臂抓取后定点振动抑制进行了研究。

关键词： adaptive observer backstepping   state feedback   nonlinear hydraulic-mechanical system   valve dynamics  

摘要： The main contribution of the paper is the development of an adaptive backstepping controller for a nonlinear hydraulic-mechanical system considering valve dynamics. The paper also compares the performance of two variants of an adaptive backstepping tracking controller with a simple PI controller. The results show that the backstepping controller considering valve dynamics achieves significantly better tracking performance than the PI controller, while handling uncertain parameters related to internal leakage, friction, the orifice equation and oil characteristics.