关键词： 五自由度   移动机械手   动力学   建模   仿真  

摘要： 针对五自由度机械手,基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型,通过UG建立实体仿真模型,利用UG与ADAMS良好的接口直接导入ADAMS建立了虚拟样机,并且进行了动力学仿真,得出了各关节转角和关节力矩的关系曲线,分析了末端机械手速度对各关节力矩、角速度和角加速度的影响,这对提高机械手的设计性能、减少研发时间提供了帮助,并为机械手的控制分析打下了基础.

关键词： 4自由度   移动机械手   运动学   动力学   耦合  

摘要： 针对4自由度轮式悬架移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该轮式移动机械手由2自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和2自由度机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用Cartesian坐标,建立了该轮式移动机械手系统的完整动力学模型(正、逆动力学模型)。该动力学模型综合考虑了由路面和悬架对整体系统动力学的耦合影响,最后采用数值的方法分别给出了考虑悬架与不考虑悬架工况的该动力学模型逆解的仿真结果。该模型为后续系统控制策略的选取提供了相应的理论依据。同时该动力学模型由于采用Cartesian坐标,致使该动力学模型的推导具有通用性,为移动机械手动力学研究提供了相应借鉴。

关键词： 机械运动   动力学测试   传感器技术   信号调理  

摘要： 本课题的来源来自于重庆大学国家基础实验教学示范中心的国家创新性实验项目开发。在对杆机构进行运动学、动力学理论分析的基础上，研制出了一款多功能机械性能综合测试系统，该测试系统能够对机构的运动学、动力学参数进行测试与分析。测试系统以自主开发的典型机械为测试对象，结果表明，实测结果与理论计算有较高的符实性。\n 本文论述了整个测试系统的设计过程和方法。整个测试系统的设计包括硬件设计和软件设计两大部分。系统硬件的设计包括传感器的选型、信号调理电路的设计、数据采集卡的选用以及系统硬件抗干扰的设计。测试系统需要用到的传感器包括：用于测试执行构件线位移的光栅传感器、用于测量主轴角位移的光电编码器、用于测试电动机输入功率的功率传感器、用于测试刨刀切削力大小的力传感器以及用于测试系统振动情况的振动速度传感器。信号调理电路负责对传感器输出的模拟信号进行放大和滤波，将其转换为后续电路能够处理和分析的信号。数据采集卡负责对传感器输出的信号进行A/D转换，将模拟信号转化为计算机能够识别和处理的数字信号。硬件抗干扰的设计旨在消除和抑制干扰源、破坏干扰途径。采取各种抗干扰措施，使设备能够稳定可靠地工作，从而提高系统测量的精度。系统软件的设计包括初始化模块的设计、数据采集模块的设计、数据分析处理和回放模块的设计三大部分。初始化模块主要是完成系统基本参数的设置；数据采集模块主要是完成各个通道数据的实时采集，该模块是整个软件模块的核心；数据回放和分析处理模块主要完成对采样数据的计算及综合分析。\n 该测试系统能够对机械系统的运动、主轴速度波动、执行构件的运动情况等进行分析。并且能够对机械系统的工作效率等进行计算。所开发的多功能测试系统，在“重庆大学国家基础实验教学示范中心”的实验教学中得到了很好的应用。

关键词： Cancer chemotherapy   Mathematical modeling   p53   Cell cycle   Multi scale modeling  

摘要： Cancer chemotherapy complexity ranges from the routes that the drug must follow before reaching the tumor site (pharmacokinetics), to the drug effects on tumor depletion (pharmacodynamics). Previous researchers, in their majority, have focused either on the pharmacokinetics (PK) or on the pharmacodynamics (PD) aspects of chemotherapy. Moreover, models that account for the molecular mechanisms of cancer development have limited scope in addressing the protein signals involved in tumor progression. For instance, the recently developed models for the p53 network. for which a number of mutations have been reported, must be integrated for further understanding of the disease. Here, we propose an integrated model that is composed of a compartmental PK/PD representation for drug therapy that incorporates p53 and cell cycle regulation. In particular, the dynamics of p53 and its network components, such as Mdm2, pRb, cyclin-cdk's, are modeled under drug administration. The results show that the proposed model is a realistic representation of the physiological expectations in a multi-scale, integrative approach. (c) 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.

关键词： 农用设备   农业机械   农业   显示   林业   园艺机具   图形符号   指示装置构件   指示   剪草机   操作元件   机动   符号   拖拉机  

标准号: BS ISO 3767-2-2008

关键词： 验收试验   离心泵   分类   定义   估计   评估   工业   说明书   机械振动   机械   测量   测量技术   机械工程   机械测试   非旋转   性能   额定功率   泵送装置   泵   往复运动部件   轴振动   测试   振动的传递   振动   振动工程   振动测量   抗震试验   振动强度  

标准号: BS ISO 10816-7-2009

关键词： Physical and chemical processes   Hydrocarbons   Inhibition   Alcohols   Oxidation  

关键词： 龙带传动   计算模型   包角计算   动力学公式   功耗优化   纺织机械   倍捻机  

摘要： 倍捻机在纺织机械中占有重要地位。龙带传动系统是倍捻机的核心部件之一，其作用是带动锭子高速回转，从而使纱线获得一定捻度。倍捻机工作过程中锭子转速的不一致及传动系统功耗的大小直接影响倍捻产品的质量和企业的经济效益。\n 对于倍捻锭子，国内外许多学者已经对其进行了深入研究。但这些研究主要分析了锭子的振动频率及纱线的张力变化情况，通过改进锭子结构使设计的锭子工作转速与相邻临界转速之间保持足够的间隔，从而使锭子在工作转速内有较小的振动和功耗。大部分只局限于对锭子结构的局部改进，没有结合整个龙带传动系统加以考虑，龙带集体传动包角与结构参数及功耗与包角和安装张力之间的关系仍然模糊不清。本文的目的是找出锭子包角与安装参数和结构参数的关系，分析其功耗与包角和安装张力之间的相互关系，从整体上对龙带传动系统进行分析，改善锭子不匀率，减少龙带集体传动系统功耗。\n 本文首先建立4种不同的包角计算模型，并把这4种计算模型进行不同的组合，精确计算出三种不同龙带传动布置方式各自包角的大小，进而推导出龙带传动系统上锭子包角与结构安装参数的关系，并对其与结构安装参数的关系进行分析，找出影响锭子包角大小的敏感性结构参数。在锭子包角可以准确计算的基础上，对锭子和龙带的受力情况进行分析，结合大量相关锭子功耗文献，对《机械零件》中欧拉公式加以改进，估算出倍捻机龙带传动系统静态预紧力的大小，从而建立锭子整体功耗计算公式和整个龙带集体传动系统动力学模型。为了验证龙带集体传动系统动力学模型是否正确，我们根据实际倍捻机龙带传动系统特点设计制作了龙带传动测试平台，在该平台上对龙带静态张力、锭子转速和输入功率进行测试，依据测试数据和该平台的测试原理把实验数据中的输入功率转化为锭子的平均净功耗。通过对所测数据的分析，得出锭子功耗与龙带安装张力、转速和锭子包角的关系变化图，对建立的龙带传动系统动力学模型进行修正，用优化方法把与锭子功耗模型有关的未知参数识别出来，得出了准确的锭子功耗公式。根据锭子功耗公式对某机型倍捻机的龙带传动系统功率消耗进行分析，找出了决定功耗大小的因素，从而对其进行优化，降低系统功耗，减小产品成本。

关键词： PLUTONIUM alloys   MOLECULAR dynamics   THERMODYNAMICS   METALS -- Mechanical properties   ARRHENIUS equation   ADDITION reactions   EFFECT of radiation on metals  

摘要： The paper presents - results of molecular dynamics (MD) simulations which were performed to investigate mobility of defects in the delta-PuGa alloy. The defects diffuse through thermal fluctuations and MD results provided parameters for the Arrhenius law describing defect diffusion versus temperature. On the basis of this information a model of radiation defect accumulation allowing for different types of defects and grain size was constructed. The annealing of the defects at elevated temperatures and the effect of accelerated ageing due to adding small quantities of Pu-238 upon defect accumulation were evaluated. (C) 2008 Elsevier B.V. All rights reserved.