关键词： 机械手   牛顿-欧拉法   动力学   MATLAB软件  

摘要： 机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。

关键词： 机械动力学   振动   实验教学  

摘要： 结合机械动力学的主要研究内容、特点以及近年来机械动力学领域的最新研究成果,研制既能满足本科生机械动力学的实验教学,又能够满足研究生机械动力学的实验教学和科研工作的综合振动实验台。该综合振动实验台不仅能对离散质量、连续梁和轴的振动问题进行实验研究,而且还能对组合结构的线性振动问题和非线性振动问题进行实验研究,从而为进一步加强和提高学生的动手和创新能力提供一定的实验基础。

关键词： 鼓形齿式联轴器   动力传动   十字轴式万向联轴器   机械行业   企业   发展空间   剪刃   自主知识产权   钢铁行业   市场需求  

摘要： 世界上所有企业的经营者无不朝思暮想把自己的企业做大、做强,然而,影响企业"做大,做强"的因素又有很多,在笔者看来,如果一个企业要想傲视群雄位居行业龙头地位,则必须同时拥有两个条件作为支撑。第一。

关键词： 柔性机械臂   动力学   逆动力学   振动   大范围运动  

摘要： 柔性臂系统的逆动力学问题,是指在已知期望末端操作器运动轨迹的情况下,结合逆运动学与动力学方程对关节力矩进行求解。本文采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变(振动)和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明,该处理方法是合理的。

关键词： 农机化   推动   产业化  

摘要： 结合农业机械化发展的特点,论述了农业机械化在扩大生产规模,提高劳动生产率,促进农产品流通和精深加工转化增值,衔接、引导农民逐步走向国内外大市场,提高农业整体素质和效益等诸多方面,推动了农业向产业化方向发展。阐明了农业机械化要按产业化要求发展,才能更加有力地推进农业产业化发展。

关键词： 电气设备安装   电缆敷设   机械方式敷设电缆  

摘要： 本文阐述的是,关于在冶金工业建筑电气设备安装中,采用机械方式敷设大的动力电缆施工的方法。

关键词： 隧道工程   机械配置   劳动力组织   电力资源配置  

摘要： 介绍了那下湾隧道施工中,根据隧道开挖断面及长度,优化配置施工机械、劳动力组织和电力资源,分期分批组织施工,科学布局,实现各工序紧密衔接,保证施工连续均衡有序地进行,全面实现隧道施工精细化管理。

关键词： 自动控制技术   移动机械手   非完整约束   基于旋量的动力学模型  

摘要： 应用旋量理论可以方便地建立固定基开链或闭链机器人系统的动力学模型,但是,能否和怎样把它用在移动机械手等这些非固定基系统的动力学建模还值得探讨。本文基于旋量理论研究了移动机械手系统的动力学建模方法。首先通过构造虚拟连杆把移动机械手转换成等效的固定基单自由度关节的开链系统。然后应用刚体旋量的指数积公式导出移动平台的运动约束方程,通过建立移动机械手各刚体的雅克比矩阵,推导出刚体和整个系统的动能。最后利用Lagrange-d′ Alemert原理建立了移动机械手系统的动力学模型。

关键词： 变频改造   切削量   加工精度  

摘要： 对改装好的移动镗孔机电气控制系统进行变频改造,使输出轴转速由变频器自主整定,从而达到精确控制切削量,提高加工精度和节能降耗的目的。

关键词： 机械活化   反应动力学   浸出率  

摘要： 利用X线衍射仪、比表面积测试仪、扫描电镜和粒径分析仪对未机械活化和经振动磨机械活化后的磁黄铁矿进行分析和表征。在FeCl3-HCl体系中对未机械活化和经机械活化后的磁黄铁矿的浸出动力学进行研究。研究结果表明:机械活化增加磁黄铁矿的微观结构缺陷和比表面积,粉末粒度减小,形成的团聚体非常明显;与未活化的磁黄铁矿相比较,经机械活化10,20和40 min后的磁黄铁矿化学反应活性提高,反应速度加快,表观活化能降低,其中表观活化能由未活化时的150 kJ/mol分别降至58,49和45 kJ/mol。