关键词： 焊接机械手   UG   ADAMS   动力学  

摘要： 本文以UG软件为基础,设计了一个小型焊接机械手,并将造型导入ADAMS建立机械手的虚拟样机,实现了机械手动力学仿真,得到机械手各个关节的力矩、角速度、角加速度等动力学参数,为后续设计、修改及电机选型提供了依据。

关键词： 微型混合动力汽车   机械式自动变速器   换挡规律   电子控制单元   CRUISE   动力品质  

摘要： 电控机械式自动变速器(AMT)是在传统固定轴式手动变速箱和干式离合器的基础上应用自动变速理论和先进电子控制技术,通过电子控制单元控制执行机构实现车辆传动系统的自动操纵。AM工具有结构简单、传动效率高、工作可靠、生产工艺成熟等特点。\n 本论文以国内某汽车公司的微型混合动力汽车为研究对象,围绕AMT的换挡规律做了深入研究,主要内容有:\n 1.深入分析AMT系统结构与控制原理,以及传统内燃机汽车的AMT换挡规律,并确定出本论文所要采用的双参数换挡规律；分析换挡规律对车辆性能的影响,确定分别设计最佳动力性换挡规律和最佳经济性换挡规律；\n 2.详细分析换挡过程,从而找出换挡冲击产生的因为,提出控制变速器主被动齿轮转速差在一定范围内来解决换挡冲击的方法；\n 3.在对车辆行驶动力学分析的基础上,结合驱动电机的外特性及整车的性能参数等,设计了最佳动力性双参数换挡规律；\n 4.在详细分析了传统内燃机车辆燃油经济性换挡规律的设计方法后,结合驱动电机的效率特性,分别采用加速踏板位置法、车速法、加速度法设计经济性换挡规律,得出加速踏板位置法与加速度法可行的结论；\n 5.在CRUISE仿真平台上搭建本课题的整车仿真模型,合理设置整车各个模块参数,及选取合适的计算任务对不同的换挡规律进行仿真,并依据仿真结果与厂家要求的整车性能相比较,验证换挡规律制定的合理性；在动力总成试验平台上做了动力性试验,得出动力性换挡规律可行的结论。

关键词： 动力机械   研究所   固体火箭发动机   北京   工程化   艰苦创业   自主创新   生产体系  

摘要： 北京动力机械研究所创建于1957年12月3日。经过几代飞航动力人的艰苦创业和半个多世纪的发展．北京动力机械研究所已经拥有吸气式发动机和火箭发动机、液体发动机和固体发动机等航天动力的自主创新、集成制造能力和完备的研制生产体系．实现了冲压发动机工程化、弹用涡喷涡扇发动机工程化系列化、中小型固体火箭发动机工程化系列化模块化和跨介质工作．成长为中国最大的航天动力产业之一。

关键词： Hydroxyapatite  

摘要： An implanted layer is produced by implantation of hydroxyapatite (HA) into superplastic Ti-6Al-4V. X-ray diffraction (XRD) analysis indicates that the surface of the implanted layer is composed of HA and Ti-6Al-4V, and line-scanning analysis confirms a mutual elemental diffusion of HA and Ti-6Al-4V. According to the scanning electron microscope (SEM) images, by increasing the implantation temperature, the thickness of the implanted layer increases. The bonding strength between implanted layer and titanium substrate is examined by conducting a friction wear test. Higher surface removal of an implanted layer is observed when as-received Ti-6A1-4V was used in the implantation process, which is an indication of higher bonding strength between implanted layer and superplastic Ti-6A1-4V. The effect of implanted layer thickness on the wear resistance is also investigated. The reduction in thickness of the implanted layer is more evident in thicker implanted layers. The results suggest that the adhesion between the implanted layer and titanium substrate is stronger than the cohesion within the implanted layer.

关键词： Nanowire   Molecular dynamics   Simulation   Nickel   Strain rate effect   Mechanical properties   Embedded atom method  

摘要： Based on molecular dynamics method, an atomistic simulation scheme for damage evolution and failure process of nickel nanowires is presented, in which the inter-atomic interactions are represented by employing the modified embedded atom potential. Extremely high strain rate effect on the mechanical properties of nickel nanowires with different cross-sectional sizes is investigated. The stress-strain curves of nickel nanowires at different strain rates subjected to uniaxial tension are simulated. The elastic modulus, yield strength and fracture strength of nanowires at different loading cases are obtained, and the effect of strain rate on these mechanical properties is analyzed. The numerical results show that the stress-strain curve of metallic nanowires under tensile loading has the trend identical to that of routine polycrystalline metals, and the yield strain of nanowires is independent of the strain rate and cross-sectional size. Based on the simulation results, a set of quantitative prediction formulas are obtained to describe the strain rate sensitivity of nickel nanowires on the mechanical properties, and the resulting formulas of the Young's modulus, yield strength and fracture strength of nickel nanowires exhibit a linear relation with respect to the logarithm of strain rate. Furthermore, some comprehensive correlation equations revealing both the strain rate and size effects on mechanical properties of nickel nanowire are proposed through the numerical fitting and regression analysis, and the mechanical behaviors observed in this study are consistent with those from the experimental and available numerical results. (C) 2010 Elsevier B.V. All rights reserved.

关键词： 键盘   雷柏   V7  

摘要： 编辑观点一款手感优异的机械键盘体验感受众所周知,黑、白、茶、青、红是Cherry最常见的五种MXSitch,也是目前绝大多是机械键盘都会使用的五种Switch,而这次雷柏自主研发的"黄轴"属于经济

关键词： 高速并联机械手   动力尺度综合   弹性动力学   动态设计  

摘要： 本文密切结合新能源、食品医药、现代物流等领域自动化生产线高速轻载搬运作业需求,在国家863高技术研究发展计划的资助下,研究基于动力学指标体系的Delta高速并联机械手集成优化设计方法,包括刚体动力学建模与动力尺度综合,弹性动力学建模与动态优化设计,运动规律优选等,并结合一台物理原型样机开发,开展相关试验研究,验证所提出设计理论与方法的正确性和有效性。全文取得如下创造性成果: 在集成优化设计流程方面,提出一套按动态尺度综合、动态优化设计和最优轨迹规划分层递阶格式实现多个变量的集成优化设计方法,可同时保证系统的运动学、刚体动力学和弹性动力学性能。 在动力尺度综合方面,建立机械手运动学和刚体动力学模型,提出一种兼顾运动学和刚体动力学特性的动力尺度综合方法,并在动力学评价指标、性能约束两方面形成特色: (1)动力评价指标。构造具有简约格式的混合动力学模型,定义了作用在单支链驱动关节上惯性项和速度项负载力矩的动力学评价指标,具有形式简洁,物理意义明确,可完整地揭示机构产生奇异位形的条件的特点。 (2)性能约束。基于运动学雅可比及其逆矩阵,定义了两类空间传动角,具有几何意义直观,物理意义明确,可定量地描述机构的运动与力传递特性的优点。鉴于传动角与机器人性能代数特征紧密联系,可利用传动角直观描述机器人的运动学性能。 在动态优化设计方面,提出一种以子结构位移法为基础的线弹性动力学建模方法,在保证模型精度的前提下,可大幅度提高求解效率。在此基础上,提出两种兼顾低能耗和高动态特性的动态设计方法,通过揭示结构参数、性能指标和约束条件之间的影响规律,综合出一组最优结构参数。 在运动规律优选方面,提出一种以降低机械手残余振动为目标的运动规律优选方法,为机械手高速、高精度运行提供了重要保障。 在综合性能试验方面,开展Delta机械手负载特性和动态特性试验研究。试验结果表明:该机械手负载特性和动态特性试验值与理论计算值具有良好的一致性,进而验证了刚体动力学和弹性动力学模型的有效性。 本文研究成果对丰富和发展机器人机构学设计理论,并推进工程应用具有重要的理论和实用价值。

关键词： 自动榴弹发射器   动力学仿真   有限元分析   创伤空腔   图像处理技术  

摘要： 本文以35mm榴弹发射器为研究对象,介绍了榴弹发射器的国内外研究现状及发展趋势,分析了论文所研究发射器的结构组成及技术特点,并进行了以下研究工作： 运用武器气体动力学和经典内弹道理论建立了发射器的膛内和导气室压力的数学模型,采用Visual Basic编写软件,计算得到膛内和导气室的气体压力变化规律。 基于多体系统动力学理论和虚拟样机技术,利用ADAMS软件建立榴弹发射器的动力学仿真模型,分析发射器自动机、枪管和枪身等部件的运动规律及射击时的后坐力情况,重点研究了主要参数变化对武器性能的影响规律,为榴弹发射器的设计及性能改进提供了理论指导。 根据有限元理论,利用ABAQUS软件对榴弹发射器的闭锁机构进行动态应力分析,结果显示闭锁机构强度足够,能够满足工作的要求。 对榴弹发射器等武器创伤空腔进行实验研究,采用X射线拍摄创伤空腔图片;然后基于图像处理技术,利用MATLAB软件对实验图片进行图像增强、边缘检测和空腔的三维重建工作,并编写了空腔容积和截面积等参数的计算软件。本论文的研究方法为创伤空腔的检测提供了一种有效而可行的研究途径。

关键词： 事故预防   农业工程   农业机械   林业机械   园艺机具   图形符号   园艺设备   剪草机   安全性要求   安全标志   拖拉机  

标准号: ANSI/ASABE AD11684-2011

关键词： 计算多体动力学   虚拟样机   刚柔耦合   单位协同   干涉  

摘要： 机械手,即工业机器人是自动化设备的一个典型代表,它可以代替人力从事搬运、装卸、焊接等工作。在恶劣的作业环境下,机械手显得尤为重要。而随着近期国家经济转型和产业升级的逐渐加快以及劳动力短缺风险的不断加大,一般行业的重复性或有危险性质等劳动由自动化设备来完成已经成为一种必然的趋势。作为机械手开发当中的一环,本文研究搬运机械手结构的校核和优化。结构校核的主要内容是判别虚约束引入的必要性,判别结构的强度和变形量、机械手的运动精度和工作空间等是否符合设计要求。优化工作是在结构校核的基础上进行的。 鉴于搬运机械手的结构较为复杂且零部件较多的事实,应用计算多体动力学软件RecurDyn自动建立机械手的动力学数学模型,即搬运机械手功能虚拟样机,避免手工建模的繁琐和错漏。为了能够直观的显示机械手在运动过程中的动态效应,结合了有限元技术将关键部件柔性化,从而建立了刚柔耦合虚拟样机,继而利用刚柔耦合虚拟样机对搬运机械手进行结构校核。 通过对刚柔耦合虚拟样机进行仿真分析和结果评价,得出的结论是:1)原设计方案在强度、变形量和运动精度等方面符合设计要求,但过于保守,表现为使用了无必要引入的虚约束,臂杆过长等,因此而导致机械手结构强度的安全裕量过大,机械手工作空间远远超出设计要求等情况;2)原设计方案的机械手在运行过程中会产生干涉,这是由于机壳尺寸过大和躯干部分的支承甲板设计不合理造成的。对前臂动应力的试验研究证明刚柔耦合虚拟样机是正确且可行的。 优化工作根据简单化和轻量化的结构优化原则展开,凭经验对机械手结构进行常规优化,有效提升了它的动态性能,并且避免了干涉的发生。本文创造性地利用参数化的简化模型,可以直观地判断不同臂长组合的运动响应,为寻求机械手合理的臂长组合找到了一条有效的途径。