关键词： 机械臂   逆动力   并行算法   机器人  

摘要： 本文在文献[4]提出的一种改进的Newton-Euler递推公式的基础上,对刚性机械臂的逆动力学计算给出了一种并行算法,并在计算效率上与其他方法进行了比较,表明本文提出的并行算法具有很高的计算效率.

关键词： 柔性机械臂   仿真   动力学   空间机器人   机器人  

摘要： 对大质量负载下柔性空间机械臂进行了动力学数值仿真，根据由拉格朗日公式推导出的一杆和平面二杆的非线性模型，采用变步长四阶龙格—库塔法计算，得到大负载下机械臂的运动情况，仿真结果精确可靠，实时性强．

ISBN: (纸本)7111049667

关键词： 起重机   驱动力矩   随机变量   仿真   拟合  

摘要： 采用随机仿真方法研究了多级起动绕线式电动机驱动力矩的随机性质，提出了驱动力矩的正态分布模型，可用于起重机传动机构的疲劳设计和可靠性设计。又提出了求解电动机起动特性的递推算法，使起动特性的求解得到简化。

关键词： 绞车   飞车   机械特性   动力制动  

摘要： 绞车动力制动发生飞车时的机械特性文天福长治市煤炭工业学校（长治０４６０１１）１交流电动机能耗动力制动机械特性曲线上的稳定区和非稳定区矿井绞车下放重物时，采用动力制动，如图１（ａ），其运转方向保持原来电机的运转方向，不过这时电机产生的力矩为制动力矩Ｍｚ...

关键词： 枫盾牌润滑油   机械   动力设备   节能   清洁能源  

摘要： 我国正在向“四化”迈进而步入耗能大国。江泽民总书记要求我们“节约能源保护资源造福子孙”。而机械和动力设备的润滑油品质差，也是导致我国能耗高、机器寿命短和污染环境的重要原因之一。使用枫盾牌“倍力”系列超级润滑油则一般可以节约动力能耗10％以上，甚至更多，对运动零部件如轴承、齿轮及恶劣环境下工作的零部件可延长寿命1～30倍以上，大大提高内燃机、汽车、拖拉机、摩托车、坦克、机车、舰船、汽轮机、水轮机、电动机、机床、泵和风机、压缩机等各种机械和动力设备的运转品质；既节能又长寿，还可减少污染，这正是“倍力”的突出功能和价值。

关键词： 动力刚化   柔性机械臂   几何非线性   机械系统  

摘要： 采用计及变形约束的非线性运动学分析方法及传统分析方法建立简单柔性机械臂线性化的动力学方程。笔者认为：运动的柔性机械构件由于其变形与运动的耦合产生动力刚化，传统分析方法失去了刚体运动与弹性振动耦合的动力刚化项；如果在建立运动学方程时，计及运动学的非线性项，至少要计及振动坐标的二阶小量，将非线性保留到适当阶段，再线性化，能够得到一致线性化的动力学方程，这种方法适合于机械系统构件的小变形问题。对动力则化的研究实际上是再现机械系统中柔性体的真实运动规律。

关键词： 刚柔耦合   多体机械   动力学   建模方法   机械系统  

摘要： 工程上广泛存在着一类机械系统,如车辆、飞机、机构、机器人和航天器等,它们由互相连接的,经历大的平动和转动位移的构件组成,构件在进行大位移运动的同时存在着弹性变形.在对机械系统进行动力学理论建模时,通常应用最广的是有限单元法,但有限单元法通常仅能处理构件变形而不能处理刚体运动,因此,不能反映构件弹性变形对大位移运动的影响,不能精确地反映构件的力学性态.为了克服上述缺点,该课题采用柔性多体系统动力学建模方法,将机械系统视为由互相连接的刚体和可变形体组成的多体机械系统,建立一套适当的坐标系来描述刚体的运动,弹性变形及它们之间的耦合,然后通过Hamilton原理或Lagrange方程建立可变形体的动力学方程;用一组依赖于广义坐标的代数约束议程描述体与体之间的约束;通过Lagrange乘子法引入Lagrange乘子,得到一组包含动力学方程和约束方程的混合微分/代数方程组,即柔性多体机械系统的动力学模型.该模型考虑了系统构件的大位移运动与弹性变形间的耦合,能更精确地反映构件的力学性态.考虑到这类动力学方程组具有刚性(Stiff)、高阶非线性、稀疏、病态等特点,其积分变量具有高频振荡的特性,因此作者采用Newton-Raphson及直接数值积分—Gill法求解该方程,得到系统的瞬态响应.采用该研究所得到的动力学模型,能得到系统构件上任意点的应力,应变的时间历程,为构件的动强度与疲劳寿命的预估提供了必需的信息.该课题分别以曲柄滑块机构,起重机四连杆臂架系统为例,进行动力学分析,并将所得结果与实测结果相对照,两者吻合良好,证明该课题的研究是成功的.针对该课题建立的动力学模型所得到的求解算法及计算机仿真软件同样适用于大量存在的具有刚柔耦合的多体机械系统,因而具有普遍的意义.随着现代机械系统向高速、轻质和高精度的方向发展,工程上对由互相连接,经历大角度转动的物体(如飞机、车辆等)所组成的系统仿真和设计的要求日益增加,因此该课题的研究成果对促进柔性多体系统动力学及其在工程中的应用具有重要意义.