关键词： 机械臂   驱动力矩   状态变量函数  

摘要： 本文提出了把机械臂驱动力矩表示为状态变量函数的方法，并以两杆刚性机械臂为例讨论了该方法的应用．

关键词： 空间机械臂   多体系统动力学   李雅普诺夫方法  

摘要： 讨论了空间机械臂的逆动力学问题，指出了系统的非完整约束性质．以铰转角为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法由于理论缺陷导致实践中出现计算死点而难以实际应用．文中提出以臂端载荷位形为变量的Ｌｉａｐｕｎｏｖ方法并给出算例。

关键词： 安全要求   安全   设计   流体技术   组件   液压传动   元部件   液压管路   气动力学   气动设备   规范(验收)   维修   作标记   定义   保护(装置)   事故预防   验证   产品规范   危害  

标准号: NF E49-202-1996

摘要： La présente norme européenne s'applique aux systèmes pneumatiques et à leurs composants intégrés aux machines. Elle identifie les risques et les facteurs qui affectent la sécurité des systèmes et de leurs composants placés dans les conditions d'utilisation pré*** bouteilles à gaz et les réservoirs sont exclus du domaine d'application de la présente *** principes énoncés traitent de la conception, de la construction et de la modification des nouveaux systèmes et leurs composants et des aspects d'utilisation, incluant :- assemblage ;- installation ;- réglage ;- fonctionnement ;- nettoyage ;- *** composants sont traités dans la norme mais seulement dans la limite où les prescriptions de sécurité sont données pour permettre aux composants d'être intégrés de façon sûre dans la conception des systè*** norme s'applique aux systèmes et à leurs composants intégrés aux machines qui seront fabriqués après son adoption.

关键词： 系统动力学   不可逆过程热力学   网络模型   仿真   制冷机   低温液体泵   活塞泵  

关键词： 水动力学   水力机械   变分原理   叶栅   流动  

摘要： 探讨了水力机械水动力学命题的分类、数学提法和变分原理的特点，指出了水动力学命题的研究现状、存在的问题以及今后的研究方向．

关键词： 波动力学   应力波   反演设计   冲锤   冲击机械  

摘要： 该文从冲击机械的共性出发,应用波动力学理论,较系统地研究了冲击机械原理和设计中的一些基本问题.(1)从各类冲击机械的结构特征出发,提出了构造各类冲击机械统一的力学模型的基本方法;揭示了传统的单元法和界面法等离散数值方法的本质;(2)应用理论分析和实验研究相结合的方法,探讨了冲击应力波波形和冲锤形状尺寸之间的关系;阐明了冲锤与杆撞击局部变形的线性模型的物理意义,继而分析讨论了冲锤端头曲率半径与撞击弹簧刚度的关系;在此基础上,提出了连续变截面冲锤与杆撞击的数学模型和计算方法;(3)建立了一元、二元冲击系统的波动力学方程,分析了冲击系统和工作介质的参数对冲击系统击入量、效率和冲锤与杆回弹速度的影响;深入探讨了冲击系统与工作介质的匹配关系;(4)应用特征线数值方法,研制了包括撞击、击入和回弹三个过程、适应于各类冲击机械工作过程模拟的软件;(5)阐述了反演设计新概念,构建了反演设计理论和基本框架,提出了根据应力波计算冲锤结构尺寸的反演设计方法.

关键词： 动力学模型   机械手   PID  

摘要： 以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题。用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题。实际调试结果表明，动力学模型在重型机械手中的应用是成功的。

关键词： 柔性机械臂   动力学   耦合特性   机器人  

摘要： 首先叙述基于有限元的具有柔性关节与柔性杆的机械臂动力学模型的建立与求解，然后对于机械臂柔性关节与柔性杆的耦合特性进行研究．结果表明，在重载的情况下。

关键词： 柔性机械多体系统   柔性机械臂   动力学方程   振运控制   有限段方法   运动诱发刚度  

摘要： 该论文提出了计及动力刚化的柔性体动力学新理论,建立了更加精确和更加完善的柔性机械多体系统动力学模型,形成了柔性多体系统动力学分析的完整理论体系.解决了传统动力学建模理论中存在的问题,在柔性多体系统动力学建模领域取得了重大进展,为柔性机械系统计算机辅助分析提供了理论基础.

关键词： 机械网络   机械阻抗   机械导纳   基尔霍夫节点定律  

摘要： 为了消除电动机运转时产生的机械振动,或者任一个物体的机械振动,应用机械网络及机械阻抗可以很方便地求得反共振频率,并以此为基础进行减振器的设计.