关键词： 欠驱动   两3R机械臂   数学模型   机构仿真  

摘要： 本文主要对于欠驱动双机械臂进行了初步研究与探讨，确定了一种两3R机器人的基本构型和驱动电机的安装位置，并且主要对该机构的部分运动学和动力学建模进行了比较深入的研究，最后应用MATLAB软件和ADAMS软件进行了仿真分析，为之后展开的控制研究奠定了重要基础。 首先，针对3R单机械臂进行了末端公式的位姿推导，并且总结了串联机械臂末端位姿公式。分析了双臂机构的自由度数目及其性质，确定了电机个数及其安装位置，进行运动学模型分析，确定双臂紧协调任务类型，求解出速度、加速度方程，为后续动力学研究提供理论基础。 然后，确定各个杆件的转动惯量，求解出各个杆件的动能，在之前的基础上通过微分法，采用拉格朗日建立并求解动力学模型，得到各个主动关节的力矩输入表达式，并分析该欠驱动系统的特点。 最后，设定机构杆长的及其初始位置的情况下，利用MATLAB软件得出末端杆件的位置及速度随系统输入之间的关系;并运用ADAMS软件得出输入力矩与其速度与加速度之间的关系曲线，并综合进行分析。

关键词： 空间机械臂   关节   行星齿轮   动力学  

摘要： 空间机械臂是应用于航天器上的重要工具，其主要任务是释放、回收卫星以及完成在轨建设、维修作业等。然而，目前空间机械臂的动力学理论还不够完善，设计过程中空间机械臂位姿难以准确预判，严重制约了空间机械臂的发展。 因此，从传动装置出发，建立准确的空间机械臂关节动力学模型，研究空间机械臂关节的动力学特性具有重要意义。为了研究空间机械臂的关节动力学特性，本文主要进行了以下三方面工作： 1）在ADAMS中建立了考虑时变啮合刚度、时变啮合阻尼、齿侧间隙等非线性因素在内的行星齿轮动力学模型。在文献调研的过程中发现，相关文献在ADAMS中建立行星齿轮动力学模型时，缺少对时变啮合刚度、时变啮合阻尼及齿侧间隙这些非线性因素的考虑，因而建立的模型不够完善。ADAMS/Machinery模块使用户在行星齿轮建模方面摆脱了对第三方建模软件的依赖，但仍存在一定的不足。因此，对ADAMS/Machinery提出了改进，利用ADAMS/View运行函数表达式来表达行星齿轮模型中各构件之间的作用力矩。仿真结果表明，对ADAMS/Machinery进行改进后建立的行星齿轮动力学模型可以体现出时变啮合刚度、时变啮合阻尼以及齿侧间隙这些非线性因素对行星齿轮动力学特性的影响。 2）研究了包括啮合刚度、啮合阻尼、齿侧间隙等因素在内关节传动参数变化对空间机械臂动力学特性的影响。在刚性臂杆-理想铰链关节模型的基础上，对行星齿轮减速器进行细化，建立了考虑刚度、阻尼、齿侧间隙等因素在内刚性臂杆-细化关节动力学模型。并针对不同刚度、阻尼、齿侧间隙的模型进行了动力学仿真。仿真结果表明时变啮合刚度、阻尼对臂杆末端的运动精度影响不大，但引入了一定的振动噪声。齿侧间隙的大小对臂杆末端的运动精度影响显著。 3）设计开发了空间机械臂关节动力学建模软件。针对空间机械臂关节动力学模型建模过程中操作的繁琐性与重复性，利用ADAMS的二次开发功能对相应的建模操作进行了集成。将软件应用于实际的建模工作，大大提高了建模的效率与准确性。

关键词： 汽车   电子机械制动系统   滑膜控制   制动  

摘要： 在汽车的运用过程中，为了实现最佳的制动效果和最大的能量回馈，本文设计了单轮动力学模型，并根据其路面行驶的需要，对相应的滑模控制器进行了设计，对汽车制动过程的安全性和侧向稳定性进行了积极探讨。

关键词： 机械工程   多体系统   动力学  

摘要： 多体系统动力学是近几十年随着航天、航空、机构学、机械制造等机械工程领域发展起来的,用来解决复杂机械系统动力学和运动学问题的高新技术学科。多体系统动力学在先进制造技术中的重要地位和作用,对机械工程中多体动力学的问题研究,能加快国内多体系统动力学的应用与发展,有效地支撑我国的先进机械工程制造。

关键词： 动力机械   钢结构建筑物   振动位移  

摘要： 随着经济的发展,动力机械设备运用到钢结构的建筑,改善了建筑结构,提高建筑结构的性能。文章通过分析了钢结构建筑的特点和钢结构建筑中的动力机械,深入的探析了钢结构建筑中动力机械设备的设计和动力机械在钢结构建筑物中的应用。

关键词： Nickel oxide  

摘要： The hydrodeoxygenation (HDO) of 1-octanol as a model aliphatic alcohol of bio-oil was investigated in a continuous down-flow fixed-bed reactor over gamma-Al2O3, SiO2, and HZSM-5 supported nickel catalysts in the temperature range of 488-533 K. The supported nickel catalysts were prepared by incipient wetness impregnation method and characterized by BET, XRD, TPR, TPD, H-2 pulse chemisorption, and UV-vis spectroscopy. Characterization of supported nickel (or nickel oxide) catalysts revealed existence of dispersed as well as bulk nickel (or nickel oxide) depending on the extent of nickel loading and the nature of the support. The acidity of gamma-Al2O3 supported nickel catalysts decreased with increasing the nickel loading on gamma-Al2O3. n-Heptane, n-octane, di-n-octyl ether, 1-octanal, isomers of heptene and octene, tetradecane, and hexadecane were identified as products of HDO of 1-octanol. The C-7 hydrocarbons were observed as primary products for catalysts with active metal sites such as gamma-Al2O3 and SiO2 supported nickel catalysts. However, C-8 hydrocarbons were primarily formed over acidic catalysts such as pure HZSM-5 and HZSM-5 supported nickel catalyst. The 1-octanol conversion increased with increasing nickel loading on gamma-Al2O3, and temperature and decreasing pressure and WHSV. The selectivity to products was strongly influenced by temperature, nickel loading on gamma-Al2O3, pressure, and types of carrier gases (nitrogen and hydrogen). The selectivity to C-7 hydrocarbons was favoured over catalysts with increased nickel loading on gamma-Al2O3 at elevated temperature and lower pressure. A comprehensive reaction mechanism of HDO of 1-octanol was delineated based on product distribution under various process conditions over different catalysts.

摘要： 备受社会各界关注的京台高速合肥至蚌埠段大修工程从2014年4月开始大规模施工,预计2014年9月底完成合肥至蚌埠方向的改善任务并开放交通.同时,对蚌埠至合肥方向路面开展封闭施工,计划2015年8月底完成.京台高速合肥至蚌埠段大修工程全长105.38 km,北起蚌埠境内仁和集互通枢纽,南至肥东境内的路口互通枢纽.

关键词： ACTIVATION (Chemistry)   IMIDAZOLES   SULFONATES   ANTINEOPLASTIC agents   METASTASIS   CANCER cells   NEPHROTOXICOLOGY  

摘要： Imidazolium trans-[tetrachloridodimethylsulfoxideimidazoleruthenate(III)], NAMI-A, is a promising antimetastatic prodrug with high specificity for metastatic cancer cells. Limited activity of NAMI-A against primary tumor suggests that its use in combination with other anticancer drug(s) might present a more desirable therapeutic outcome. The mechanism of activation and action of this prodrug is still largely unknown. The biological targets, as well, have not yet been delineated. The kinetics and mechanism of interaction of NAMI-A with 2-mercaptoethane sulfonate, MESNA, a chemoprotectant, have been studied spectrophotometrically under pseudo-first order conditions of excess MESNA. The reaction is characterized by initial reduction of NAMI-A and formation of dimeric MESNA as evidenced by electospray ionization mass spectrometry. A first order dependence on both NAMI-A and MESNA was obtained and a bimolecular rate constant of 0.71 ± 0.06 M[-1] s[-1] was deduced. Activation parameters determined (△S[#] = -178.12 ± 0.28 J K[-1] mol[-1], △H[#] = 20.64 ± 0.082 kJ mol[-1] and △H[#] = 75.89 ± 1.76 kJmol[-1] at 37 ± 0.1 °C and pH 7.4) are indicative of formation of an associative intermediate prior to product formation and subsequent hydrolysis of the reduced complex. Our results suggest that MESNA might be able to activate the prodrug while still protecting against toxicity when given in a regimen involving NAMI-A and chemotherapy drug(s) that induce bladder and kidney toxicities. [ABSTRACT FROM AUTHOR]

关键词： 康明斯   装载机   旗舰产品   发动机   挖掘机械   马力  

摘要： 康明斯在上海bauma展上首次展示了为特定应用市场量身定制的专属动力系列新品——QSF3.8(10-17t挖掘机、4-10t叉车专属动力)、QSB7(20-30t挖掘机专属动力)全电控非公路用三阶段发动机,同台展示的还包括QSF2.8至QSX15非公路用轻、中、重型全系列发动机,排放技术先锋的代表产品Tier 4Final QSL8.9发动机,康明斯大马力的旗舰产品QSK60发动机,以及先进的康明

关键词： 工程机械   液压系统   动力匹配   控制  

摘要： 随着科学技术的快速发展，越来越多的工程机械投入到工程建设当中。其中工程机械液压动力系统的优化匹配控制技术就集合了目前多种理论与技术的一项高级系统技术。本文结合笔者多年的从业经验，阐述了传统的技术设计，详细分析了工程机械液压系统动力匹配的机电一体化控制技术，就控制技术中的设计重点进行探讨，以供同行参考与借鉴。