关键词： 行政事业单位   内部控制   风险   监督  

摘要： 单位内部控制是单位工作的重点内容，文章主要分析内部控制的内部环境、风险制度以及监督制度三个方面的问题，并提出相关建议。

关键词： 工程机械   混合动力   动力系统   参数匹配   仿真  

摘要： 工程机械的主要特点是能耗高、用量大和排放多，研究其节能降耗在当前的能源和环境条件下具有相当重要的现实意义。 本论文分析研究的对象是工程机械的代表——液压挖掘机，而液压挖掘机工作时的能耗及排放质量主要受其动力系统影响，包括其结构、参数和控制方式等方面，因此研究液压挖掘机的节能降耗实际主要是研究其动力系统的设计。 论文根据液压挖掘机在不同系统和不同工况下的能耗特点，结合不同结构下液压挖掘机的工作情况，进而确定使用并联式混合动力系统并制定其控制策略，同时匹配了该动力系统的参数，并与普通动力系统的工作情况建模对比分析，得出混合动力系统应用于工程机械上具有积极意义的结论。 本论文的主要研究内容包括： (1)介绍了研究工程机械及其混合动力系统的意义，描述了当前国内外对该研究的内容及方向，并且阐述了研究工程机械混合动力技术的重要性和应用前景。 (2)对混合动力系统的三种方案进行对比，结合工程机械的控制特性，进而确定使用的方案是并联式结构，并且对动力源柴油发动机和电动机等进行了参数匹配。 (3)建立混合动力系统模型并对其进行仿真研究，选择使用多工作点控制策略，从理论研究上证实了混合动力系统的工作稳定性和燃油经济性。

关键词： 康明斯   挖掘机   挖掘机械   发动机   宝马展   上海  

摘要： 康明斯在11月25-28日举行的上海宝马展（bauma China 2014）上首次展示了为特定应用市场量身定制的专属动力系列新品——QSF3.8（10;7t挖掘机、4;0t叉车专属动力）、QSB7（20;0t挖掘机专属动力）全电控非公路用三阶段发动机,同台展示的还包括QSF2.8至QSX15非公路用轻、中、重型全系列发动机,排放技术先锋的代表产品Tier 4 Final QSL8.9发动机,康明斯大马力的旗舰产品QSK60发动

关键词： magnesium alloys   mechanical properties   electronic structure   phonon  

摘要： In this study, the the comprehensive investigation to structural, electronic, elastic, lattice dynamical properties of rare earth magnesium compounds REMg (RE= Dy, Ho, Er) were carried out using the density functional theory implemented in the projector-augmented wave (PAW) method. The calculated structural parameter in CsCl (B2) phase accords with experimental results. The elastic properties were caculated in a wide range of pressure (0100GPa) for REMg (RE= Dy, Ho, Er). The calculated electronic band structure showed that these alloys have metallic character. The phonon dispersion curves and density of states (DOS) of REMg (RE= Dy, Ho, Er) which have not been calculated and measured yet, were also computed in CsCl phase using small displacement theory and found dynamically stable.

关键词： 混合驱动   阿苏尔杆组   机构分析   动力学分析   优化设计  

摘要： 混合驱动机构是由常速电机和伺服电机共同驱动,实现终端轨迹柔性输出的多自由度机构。混合驱动机构中常速电机提供主要动力,伺服电机主要起调节作用,从而使混合驱动机构具有承载能力高、效率高、运行平稳、输出轨迹可调等优点。由于混合驱动机构用常速电机作为主要的驱动动力,这样就不可避免的会受到常速电机速度波动的影响。目前,在考虑常速电机速度波动的研究,大多是集中在混合驱动五杆机构上,对通用的混合驱动机构在建模方法和优化设计等方面的研究较少。 首先,本文在不考虑常速电机速度波动的影响下,对RRR型Ⅱ级杆组和RR-RR-RR型Ⅲ级杆组,进行动力学分析,并建立相应的动力学模型,将混合驱动机构拆分成基本杆组进行计算。 其次,在考虑常速电机速度波动的影响下,用拉格朗日方程对阿苏尔杆组和混合驱动机构逆运动学分析的四种基本模块进行动力学建模,引入电机动力学方程,建立阿苏尔杆组和四种基本模块的机电耦合动力学模型。将这些基本杆组模块作为混合驱动机构系统单元,得到混合驱动机构含非广义坐标的机电耦合动力学模型。然后,通过约束方程对该动力学模型进行非广义坐标的消元,得到只跟广义坐标相关的机电耦合动力学模型。 最后,对混合驱动五杆机构进行优化设计。将混合驱动机构杆长、构件质心分布参数、伺服电机运动规律作为设计变量；双曲柄存在条件、伺服电机驱动杆运动的连续性、混合驱动机构的机电耦合动力学模型为约束方程；终端轨迹误差最小为目标函数进行优化求解。

关键词： 空间机械臂   任务规划   多目标优化   在线路径规划  

摘要： 近年来,空间机械臂任务逐渐增多且日趋复杂,对空间机械臂效率、能耗等性能指标提出了更高要求,增加了轨迹规划的难度。由于空间机械臂的基座是不固定的,与机械臂之间存在动力学耦合,这使得进行轨迹规划时,必须考虑动力学特性。同时,通过引入动力学指标进行轨迹优化,能够提升空间机械臂工作性能。因此,考虑动力学特性的轨迹优化,具有显著的实用性。 本文以提升空间机械臂运动性能为目的,开展了空间机械臂任务规划、多约束多准则下轨迹优化以及考虑动力学特性的空间机械臂在线路径规划等研究,并验证了相应方法的可行性。研究内容主要包括以下几个方面： 首先,将空间机械臂任务归纳为四种典型任务类型,针对空间机械臂任务规划问题,通过假定“基本动作”,简化了空间机械臂任务模型,进而提出了一种基于基本动作假定的任务规划方法,完成了七自由度空间机械臂无负载转移的任务规划,获得了时耗和能耗最小的动作序列。 其次,分析了空间机械臂典型在轨操作任务中的约束条件和优化准则。针对七自由度空间机械臂轨迹跟踪任务,以末端最大速度和最大加速度为决策变量,以时间、能量最优为目标,采用NSGA-Ⅱ多目标优化算法,进行了轨迹优化并获得了Pareto最优解集。进而通过数值仿真,对比分析了决策变量取值不同时空间机械臂的关节力矩、关节角度等变化,验证了算法的有效性。 最后,对于空间机械臂执行任务过程中可能存在的关节力矩超限问题,建立了引入时间缩放因子的动力学模型,避免了复杂动力学模型计算。进而提出了一种能够调整关节力矩的在线规划方法,通过改变力矩超限时的机械臂关节运动参数,实现了对空间机械臂高效可靠的在线控制,最终通过数值仿真对该方法进行了验证。

关键词： 机械   液压   系统动力   控制技术  

摘要： 在国外,很早就有人研究液压系统的功率匹配控制技术,随着人们认识的深入,这项技术发展很快,新的技术与成果不断涌现。这种技术很快传到我国,但是,我国目前主要还停留在介绍、模仿等层次,鲜有独立的技术,创新与改进就更谈不上了。

关键词： inverse dynamics   underactuated manipulators   passive joints   servo-constraints  

摘要： Manipulators with both active and passive joints are examples of underactuated systems, featured by less control inputs than degrees of freedom. Due to the underactuation, in the trajectory tracking (servo-constraint) problem, the feed-forward control obtained from an inverse model is influenced by internal dynamics of the system, leading to a more involved control design than in the fully actuated case. It is demonstrated that a convenient approach to the problem solution is to formulate the underactuated system dynamics in the input-output normal form, with the arising governing equations formulated either as ODEs (ordinary differential equations) or DAEs (differential-algebraic equations). The interrelationship between the inverse dynamics control and the associated internal dynamics is then studied and illustrated using a planar manipulator with two active and one passive joint. Some simulation results for the sample case study are reported.

关键词： 机械臂   间隙   非线性动力学   模态截取   模态能量  

摘要： 行星减速机构作为机械臂系统中常用的减速关节，在传动过程中必须保留一定的齿侧间隙，以保障系统正常工作。而减速机构中齿侧间隙、时变啮合刚度等非线性因素的存在，使机械臂系统表现出很强的非线性动力学特性。由于减速机构的动态特性影响到机械臂系统的定位精度等工作性能，本文对含减速机构间隙的机械臂系统进行了动力学建模与分析，研究了不同因素对机械臂系统动力学特性的影响，为机械臂的振动控制提供理论依据。 本文以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象，综合考虑了减速机构间隙、时变啮合刚度、机械臂柔性等因素，利用集中质量法建立行星齿轮减速机构动力学模型，基于Euler-Bernoulli梁假设讨论柔性机械臂的弹性变形，利用Lagrange方程建立系统的运动微分方程，并用ADAMS多步积分方法对方程进行求解。基于建立的模型，以能量收敛程度为标准，引入模态截取的能量判据，研究了不同工况下各因素对系统模态截取收敛性的影响，明确了各参数对系统收敛所需模态数的影响规律，为系统模型降阶以及后续动力学分析提供依据。利用非线性动力学分析方法分析了齿侧间隙等因素对系统动力学特性的影响，分析结果表明：间隙对系统响应影响显著，且随着齿侧间隙的增大，传递误差对机械臂定位误差的影响逐渐占主导作用；另外，激励频率的变化、机械臂柔性与间隙的耦合作用等也会导致系统动力学性能发生改变。 本文引入了模态能量的概念，并基于建立的机械臂系统动力学模型，考察了不同工况下的模态能量分布，研究了急停工况下的残余振动问题，分析了机械臂振动过程中自身的不同阶模态能量的转换与传递情况。模态能量分布的分析为明确机械臂系统振动机制以及抑制机械臂振动提供了理论参考。

关键词： 机械   动力学   分析  

摘要： 在现代社会，机械行业正处于上升期，有着广阔的发展前景，具有快速、精准、柔性自动化的特征。机械行业的快速发展，有助于促进锻压设备的稳定发展，而机械式压力机既是锻压机械的一个分支，又在机械工业中扮演着不可或缺的角色，并且已经得到了广泛的应用。由于压力机的种种因素不同，例如转速、环境等因素各有特点，所以实现的运动也是多种多样的。本文主要针对多连杆机械式压力机动力学发展中的问题、性能以及问题的处理等进行分析。