关键词： 核动力设备   隐马尔可夫模型   旋转机械   故障诊断  

摘要： 随着故障诊断技术的发展,以监测、识别、预测和干预为核心的先进的故障诊断系统在核工业中得到了广泛的应用,系统能够及时、准确地诊断出故障,并采取相应的对策,保证和提高核反应堆的安全性和可靠性。　　本文以国防基础科研项目“基于隐马尔可夫模型—人工免疫系统的核动力系统故障诊断技术研究”(编号:B0120060585)为基础,研究了HMM的基本理论和算法,并讨论在核动力旋转机械故障诊断方面的应用,并开发了HMMs故障诊断软件,具体研究内容如下:　　第一章介绍了核动力设备故障诊断技术研究的意义;综述了故障诊断技术的研究现状;分析了HMM在核动力设备旋转机械故障诊断应用中的可行性;最后结合国防基础科研项目提出了本文的研究内容,并给出了本文的总体框架和创新之处。　　第二章针对核动力设备的特点,对核动力设备一回路的各个系统的主要故障进行异常信号和特征信息的收集整理。对类似的故障进行分类比较,这项工作为以后数据库系统开发奠定了基础。　　第三章介绍了主泵的结构及其工作原理,并且分析和总结了主泵的主要典型故障形成机理与特点。最后讨论了故障信号特征提取的方法。　　第四章较为详细地介绍和分析了HMM的基本理论和算法,奠定了本论文的理论基础,并对HMM在实际应用中所遇到的问题展开了讨论并提出了若干解决方案,最后提出了DHMM在旋转机械故障诊断中的应用方案。　　第五章通过实验对前面提出的各种理论、方法进行验证,结合已有的实验条件和实验设备,给出了具体的实验方案和一些典型的实验结果,并对实验结果进行了分析。　　第六章给出了全文的总结,并对HMM理论在核动力设备旋转机械故障诊断方面的进一步应用提出了展望。

关键词： 宝兴   有限公司   船用柴油机油   动力机械  

摘要： 简阳宝兴动力机械有限公司位于四川省简阳市工业开发区凯力威大道宝兴科技园,以大型船用柴油机油雾探测器、可燃气体探测及报警装置和柴油机尾气净化处理系统的研发和生产为主,涵盖金属表面处理、工业控制电子产品等多种产品的生产和开发。公司具备独立研发和生产能力,配备先进的检测和试验中心,大型船用柴油机油雾探测器首家通过中国

关键词： Casimir效应   光机械系统   量子纠缠   基态冷却   棘轮装置  

摘要： Casimir效应是源于物质边界附近电磁场零点能改变的一个典型宏观量子现象。其重要表现是两相距微纳米间隙的中性平行板之间存在相互吸引力。近年来，大量的工作也集中于研究边界材料的性质、形状、表面粗糙程度以及温度等对Casimir吸引力的影响。另一方面，Casimir力也不总是吸引的。理论上研究发现对于一些特殊的人工块体材料，如手性材料和拓扑绝缘体材料，在一定的间隙时他们之间的Casimir力可以是排斥的。尽管如此，这些人工材料通常来说都是有限厚度。因而需要细致的研究材料有限厚度对Casimir力的影响。Casimir力在微机械系统中的研究和利用也是一个被广泛关注的课题。在本文中，我们主要研究有限厚度拓扑绝缘体之间Casimir吸引和排斥力。进一步的，我们研究了Casimir力在光机械系统和热机械系统中的应用。论文主要包含下面三方面的内容： 在第一部分中，我们利用散射公式数值的研究了两有限厚度拓扑绝缘体之间的Casimir力。考虑半无限真空基底和硅基底，我们发现当两有限厚度拓扑绝缘体材料间距离减小时，Casimir力总是可以从吸引转变为排斥。转变点时的间隙距离与拓扑绝缘体的拓扑磁电极化和介电常数特征参数紧密相关。我们也计算了由Casimir力梯度引起的谐振子频率移动并讨论了Casimir力动力学测量。在第二部分中我们建立了一类包含Casimir效应的悬浮纳米球光机械系统。研究了激光囚禁的纳米球悬浮在一端腔镜子附近时，他们之间Casimir力对纳米球质心运动动力学和振荡频率的重要影响，也讨论了系统中的稳态特征和光学弹簧效应。基于腔场和机械模式在半经典稳态附近量子涨落的线性动力学，我们分析了机械模和腔模之间的稳态光力学纠缠以及纳米球的基态冷却。光机械系统中Casimir力会导致悬浮纳米球的振荡频率发生改变，因而也可以根据频率移动来表征Casimir力。在第三部分中我研究了热涨落驱动的棘轮-谐振子耦合机械系统。系统中两个棘齿齿轮分别与不同温度的热场接触。每个棘轮都可以通过非接触的Casimir力与位于他们之间的齿条相互耦合。利用随机动力学模拟，我们发现在有限的温度差时，两个棘轮可以获得相反方向的单向运动。我们数值的探索了棘轮平均速度、系统稳定输运参数Peclet数以及马达效率作为热场等效温度和其它重要的系统参数的函数。这些系统优化控制参数有助于帮助设计非接触的功率装置，同时也有利于帮助探索微纳米机械系统中Casimir效应的重要角色。

关键词： 多关节机械手   运动学   轨迹规划   动力学仿真  

摘要： 随着工业自动化的逐步发展，实用型工业机器人逐渐变为不可缺少的工业自动化设备。其中尤以多关节型机器人为代表的工业机械手发展迅猛，占据了自动化物流生产线的主导地位，其设计的理念多包涵理论与实用的双重思想。对于促进未来机器人的继续发展与逐步推广起着不可替代的作用。 在论述了国内外工业机器人发展形势的基础上，本文重点阐述了在轮毂上下料行业常用的工业机械手运动学与动力学问题，首先，为机械手选定所需机构及各连杆基本参数，在MATLAB中进行实际工作空间边界曲线的比较进而得出工作范围。利用运动学中齐次坐标转换来解决各关节在空间的坐标转换问题。其次，在运动学中进行实际轨迹规划，而后进行理论轨迹位移与实际工作环境中轨迹的差值比较，为精准控制奠定基础。再次，本文在拉格朗日动力学方法上着手，对4R机械手动力学中的理论进行推导，得出机械手的动力学模型，借助UG的参数化建模功能建立了该四自由度通用机械手的虚拟三维实体模型,并通过专用接口模块将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机械手实际的几何参数、物理特性以及根据理论得出约束条件进行限定。最后，建立该虚拟四自由度机械手的动力学仿真模型，在模拟实际工作环境中仿真对四自由度机械手进行仿真，并针对结果数据进行部分机构传动的选型验证。为优化机械手结构和提升控制精度等后续研究工作提供有价值的数据信息。

关键词： 机械厂   航天动力   西安   陕西   中国航天科技集团公司  

摘要： 西安航天动力机械厂隶属于中国航天科技集团公司第四研究院,是我国专业研制和生产宇航固体火箭发动机金属壳体的工厂,国家大二类综合机械加工企业。工厂现有资产5.9亿元,工厂占地面积52.51万平方米,职工1400余人,拥有各类专业技术人员610余人,具有中、高级技术职称人员310多人。工厂创建于1969年,多年来在产品开发、企业管理创新、产品质量等方面一直保持较高水平,工厂民品下设机

关键词： Synchronization  

摘要： The nonlinear dynamics of the manipulator system which is controlled to achieve the synchronization motions is investigated in the paper. Firstly, the control strategies and modeling approaches of the manipulator system are given, in which the synchronization goal is defined by both synchronization errors and its derivatives. The synchronization controllers applied on the manipulator system include neuron synchronization controller, improved OPCL synchronization controller, and MRAC-PD synchronization controller. Then, an improved adaptive synchronized control strategy is proposed in order to estimate online the unknown structure parameters and state variables of the manipulator system and to realize the needed synchronous compensation. Furthermore, a robust adaptive synchronization controller is also researched to guarantee the dynamic stability of the system. Finally, the stability of motion synchronizations of the manipulator system possessing nonlinear component is discussed, together with the effect of control parameters and joint friction and others. Some typical motions such as motion bifurcations and the loss of synchronization of it are obtained and illustrated as periodic, multiperiodic, and/or chaotic motion patterns.

关键词： 教师团队   空气动力机械   风动   中等专业学校   中等学校   衢州   产业  

摘要： 日前,教育部公示2014年职业教育国家级教学成果奖拟获奖项目名单,衢州中等专业学校的《风动机械特色产业教学资源的建设(教材)》获二等奖。在大家欢呼雀跃的时候,项目建设的主创教师杨宗斌真诚地表示:"只要这套教材学生用得好,企业用得上,就是最好的嘉奖。"服务产业,服务学生。这是衢州中等专业学校空气

关键词： 机械厂   航天动力   中国航天科技集团公司   西安   陕西  

摘要： 中国航天科技集团公司第四研究院西安航天动力机械厂(7414厂)是一个军民结合、寓军于民的航天企业,始建于1969年,拥有固定资产3.2亿元,员工1600人;其中研究员16人,国家特级技师4人,各类专业技术人员312人;设有机械加工、钣焊、热处理、工模具等专业车间;拥有旋压加工、精密加工、数控加工等多个专业加工中七、;还有化工容器、换热器、蒸压釜、铜箔设备等专业分厂;并配有产品开发、设计、工艺、检测、计量、理化等相关科研部门;其中,数控加工中心是中国航天科技集团公司AVIDM(航天飞行器集成化设计制造体系)

关键词： 水下机械手   运动学   动力学   水动力  

摘要： ROV驾驶员训练模拟器是一种应用虚拟现实技术仿真ROV在水下航行和作业的设备。在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的作业都需要机械手完成。为了保证ROV模拟器能正常工作,本文对其关键部件ROV七功能机械手进行了详细的动力学分析并编译了 ROV模拟器机械手动力学模块的解算软件。首先,对机械手模型进行了适当的简化,建立了在以D-H法为基础的ROV七功能机械手和ROV本体的数学模型。并对其变换矩阵做了相应的推导,导出了机械手和ROV本体的坐标转换的矩阵。其次,对ROV七功能机械手进行了运动学和动力学的理论分析。运动学主要对ROV七功能机械手的作业空间和各个关节的运动学参数做了推导。动力学主要运用Kane法对ROV七功能机械手的动力学逆问题做了分析。并对其中的偏速度和偏角速度的递推做了一些研究,得到其递推公式。还有本文对ROV七功能机械手的水动力学进行了研究。主要运用Morison方程,对七功能机械手的水动力特性进行研究。并应用计算流体力学软件Fluent仿真计算了Morison方程中的阻力系数Cd数的值。最后本文应用Fortran语言设计了 ROV七功能机械手的动力学解算软件,主要解算在有水流影响下和无水流影响下,还有ROV运动时候的机械手各个关节的关节力矩。并且对无水流影响下的力矩应用Matlab机器人工具箱进行对比。通过Matlab软件进行了可视化的处理,对所得的数据进行分析对比。本文通过对深水ROV七功能机械手的动力学分析,编译了机械手的动力学解算软件,为ROV驾驶员在操纵训练模拟器仿真作业过程中提供作业工具机械手的各项参数,确保模拟器在仿真作业中的准确性和真实性。

关键词： 行政事业单位   内部控制   风险   监督  

摘要： 单位内部控制是单位工作的重点内容，文章主要分析内部控制的内部环境、风险制度以及监督制度三个方面的问题，并提出相关建议。