关键词： 柔性空间机械臂   捕获卫星   碰撞动力学   镇定控制   线性二次最优   振动抑制  

摘要： 研究空间机械臂系统捕获卫星过程的碰撞动力学及受碰撞后不稳定系统的控制问题.利用第二类拉格朗日方程推导得到空间机械臂系统的动力学模型.在空间机械臂捕获卫星而受碰撞冲击过程中,利用动量冲量法评估碰撞冲击对空间机械臂系统运动状态变化的影响效应.为使受碰撞冲击后不稳定的空间机械臂与被捕获卫星组合体系统恢复稳定,设计了线性反馈和线性二次最优复合控制算法对受碰撞冲击后空间机械臂系统进行镇定控制和柔性杆振动抑制,所提出的控制算法无需控制漂浮基的位置,从而可以节省漂浮基位置控制推进器燃料消耗.通过数值算例模拟了碰撞冲击对空间机械臂系统运动状态的影响效应并验证上述控制算法的效果.

关键词： 动力机械   故障诊断   LMD   SVD  

摘要： 针对原LMD算法在平滑方法和端点效应的不足,提出了基于改进的LMD和SVD的转子系统故障诊断方法。用改进后的LMD方法得到的PF分量能在保持原PF分量的性质特征下将混叠模态分开,从而更有效地把握了系统的真实信息。经实验分析,该方法能有效地应用于转子系统故障诊断中。

关键词： 工程机械   混合动力总成   技术研究  

摘要： 对推土机匹配使用的油电混合动力总成WX20展开讨论,分析了现代工程机械的耗能高、污染重、噪声大等缺点,指出混合动力工程机械将成为今后工程机械领域发展的主流。探讨了履带式混合动力的技术特点,并针对串联式双侧独立驱动的推土机进行技术分析,指出该项技术对混合动力系统在履带推土机上的应用有着重要指导作用。

关键词： 非定点碰撞   碰撞识别   机械臂   运动学   动力学  

摘要： 研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题。据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程。运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架。最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性。

关键词： Boriding   Hardness   Fracture toughness   High-speed steel   Bearing steel   X-ray analysis  

摘要： The present study reports on mechanical properties and kinetics of borided AISI M50 steel. AISI M50 steel is widely used for critical aircraft engine bearings operating at elevated temperatures with its combination of good hot hardness and excellent rolling contact fatigue strength. AISI M50 is also intermediate high-speed steel which make it suitable for using as woodworking tools and hacksaw blades. Despite its wide range of use, there is almost no published research on the boronizing of AISI M50 steel in the literatures. Boronizing thermochemical treatment was carried out in a solid medium consisting of EKabor-I powders at 850, 950, and 1,050 degree C for 2, 4, 6, and 8 h, respectively. The presence of borides FeB and Fe sub(2)B on the steel substrate was confirmed via X-ray diffraction analyses and energy-dispersive X-ray spectroscopy. The results of this study indicated that the boride layer has a smooth and compact morphology, and its hardness was found to be in the range of 1,630-2,040 HV. Depending on process time and temperature, the thickness of boride layer ranged from 6 to 216 mu m. Layer-growth kinetics were analyzed by measuring the extent of penetration of the FeB and Fe sub(2)B sublayers as a function of boronizing time and temperature. The fracture toughness of borides ranged from 3.89 to 3.51 MPa m super(1/2). Moreover, an attempt was made to investigate the possibility of predicting the iso-thickness of boride layer variation and to establish an empirical relationship between process parameters and boride layer thickness.

关键词： 漂浮基空间机械臂   卫星捕获   接触碰撞动力学   镇定运动   鲁棒控制  

摘要： 讨论了漂浮基空间机械臂捕获未知运动目标卫星的接触碰撞动力学建模和接触碰撞后系统镇定运动的控制问题。利用第二类拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了接触碰撞前漂浮基空间机械臂和目标卫星两分体系统的动力学模型;以此为基础借助于空间机械臂与目标卫星接触点间的运动几何关系、力传递关系,计算了接触碰撞所产生的影响效应;捕获卫星后,联立空间机械臂与卫星接触碰撞前的动力学模型,建立了接触碰撞后两系统组合体动力学模型;并设计了增广鲁棒控制算法,以对受碰撞冲击后处于不稳定的组合体系统进行镇定运动控制。上述控制方法能应用于空间机械臂载体位置不受控情况,并能使组合体系统控制方程关于卫星不确定参数呈线性化关系。最后,利用数值仿真模拟捕获过程系统运动状态,验证了上述鲁棒控制镇定运动的效果。

关键词： 5自由度   移动机械手   动力学   仿真  

摘要： 系统研究了5自由度轮式悬架移动机械手动力学问题.综合了拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡尔坐标系,建立了该机械手系统的正、逆动力学模型.最后通过软件Matlab求解微分方程完成了该机械手动力学模型逆解的仿真结果.

关键词： 农用动力机械   蓄电池故障   排除方法  

摘要： 蓄电池是农用动力机械的重要构成部分，在使用中常出现这样那样的故障，其排除方法如下：

关键词： 机械密封   螺旋槽   动环   模态分析   振动特性  

摘要： 在高参数复杂工况条件下,机械密封摩擦副密封环在工作过程中产生的振动,严重影响机械密封的性能,从而引起动静环端面的磨损,使泄漏量增大。为了更清晰地描述机械密封摩擦副动环在工作过程中的动力学特性,针对带螺旋槽动环和无螺旋槽动环分别进行了模态分析,计算出了其低阶固有振动频率和主振型,以及各阶对应的最大变形量和振动应力,得到了各阶主振型图及振动应力和变形曲线的变化图;通过对比分析,带螺旋槽动环和无螺旋槽动环一阶主振型不同,其余振型基本相似,并且得到螺旋槽动环的应力和变形比无螺旋槽动环大,无螺旋槽动环的动力学性能好。

关键词： 农业   动力机械   节油  

摘要： 当前农业机械对燃油的大量消耗,不利于缓解能源紧缺的情况,为此,我们需要采取合理有效地措施,完善农业机械,减少对燃油的的使用。同时,节约农业机械用油还可以减少生产成本的开支,提高生产效率,增加居民的经济效益,,促进农业行业的健康、绿色发展。