关键词： 五自由度机械手   运动学   动力学   虚拟样机   工作域  

摘要： 串联机械手的运动学和动力学问题一直是机器人学的一个重要分支,也始终是一个研究重点。实践中,遇到了这样的问题:随着我国石化工业的发展,各类化学反应容器和输送管道的泄漏检测与维修已经成为石化工业亟待解决的关键技术。由此,具有自主能力的移动机械手便成为辅助或代替人类完成高度危险性修补作业的最佳选择。 本文正是在国家863计划项目“化学危险反应器泄漏检测与修补移动机械手系统”(项目编号:2003AA421040)的支持下,以美国ActivMedia Robotics公司生产的Pioneer 3-AT型移动机器人和本课题组自主研制的Hebut-2型机械手为研究对象,对五自由度机械手的运动学和动力学问题进行了研究。 首先,本文论述了移动机械手及其仿真分析在国内外的研究现状,介绍了机械手运动学和动力学的基础理论和Hebut-2型移动机械手的基本结构特征;以此为基础,利用UG软件建立了五自由度机械手的三维模型,并导入ADAMS中建立了该机械手的虚拟样机。 本文对五自由度机械手进行了正运动学和逆运动学分析,推导了机械手关节速度和雅克比矩阵;同时利用ADAMS软件强大的仿真功能,对机械手进行了运动学仿真,同时在仿真中也可以实现对其运动学理论解的验证。 然后,本文仿真分析了该机械手的工作域,得到了带负载状态下它的有效工作范围。 最后,本文从理论上对机械手进行了动力学分析,由此确立力、质量和加速度以及力矩、惯量和角加速度之间的关系。再根据机械手末端执行器的运动情况完成了相应关节力矩的计算,以使它们能以期望的加速度和速度运动,保证良好的位置精度。同时也对机械手的虚拟样机进行了动力学仿真分析。另一方面,也在ANSYS软件中用有限单元法对机械手样机进行了网格划分,完成了机械手的静力学分析。

关键词： 动力传动   机械展   北京   韩国   自动化控制   中华人民共和国   同期  

ISBN: (纸本)756122107X

ISBN: (纸本)756122026X

关键词： G-proteins   Protein unfolding   Ubiquitin  

摘要： A number of proteins perform load-bearing functions in living organisms and often have unique mechanical properties. In recent years, there has been considerable effort to understand the relationships between the molecular structure of such proteins and their mechanical response. Several of them have been studied in great detail through single molecule mechanical pulling experiments. Interpretation of these experiments requires the use of atomistic simulations. However typical simulation time scales are many orders of magnitude shorter than relevant experimental and/or physiological time scales. In this dissertation, we have developed a simulation methodology that provides a direct link between experiments and simulations and is capable of predicting the outcome of single molecule pulling experiments. By using this methodology, we have been able to understand the relationships between the molecular structure and the mechanical properties of a number of proteins. I report on our studies of the mechanical unfolding of the I27 domain of the muscle protein titin, ubiquitin, and protein G and compare them with the existing experimental data. The distribution of the unfolding force as well as its dependence on the pulling rate predicted by our simulations is found to be in good agreement with AFM experiments. We demonstrate that the mechanical unfolding pathway can be altered by changing the pulling geometry and that the presence of a hydrogen bonded clamp between terminal parallel strands of these domains is the key property that is responsible for their high mechanical stability. We have also extended our studies of single protein domains to protein dimers. Our replica-exchange molecular dynamics simulation study of the mechanical unfolding of a segment-swapped protein G dimer suggests that the mechanical resistance of a protein complex may be controlled not only by the mechanical stability of individual domains but also by the inter-chain interactions between domains.

关键词： 轴承   农业   机械技术   专业   水准  

ISBN: (纸本)9787030175670

关键词： 发动机   求精   中国南方航空   摩托车   创新   行为观   用人观   动力机械  

关键词： 主动磁力轴承   滑阀式真空泵   轴承电流   排气微粒   动力工程   永磁同步电机驱动系统   模糊控制器   电力系统电压稳定   电力系统稳定   旋转变压器   回转变压器   电网技术   静态电压稳定   大学学报   负荷失稳   电力系统无功优化   节点系统   电流差动   自然科学版   电气   机车柴油机转速  

摘要： 0622249磁力轴承的修正因子模糊控制研究[刊,中]／苏义鑫／／中国矿业大学学报．-2006,35(3)．-409-413(D)结合主动磁力轴承(AMB)自身特性和性能需要,提出了一种拟合修正因子模糊控制器设计方法。采用单纯形法对4修正因子模糊控制器的4个修正因子进行优化,以使改进的ITAE性能指标最小。在拟合修正因子模糊控制器中,采用一个3阶多项式对优化得到的4个修正因子运用最小二乘法进行逼近,且不再对输入和输出进行量化处理。仿真结果表明拟合修正因子模糊控制器能得到很好的控制效果,有效地改善

关键词： 移动机器人   总体设计   机构设计   动力学分析   结构优化  

摘要： 军用小型地面移动机器人在近几次战争中成为战场中耀眼得新星，对减少战场伤亡，适应城市反恐作战有极高得使用意义。国防科工委国防基础研究项目“小型地面移动机器人”(MROBOT)由风险基金投资，通过两台样车的成功研制，研制出能够适应未来城市特种作战的小型移动机器人机械平台，为国防相关项目奠定了技术基础。其中机器人机械设计和优化方案，以及一些有实际价值的动力学参数，对后期的研究工作有一定的指导意义。 为了应对特殊的工作环境，提出了不同的性能需求指标，在完成Ⅰ号机总体方案后，着重对Ⅱ号机器人的各分系统进行了设计，并对各分系统进行了设计选取。得到了完整的Ⅱ号机器人总体设计方案。 在完成Ⅰ号机器人的结构设计后，结合设计经验和发现的问题，在Ⅱ号机器人结构研究中进行了改进优化。针对底盘、传动系统、行走部件等重要结构论述了改进的原因，说明了改进后结构的合理之处以及对相应机械性能提升。 在结构研究的基础上，对该系列机器人的几种特殊工作状况包括原地转向、越障、翻身、自撑起动作做了整体动力学分析，使用MATLAB进行仿真，得出了相应的驱动力关系。对性能的优化以及驱动系统、机械系统的设计优化给予了直接的理论依据，并通过数据验证了动力学分析的正确性和实用性。试验还对机器人系统的整体设计进行了考核。 论文的最后给出了针对现有设计的进一步优化方案和该系列机器人的发展前景。