关键词： 接触   有限元   显式动力学  

摘要： 接触现象广泛存在于机械工程。本文通过有限元分析方法中的显式动力学有限元对一个冲击示例进行求解,说明有限元分析方法的应用。

关键词： 挖掘机   轨迹规划   智能控制   离线编程   挖掘机器人   动力学分析  

摘要： 挖掘机是重要的工程机械之一，可连续高效的工作，对于减轻劳动强度，提高劳动效率起了很大的作用，被广泛用于建筑、化工、水利、矿山等部门，是工程建设项目中不可缺少的施工工具。随着人类活动领域的拓展，实际工程中对工作环境的要求越来越高，同时对人的作业环境的要求也更加严格，于是在应用领域中存在的一些问题也愈来愈不容忽略。然而，国内现有的挖掘机基本上采用人工操作方式，因此进行挖掘机的自动化、智能化研究，利用挖掘机器人替代人进行自主作业显得非常必要而紧迫。近年来，机器人学、电子技术、控制技术、计算机技术、人工智能等相关学科和技术的发展为挖掘机的自动化、智能化研究展现了广阔的前景。通过挖掘机机器人模型的建立，可以得出挖掘机工作装置的运动学和动力学方程以及工作轨迹，然后利用计算机控制技术、传感技术、智能控制等技术设计出一套针对挖掘机的智能化控制系统，利用计算机对其进行离线编程编程控制。这将大大改善挖掘机在轨迹规划以及动力学等方面的性能，较好地实现挖掘机自动化、智能化作业。\n 本文在综合分析了挖掘机器人研究的历史和现状后，针对本实验室要建立挖掘机器人智能化实验平台需要解决的问题，进行了系统深入地研究分析。主要涉及以下几方面内容：\n (1)挖掘机器人模型的建立。根据机器人模型的建立方法，结合实验室WS-005机械式挖掘机的结构及运动过程分析，建立挖掘机器人模型。\n (2)挖掘机器人的运动学分析及轨迹规划。根据建立的机器人模型，求出了运动公式。结合工程机械作业特点，探讨了轨迹规划的方法。并给出了一次挖掘过程中的规划结果。\n (3)挖掘机器人的动力学分析。结合模型，运用拉格朗日法求出挖掘机器人的动力学方程。并分析了在一次挖掘过程中所受的外力，进而给出了该过程中动力学结果。\n (4)挖掘机器人控制系统的设计。根据得出的机器人动力学方程，可以很容易的求出机器人的控制算法。从监控系统得到的数据，经工控机编写的控制算法求出各种工况下的控制数据，然后由PLC控制系统以及模拟量输出系统对机器人进行具体控制。

ISBN: (纸本)7118041297

关键词： 研究所   航空   重点型号   军品科研   中华人民共和国   动力机械  

关键词： 柔性机械臂   阻尼减振   主动约束层阻尼   主动控制   动力学   数值仿真  

摘要： 随着柔性机械臂在航天及机器人等领域的广泛应用,柔性多体系统的振动抑制问题越来越受到关注。本文是以吉林省科技发展项目:“具有主动约束阻尼层的柔性机械臂系统动力学研究及其优化控制”项目为依托,以多刚体系统动力学和柔性多体系统动力学为理论基础,利用相关的数学力学理论和方法推导多体系统动力学方程。 本论文主要研究内容包括:采用Lagrange方法建立系统动力学方程、选取简支梁模态函数作为基函数计算方程中的各系数及自由项、通过Runge-Kutta方法对方程进行数值积分、对数值仿真结果进行动力学分析。

关键词： 轻度混合动力汽车   机械自动变速传动   综合控制   仿真   试验  

摘要： 现有轻度混合动力汽车传动系统一般采用无级自动变速传动(CVT)或者手动变速传动。采用CVT成本高,制造工艺复杂;采用手动变速传动的混合动力系统,其工作性能很大程度上取决于驾驶员的操作,不能充分发挥其优越性。轻度混合动力汽车如采用电控机械自动变速传动(AMT),利用ISG电机辅助工作的作用,可使车辆获得更好的性能。 本论文针对长安ISG型混合动力系统,结合AMT自身的特点,对基于AMT的轻度混合动力系统的理论和技术问题进行了研究,主要工作内容如下: (1)在建立轻度混合动力AMT车辆自动起步动力学模型的基础上,提出了利用ISG电动机参与工作的动力源恒转速起步控制策略。在车辆起步时,ISG电机辅助发动机工作,使车辆获得更好的起步品质。 (2)在建立车辆动力学模型的基础上,综合考虑发动机、ISG电动机和电池SOC,提出了轻度混合动力AMT车辆动力性换挡规律;在发动机油耗测试数据和电动机效率试验数据的基础上,建立了动力源效率模型,提出了轻度混合动力AMT车辆电动机部分助力时的能量分配策略和经济性换挡规律。 (3)在分析车辆制动过程中的发动机反拖阻力、道路阻力、ISG电动机制动力以及电池充电功率的关系的基础上,提出了再生制动制动力控制策略和能量最大化回收的再生制动换挡策略。 (4)在传统AMT车辆换挡过程分析的基础上,结合轻度混合动力车辆的特点,提出了利用ISG电动机减小离合器主、从动盘转速差,从而提高轻度混合动力AMT车辆换挡品质的控制策略。 (5)搭建了轻度混合动力AMT传动系统试验台架,利用Matlab/Simulink仿真平台和dSPACE实时控制工具,开发了控制系统,分别对车辆起步、动力性换挡、再生制动和换挡品质控制策略进行了试验验证。 本文对基于AMT的轻度混合动力系统进行了系统的理论分析和仿真研究,最后通过台架试验对理论分析进行了验证。仿真和试验结果与理论分析取得了较好的一致性,为研究开发轻度混合动力AMT车辆提供了理论和试验基础。

关键词： 汽油发动机   动力机械   有限公司   总经理   轻型汽车   绵阳   发动机技术   知识产权   汽车发动机   汽油机  

关键词： 机械工程-动力学  

关键词： 微电子机械系统   微机械振动式陀螺   动力学特性   有限元模拟  

摘要： 与传统陀螺相比,微机械陀螺具有体积小、重量轻、成本低等特点,因而具有广泛的应用前景。在微机械陀螺的研究中,陀螺的灵敏度和分辨率的提高始终是人们追求的主要目标。目前,有关微机械振动式陀螺的动力学特性测试的结果很多,而与微机械振动式陀螺设计相关的动力学特性的定量结果却很少见。本文主要对微机械陀螺的动力学特性进行研究,采用有限元对其进行模拟,分析其主要几何尺寸对其固有频率的影响。根据陀螺驱动模态频率和检测模态的频率匹配,优化了其结构尺寸。 本论文的主要工作包括:(1)建立微机械振动式陀螺的动力学方程,分析动力学方程中的刚度系数以及阻尼系数。(2)微机械振动式陀螺中静电力的作用:给出梳状静电驱动器的驱动力大小计算公式,分析静电的负刚度效应、静电负阻尼效应和静电吸和现象。(3)进行静电驱动电容检测微机械振动式陀螺的动力学特性分析:根据拉哥郎日方程建立微机械陀螺的动力学方程,分析其动力学特性,给出其灵敏度及其线性度的计算公式,考虑谐波角速度输入时其带宽特性。并对不同频率匹配下的带宽特性进行模拟。(4)微机械陀螺中的主要误差及噪声分析:根据微机械振动式陀螺的动力学方程,分析微机械振动式陀螺的误差及噪声特性,并分析残余应力对微机械振动式陀螺的性能影响。(5)微机械振动式陀螺的有限元模拟:用ANSYS对微机械振动式陀螺进行了模拟,并分析其主要几何尺寸对其固有频率的影响。根据陀螺驱动模态频率和检测模态的频率匹配,优化其结构尺寸。 本论文通过对微机械振动式陀螺的动力学特性分析,得出如下结论:微机械振动式陀螺要同时具有高的带宽和高的灵敏度性能,它的驱动频率应与驱动模态的固有频率一致,驱动模态固有频率和检测模态固有频率必须有一定的偏差:同时它的驱动模态和检测模态的阻尼要尽量的小。并给出微机械振动式陀螺的灵敏度计算公式以及非线性度的计算公式。 通过有限元分析得到了微机械振动式陀螺驱动模态固有频率和检测模态固有频率随其主要结构尺寸变化的规律。通过优化陀螺的结构尺寸,使其驱动模态频率和检测模态的频率匹配,并为结构改进和制备艺提供理论基础。这对微机械振动式陀螺的设计具有一定的指导意义。

关键词： 自动发电控制   华北电网   出力自动控制   电厂调节控制   电网技术   AGC   动力工程   电气  

摘要： IELDVD069:9847 0602718 2005年IEEE应用电力电子学会议录=2005 LEEE Twentieth Annual Applied Power Electronics Conference and Exposition[会,英]／Power Sources Manufacturers Association．-P．671(E) 本会议录收集了会上发表的478篇论文,内容涉及空间分布电力电子“无线”控制,300C高温磁铁,数字电力变换器控制用16位数字信号处理机,铅酸电池不同环境温度下SOC估计,DC-DC变换器数字电流模控制技术,同步整流器驱动方式,高密度高压分布式电力系统,快速镇流器设计,开关磁阻电动机磁通量测量新法,无刷直流电机速度估计器,电荷泵高功率因数 AC-AC变换器。