关键词： delta并联机械手   动力学仿真   结构设计  

摘要： 本文从针对劳动密集型企业生产线入手。考虑到输送带上的工件,在完成既定的生产包装之后需要集体装箱,用人工的方式效率低成本高。基于这种背景而设计的一款工业抓取机械手,其本质是一种3自由度delta并联机械手。运用CAD软件Pro/E进行结构设计,建立了机械手的实物模型,再对它进行动力学仿真分析,得到结论。

关键词： 混沌边缘   多参数   Melnikov方法   哈密顿系统   机械动力系统  

摘要： 自上世纪六十年代以来,混沌研究作为一门新的学科,得到了很大的发展,它与许多传统学科形成交叉科学,越来越受到研究者们的重视,并取得了许多研究成果。在工程领域,混沌运动的影响也是不可忽视的。混沌边缘存在于动力系统周期运动与混沌运动之间的区域,是动力系统产生复杂行为的来源。因此研究混沌边缘,可以发现和掌握动力系统产生混沌运动的机理和规律,对于混沌的研究具有重要的理论意义和实际工程意义。目前,对于混沌边缘的研究大多只限于利用数值仿真的方法,得到动力系统关于单个参数的混沌边缘,而利用解析方法确定多个参数动力系统的混沌边缘的研究却比较少见。Melnikov方法作为研究动力系统混沌现象的一种非常实用的解析方法,尽管已经得到了很大的发展和改进,但目前还没有将其应用到研究动力系统的混沌边缘的相关研究的报道。为此,本文以一类具有类似的动力学方程机械动力系统,即Duffing系统、非线性单摆系统和微悬臂梁动力系统,作为研究对象,对Melnikov方法在多参数机械动力系统混沌边缘中的应用进行研究,试图探索出一种确定多参数动力系统混沌边缘的解析方法。为此,本文主要开展了如下方面的研究：1、研究了同宿轨道和异宿轨道理论,以及哈密顿系统的一些基本性质,对Melnikov方法进行了深入的研究,以奠定后续的研究工作的理论基础。2、Duffing系统、非线性单摆系统和微悬臂梁动力系统均属于微扰哈密顿系统。本文以这三种机械系统为研究对象,对利用Melnikov方法确定这类机械动力系统混沌边缘进行了研究,得到了系统混沌边缘的参数关系式,画出了靠近系统混沌边缘的曲线。通过数值仿真,不仅验证了所得到的混沌边缘和结论的正确性,而且发现了一些对系统设计有指导意义的规律。3、针对Melnikov方法中求解同宿轨道或异宿轨道的参数方程和Melnikov函数积分的解析解求解比较困难的问题,本文提出了利用MATLAB中的Simulink模块,对Melnikov函数进行数值求解的方法。在对解析解和数值解得到的混沌边缘曲线进行对比可以看出,两者比较吻合。说明本文提出的方法是有效的。本论文的研究表明：Melniko v方法是确定具有微扰哈密顿系统特征的多参数机械动力系统的混沌边缘的一种实用的解析方法,对于其中的难以解析计算的积分问题,能够采用数值求解的方法加以解决。本文的研究,对于确定系统的混沌边缘,从而进一步研究混沌的产生机理和规律、混沌的控制等具有理论和实际应用意义。

关键词： 阿波罗   股份有限公司   股份公司   核电发展   上海   董事长   陆金  

摘要： 成为全球核电用泵及全球高端泵市场的设备提供者,带出一支掌握世界水平核心技术的技术团队、一支与世界接轨掌握核心管理技术的管理团队,建设拥有一流加工设备、工艺技术体系最先进的制造试验工厂,这是阿波罗的战略目标。与中国核电的发展同行近十年的时间里,在向全球核电主泵技术制高点迈进的进程中,上海阿波罗机械股

关键词： 劳动力替代   劳动力转移   农业机械化   粮食安全  

摘要： 通过单位面积内主要农作物或畜产品(头)用工量变化及其生产规模(种植面积或养殖数量)的变化，测算我国农业劳动力需求的变化，并分析我国农业劳动力年龄结构变化。进而修正农业劳动力供给规模，最后得出以下结论：(1)以往关于农业剩余劳动力的研究，忽视了农业机械化的进步和农业劳动力年龄结构问题，若考虑这些问题，我国农业剩余劳动力问题非常轻微。(2)我国农业机械化的发展并没有超前发展，反而是及时弥补了由于农业劳动力转移留下的生产能力空缺。(3)若按照1985年的劳动生产率计算，生产2010年的农产品，我国农业劳动力存在缺口高达1.78亿人，而这一缺口由农业机械化进行了弥补。若没有农业机械化的发展，静态地看，粮食生产面积将下降59.06％，农业机械化对于保障我国粮食安全发挥了巨大作用。

关键词： Graphene  

摘要： Owing to the superior thermal conductivity of graphene, nanocomposites with graphene fillers dispersed in a polymer matrix become promising in thermal management applications, e.g. serving as thermal interface materials (TIMs) in high power microelectronic devices. However, the thermal conductivity of graphene-based nanocomposites is constrained by the high interfacial thermal resistance between the graphene fillers and polymer matrix. This research focuses on changing graphene-paraffin interfacial thermal transport by employing various treatment methods. Using molecular dynamics (MD) simulations, the effectiveness of hydrogenation, defecting and doping on reducing the graphene-paraffin interfacial thermal resistance is closely investigated. We found that the interfacial thermal resistance can be considerably reduced by the hydrogenation of graphene, while it is insensitive to defecting and doping. From the simulation results of the graphene-paraffin nanocomposites under tensile loading, a lower Young's modulus and lower tensile strength are observed for the paraffin filled with hydrogenated graphene. The results clearly show that the hydrogenation of graphene exerts opposite effects on the thermal and mechanical properties of graphene-paraffin nanocomposites. Thus hydrogenation is suggested to be used wisely in the graphene-paraffin nanocomposite so as to improve its interfacial thermal conductance at the minimum cost of its mechanical strength.

关键词： 机械手   动力学分析   轨迹规划   ADAMS   动力学仿真  

摘要： 随着工业自动化水平得不断提高,机械手作为工业自动化中核心的环节,因此相应的对机械手工作的性能、效率、精度以及稳定性都提出了较高的要求。本文即针对五自由度的平行四边形机构机械手,为了使其能够满足实际搬运需求,对其进行了运动学和动力学的分析与仿真。首先,以平行四边形机构的各连杆几何关系特点为基础,建立了空间坐标明确了机械手的广义坐标,从而建立了机械手的运动学方程,并且得到了机械手的运动学反解和雅克比矩阵;在机械手运动学分析的基础上,在设定了机械手几何参数后,通过机械手各个连杆的运动分解计算得出系统的总动能和总势能,基于拉格朗日动力学建立了机械手的动力学模型,同时根据其动力学模型分析提出了提升机械手动力学性能的途径。其次,根据机械手实际搬运的工作过程,基于机械手的运动学反解,对机械手的各个关节进行了过路径点的三次多项式关节插值计算,得到了机械手在整个搬运过程中关节角度、角速度和角加速度随时间的变化规律。同时在Matlab中绘制出了各个关节在各个阶段角度、角速度和角加速度的变化图像,证明了运动学分析和机械手轨迹规划的正确性。最后,应用UG软件建立了机械手的三维模型,并导入到ADAMS中,以轨迹规划为基础对机械手的整个搬运过程进行了动力学仿真,得到了各个关节转角、角速度、角加速度和驱动力矩随时间的变化规律。并对工作节拍对机械手工作效率的影响进行了动力学仿真测试。动力学仿真分析验证了其动力学模型的正确性,准确的反映了在工作节拍缩短的情况下各关节驱动力矩的变化规律,为机械手控制系统的设计与优化奠定了基础。

关键词： 有限公司   江苏   一汽解放   板翅式机油冷却器   机械制造   机械工程   锡柴   动力机械  

摘要： 江苏和平动力机械有限公司由创建于1976年的无锡市和平冷却器厂在2009年转制而成。坐落于风景如画的江苏无锡太湖国家旅游度假区,毗邻世界佛教名胜国家AAAAA级灵山景区,公司占地面积13 000m;,总投入约5 000万元人民币。公司按照国际先进的生产技术标准组织生产,产品质量优良。公司以"严谨、细致、认真"的专注精神,服务于汽车、化工、机械制造、航海

关键词： 拟人   机械臂   构型   运动学   动力学  

摘要： 随着机械、电子、航空航天、军事国防和生物医药等工业的发展,越来越多的工业产品和科学实验活动要求自动化、精密化、高效率、高质量和高可靠性。就像比尔盖茨预言的那样:未来的机器人会像个人电脑一样普及每个家庭,改变人类的生活。拟人机械臂与其他机械臂相比,其执行动作更加灵活,具有高度的自适应性。拟人臂的构型方面的研究涉及到机构的可以完成相关操作的功能性。文章分析了人手臂的运动机理,通过机器人技术相关原理建立了拟人机械臂的构型,并对其运动学特性和动力学特性进行了相关的研究,主要内容有:(1)分析了人手臂的运动机理,通过机器人技术相关原理建立了拟人机械臂的构型;提出了应用全局相对可操作度指标,应用该指标对不同构型的机械臂进行了灵活性的分析,得出了最佳的拟人臂的构型。(2)研究了拟人手臂机构的机构特点和相关的功能原理,研究了它的位置表达方法和它姿态表达方法,研究了它的D-H方法和构建了相应的连杆坐标系。(3)对其进行了正、逆运动学的分析与求解,得到了机构的正解与逆解并用机器人工具箱Robotics Toolbox进行了仿真分析,在以上的基础上又进行了工作空间的分析与研究。(4)最后对其进行了动力学方面的分析与研究,得出了它相关的雅可比矩阵,力矩表达式,并用机器人工具箱Robotics Toolbox进行了仿真分析,得到了它的力矩变化情况。本论文的研究方法及结果对拓展拟人机械臂装备的基础理论与研究方法,及机构创新设计与实际应用,具有重要的理论意义和工程实用价值。

关键词： 菲亚特   解决方案   INTER MAT 2015  

摘要： 菲亚特动力科技公司将盛装亮相2015年4月20—25日在法国巴黎北维勒班展览中心举办的法国国际土木工程和建筑机械展览会(INTERMAT 2015),展示其最新的工程机械应用解决方案。菲亚特动力科技的展位在5B展厅,L041展台,将展示R 22型、Cursor 16型和N 67型等多种型号发动机,以及发电机组产品。其中,Cursor系列发动机适合高动力输出的

ISBN: (纸本)9787118104462