关键词： 机器人   动力学   模态分析   拓扑优化   轻量化  

摘要： 轻量化是机械装备制造业的创新主题之一。由于轻量化能够明显的节能增效，近年来世界上各大装备制造业厂商都在想办法为设备“减肥”，各种新型轻量化技术的开发和应用已成为研究热点。 在满足高速、高精度的要求下，机器人减重能够降低自身负载，减低生产成本，但对机械臂本身的结构设计也提出了更高的要求。本论文以MOTOMAN-HP20D串联型机器人为例，对其动力学特性及机械臂优化设计进行了研究，探讨了动态下机器人机械臂的拓扑优化方法。论文主要开展了以下几方面的研究工作： 首先建立了MOTOMAN-HP20D型号机器人的DH坐标及运动学方程，求解了机器人的运动学逆解。使用运动学逆解计算了指定轨迹下各个关节的转角驱动时间参量，将其应用于虚拟样机模型，验证了运动学逆解的正确性。通过一点采集多点激励的实验模态方法，得到了机器人的模态特性。在此基础上，通过与实验结果的对比验证，建立了更加精确的考虑部件柔性的虚拟样机模型。 通过动力学和有限元分析，确定L臂为优化对象，提取了极限工况下L臂的载荷谱。应用拓扑优化理论，对L臂进行了拓扑优化设计，并根据拓扑优化设计结果重新设计得到了两种新的机械臂构形。通过分析对比，得到了最优的机械臂设计方案。 论文结合机器人学、多体动力学和结构拓扑优化等理论，在多学科综合的基础上，给出了一种结合机器人动力学特性的拓扑优化方法，并将其应用于机器人机械臂的结构优化设计，在满足机器人性能的前提下，得到了质量更轻的机械臂结构。论文的研究成果将可以为机械装备的结构轻量化和成本降低提供一种可供借鉴的方法。

关键词： 随机参数转子系统   Riccati   传递矩阵法   概率密度   动力响应  

摘要： 随机参数转子动力学问题正在受到越来越多国内学者的关注，已经成为转子系统线性和非线性动力学问题之后的重要研究课题。但以往的研究多以求得随机参数结构反应的数值特征值为目标，从全面反映随机结构反应的概率信息的角度考察，这仅是对随机结构反应的一种较为宏观的把握，更为精细化的反映是对随机参数结构反应概率密度的把握。本文以随机摄动Riccati传递矩阵法导出的随机参数转子系统动力学响应与随机参数变量之间的函数关系式为基础，研究了通过数值积分方法获得了随机参数转子系统动力响应的概率密度的方法。主要研究内容和成果如下： 1.研究了在已知随机参数变量联合概率密度情况下的转子系统动力学响应的概率分布的计算方法，运用二次型、雅克比行列式及概率的相关知识，导出了用数值积分法计算动力响应概率密度的关键公式。 2.以MATLAB7.0为平台，开发了基于摄动Riccati传递矩阵法的随机参数转子系统动力响应概率密度计算程序。 3.基于该方法，以实验室的具有随机可控电磁支撑的Bentley转子为模型，计算分析了两个随机参数变量转子系统动力学响应的概率密度，并与Monte Carlo模拟方法对比。结果表明：当变异系数较小时，该分析方法具有很高的计算精度，且较随机模拟方法具有计算量小、速度快的优点；随着变异系数的增大，该方法的精度有一定的下降；当变异系数达到0.30时，仍然保持着较高的精度（在10%以内），能够满足工程实际的需要。 4.以锅炉给水泵转子为例，研究了两端轴承的四个主刚度参数随机变化情况下的转子系统动力响应的概率密度，并与Monte Carlo模拟方法对比。通过这个工程实例，说明了该方法的精度和实用性。

标准号: EN ISO 11806-2-2011

关键词： 康明斯   重装   发动机   机械动力  

摘要： 在bauma China 2012展的首日,康明斯与中国大型矿用电动轮自卸车制造商湘电重型装备股份有限公司(简称"湘电重装")为进一步加强合作,签署战略合作协议。康明斯将继续作为湘电重装国内市场的独家发动机供应商,为湘电重装的大型和超大型电动轮自卸车提供配套;在国际出口市场,湘电重装将优先选择康明斯发动机。康明斯(中国)投资有限公司副董事长兼中国区大马力发动机业务及客户服务支持总经理王洪杰先生和湘电重

关键词： 振动理论   振动机械   虚拟样机   仿真   机电耦合  

摘要： 振动机械是一种利用振动原理完成各种工艺过程的机械设备。目前，这类机械已被广泛的用于工农业生产及国防建设等各个部门。随着我国经济建设和科学研究事业的进一步发展，新用途的振动机械将会不断地涌现，并发挥越来越重要的作用。随着现代设计理论和计算机技术的迅速发展，为了保证这类机械的可靠性和有效运行，应用新的科学技术方法对振动机械进行全面系统的研究显得非常重要。 本文以惯性式振动机械为研究对象，基于虚拟样机技术对惯性振动机械的动力学做了下列研究： 对多种惯性振动机械进行了动力学分析，利用PRO/E软件建立了实体模型，并将其导入ADAMS软件中，通过仿真研究对振动机械的运动理论进行了验证，为新型振动机械的研发提供了理论依据。 提出了一种新型复频振动形式，并基于该复频振动原理，建立了两个不同的复频振动机械的虚拟样机模型，通过模拟仿真对这种复频振动的理论进行了验证。 建立了二电机激振系统的机电耦合数学模型，并创建了三相异步振动电机的Matlab/Simulink仿真模型和双轴自同步直线振动筛的虚拟样机模型，通过对电机及振动系统的仿真分析，对复杂的自同步现象进行了详细解释。 对物料运动理论进行了分析，并通过PRO/E及ADAMS软件进行建模仿真，分析了振动机械的运动对物料运动的影响，对振动机械的振动参数的选取具有重要意义。

摘要： The dynamics of a system define the expected loads on the system and are critical for the design and evaluation of a control strategy. This thesis aims to experimentally validate the dynamics of a free-floating or free-flying spacecraft testbed with a manipulator using the theoretical model developed by Papadopoulos. A 2-DOF manipulator was added to an existing air-bearing vehicle to serve as a testbed. Papadopoulos' dynamics model was adapted for the testbed using the simplifications afforded by a planar system. The system's physical parameters were determined, some analytically and some experimentally. Three experiments were performed using different manipulator maneuvers, and the observed accelerations were compared to the model's predicted accelerations. The experimental data followed the general trends of the model prediction, but did not align in magnitude. The observed position motions were then compared to an integrated model using a simulated controller, yielding much better results.

关键词： 詹阳   中华人民共和国   工程机械行业   成就奖   终身  

摘要： 2012年11月7日,中国工程机械工业协会四届二次会员代表大会暨第十一届中国工程机械高层论坛召开。根据《关于设立中国工程机械行业终身成就奖的决定》,协会自三届会员代表大会起,至今已有三批共8人获得此荣誉。本次大会经过表决,贵州詹阳动力重工有限公司董事长、总裁方崇平先生获评"中国工程机械行业终身成就奖"荣誉。

关键词： Bolted joints   Definitions   Joints   Machine vibration   Machines   Mechanical engineering   Supporting structures   Testing   Transmission   Vibration   Vibration measurement  

标准号: ISO 18312-1-2012

关键词： 液压动力沉桩机   冲击机械系统   波动力学   力学模型   有限元仿真  

摘要： 冲击沉桩机利用冲击能产生极大力脉冲的原理，较静力沉桩机结构紧凑，而得到广泛应用。本文以某新型液压动力沉桩机冲击机械系统为研究对象，综合运用波动力学理论，Newton力学理论，matlab数据处理技术、有限元仿真等方法，建立液压动力沉桩机冲击机械系统动力学模型，获得了液压动力沉桩机的冲击沉桩力，研究了该沉桩机冲击机械系统中冲锤、拉压箱、拉杆、桩帽等关键零部件的动态特性。这为某新型液压动力沉桩机冲击机械系统的结构设计和效能评估提供了理论依据。 本文主要研究工作如下： （1）针对某新型液压动力沉桩机冲击机械系统工作原理，将其简化为“刚体—弹簧—刚体—弹性杆—刚体—弹簧—弹性杆”二元冲击系统模型，应用波动力学理论，建立该冲击机械系统的波动力学模型，获得了该液压动力沉桩机的冲击沉桩力，并进行了冲击过程中冲锤、拉压箱、拉杆、桩帽、预制桩等关键零部件的动态响应分析。 （2）基于机械振动学理论，将拉杆简化为单弹簧—单质量块系统，建立了液压动力沉桩机冲击机械系统的振动力学模型，分析讨论了缓冲弹簧刚度在波动力学模型和振动力学模型中对冲击沉桩力的影响。结论表明：当冲击载荷的周期远远大于弹性杆的周期时，可用振动模型替代波动模型，获得较为准确的冲击沉桩力;当冲击载荷的周期与弹性杆的周期之比较小时，需通过波动力学模型才能获得准确的冲击沉桩力。 （3）基于波动力学模型，分析了冲锤、缓冲弹簧、拉压箱、拉杆、桩帽、缓冲垫等零部件的设计参数对最大冲击沉桩力的影响。结果表明：缓冲弹簧和弹簧垫刚度对最大冲击沉桩力影响较大，且受冲击系统结构限制较小，可优先选择合适的缓冲弹簧和缓冲垫以获得理想的冲击沉桩力。 （4）运用LS-DYNA对液压动力沉桩机冲击机械系统进行了有限元仿真，得到了冲击机械系统的冲击沉桩力变化情况以及冲锤、拉压箱、拉杆、桩帽等关键零部件应力应变情况，并与波动力学理论模型的计算结果进行了对比分析。

关键词： 企业文化   问卷调查   实施方案  

摘要： 新时期，企业文化管理越来越被引起重视，通过开展卓有成效的企业文化建设，实现对企业内部资源的整合，促进企业管理理念和管理方式的转变，使企业管理向文化管理转变，成为当前企业发展的迫切需要。北京动力机械研究所作为一个肩负着我国军事工业科研和生产任务的企业，军工行业企业机制的特殊性和军工产品的特殊性，以及军品、民品并重的双重生产任务，使北京动力机械研究所的企业文化工作具有自身特殊的规律性。依据企业发展对文化建设的新要求，结合北京动力机械研究所的实际情况，通过系统调查研究所企业文化建设的基本状况，深入分析企业文化建设中存在的问题与需求，为下一步开展企业文化设计、实施企业文化战略提供依据，内聚精神，外增力量，为企业应对更加艰难的挑战提供精神动力和支持。 论文主要采用文献法、问卷调查法、访谈法以及综合分析法开展研究。研究取得了如下成果： （1）系统梳理了中国航天特色文化发展的脉络，并结合问卷调查对北京动力机械研究所企业文化现状、现有企业文化的优势及不足进行了总体评价。调研得出，北京动力机械研究所目前在企业文化建设的激励机制、理念建设与企业形象传播、品牌建设与企业文化建设结合、坚持以人为本与促进企业核心竞争力、以创建国际一流飞航动力技术研究所为目标开展企业文化建设等方面还存在较大差距。 （2）根据调研的结论以及对企业面临的发展环境和行业发展趋势的分析，提出了研究所企业文化建设的最终目标、阶段目标和实施步骤。研究提出，研究所的企业文化要结合“十二五”规划，按“构建阶段、整体推进阶段、深化完善阶段”三个阶段步骤逐步推进，具体措施包括“持续提升企业文化理念、开展系统培训、统一企业形象和行为识别系统、推动文化落地、打造品牌、构建文化传播平台”等六个方面。 鉴于作者水平有限，在对航天文化及该所企业文化发展脉络梳理过程中以及后面对问题和措施的分析上，还都不够深入，这都需要以后研究中继续探讨，也请各位专家不吝赐教。