关键词： 空间机械臂   柔性基   柔性关节   动力学   奇异摄动控制  

摘要： 采用线性伸缩弹簧、线性扭转弹簧来分别描述基座及关节柔性,并在此基础上经由线动量守恒原理、拉格朗日第二类建模方法,建立了姿态受控柔性基、柔性关节空间机械臂的动力学模型。将柔性补偿思想与奇异摄动理论相融合,推导了可分别表示系统刚性运动、基座与关节柔性运动的慢、快变子系统,并提出一种由协调运动慢变控制和基于高阶快变状态观测器的最优控制所组成的改进奇异摄动控制方案。与传统奇异摄动控制方案相比,所提改进控制方案可有效避免对系统高阶快变状态量进行实时地测量和反馈,且可适于具有较大关节柔性的柔性基、柔性关节空间机械臂的控制。仿真实验结果表明了所提方案在轨迹跟踪控制、基座与关节柔性振动抑制上的有效性。

关键词： 存货管理   中小企业   机械动力  

摘要： 加强存货管理,可以降低资金占用和减少存货管理成本,并加快企业流动资金的周转,提高企业资金的利用率。通过对中小型机械动力企业存货管理调研,提出原材料采购随意性大;原材料入库前质检不到位;库房管理混乱等问题,以期引起中小企业管理层的重视,建立健全存货管理体系。

关键词： 工业机器人   动力学模型   参数辨识   粒子群优化(PSO)算法  

摘要： 提出了基于粒子群优化(PSO)算法的工业机器人动力学参数辨识方法。首先利用改进的牛顿-欧拉方法,建立考虑关节摩擦的机械臂线性动力学模型,然后引入PSO算法,建立基于PSO算法的估计未知动力学参数的算法,最后以UR工业机器人为实验对象,通过设计激励轨迹,激励工业机器人关节运动,并对关节运动参数进行采样,实现UR工业机器人的动力学参数估计,并根据力矩预测精度验证动力学模型。实验证明了所提出算法辨识工业机器人动力学模型参数的准确性和有效性。

关键词： 选择性转移   农业机械化   替代弹性  

摘要： 传统理论认为农业劳动力成本的上升将通过替代效应引致农业机械化的普及,然而这种效应在中国并不明显。本文首先从收入效应、教育效应与结构效应三个方面构建了农村劳动力选择性转移对于农业机械化的影响机制,并采用2004—2012年中国25个省份种植业的投入产出数据,改进了超越对数成本函数模型,分别计算了种植业各投入要素之间的CPE替代弹性与MES替代弹性。结果表明,考虑了农村劳动力选择性转移之后,劳动力与机械投入之间的CPE替代弹性与MES替代弹性均分别为0.469及0.529,小于仅考虑劳动力价格变化的结果。劳动力成本的提高并不能显著的提高农业机械投入水平。劳动力选择性转移因素解释了部分机械投入的增长。

关键词： 油液混合   动力工程   机械系统   控制策略  

摘要： 近年来,我国的建筑工程在不断地发展,因此也促进了国民经济向着新的台阶迈进。油液混合动力工程机械系统作为建设工程中的重要设备系统,它的造型和控制策略成为系统应用效率的决定性因素,它对建筑工程的整体发展起着重要的促进作用。本文分析了几种常见的混合动力液压系统,同时仔细地论述和分析了混合动力液压系统的相关控制策略,如此一来带给混合动力工程机械系统更好的运作效率,使之得到准确的精度控制,为相关行业和工作者提供一定的参考。

关键词： 项目式学习   课程改革   教学管理   工程实践能力  

摘要： 上海交通大学机械与动力学院通过教学改革,进行项目式学习实践,探索构建适合我国工科专业特点的项目式学习教学过程管理体系,为提升我国工科专业实践教学质量和学科人才培养质量提供建设性思路。

关键词： 换刀机械手   ADAMS   建模   刚度系数  

摘要： 将某型号数控加工中心换刀机械手结构进行简化,分析换刀机械手的工作原理。应用UG软件建立换刀机械手的三维模型,将模型导入ADAMS软件中,并建立驱动、约束、接触和弹簧,得到换刀机械手的虚拟样机模型。通过仿真得到关于换刀机械手的各项参数。建立参数变量,对换刀机械手中弹簧的刚度系数进行参数化建模。应用ADAMS软件中的DS(设计研究),对换刀机械手中弹簧的刚度系数进行优化和分析。

关键词： 多体动力学   正逆动力学建模   数值仿真比较   移动悬架并联机械手  

摘要： 以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别构建了移动悬架并联机械手系统的正、逆运动学模型和动力学模型,并以此为基础,采用数值仿真法对系统逆动力学模型进行求解,然后将部分解作为系统正运动学和正动力学模型的输入和边界条件,并进行数值仿真。最后通过正、逆动力学数值仿真比较,验证了系统动力学模型构建和求解方法的正确性和有效性。

关键词： 有限空间   机械臂   轨迹规划   协同仿真  

摘要： 针对多自由度注塑机械臂系统在有限空间约束条件下作高效两点重复运动需求,提出了一种基于结构动力学和控制系统运动学协同仿真的机械臂轨迹规划与优化方法。运用结构表达式驱动和link函数分别建立机械臂的结构模型和D-H模型,根据机械臂的初始位置和终止位置,对机械臂进行轨迹规划逆向运动求解,获取初始轨迹曲线和各关节角度变化曲线,将NX接口的全部操作编译成独立的M函数嵌入到MATLAB/Simulink模块的动态系统仿真模型中进行轨迹曲线的拟合。得到在有限空间约束的条件下轨迹连续,关节平滑,末端运动时间较短,满足实际需求的一条理想轨迹。

关键词： Adsorption   Ball milling   Fly ash   Heavy metals   Mechanical activation   RSM  

摘要： This study was recommended for the purpose of showing that mechanically activated fly ashes can be firstly used as an adsorbent for the removal of some heavy metals such as Cu(II), Mn(II), Ni(II), Pb(II) and Zn(II) from aqueous solutions. And with the idea that the adsorption capacity of fly ash can be modified by increasing the surface activity with mechanical activation, adsorption properties of activated fly ash samples were examined. Adsorption experiments were conducted on both fly ash samples. The optimizing of process parameters was evaluated employing response surface method (RSM) and adsorption mechanism can be explained by the quadratic model. The activated fly ash showed higher removal percentage (96% (w/w)) of all metals than the raw fly ash under the same experimental conditions. A pseudo-second order kinetic model fitted the adsorption data well. Moreover, the adsorptions of heavy metal ions on raw and activated fly ashes fit the Langmuir isotherm very well. Thermodynamic parameters (Delta G degrees, Delta H degrees and Delta S degrees) were showed that the adsorption process is suitable, spontaneous and endothermic. The adsorption/desorption behavior of a multi-metal mixture on raw and activated fly ashes was firstly investigated. The adsorption/desorption percentages of Cu(II) and Pb(II) ions were higher than other ions. Mechanical activation results in decrease in particle size, increase in surface roughness and agglomerated particles as evident by characterization using XRD and SEM techniques. The results indicated that the heavy metal pollutants of aqueous solutions could be reduced using activated fly ash as a low-cost, available and waste adsorbent. (C) 2017 Institution of Chemical Engineers. Published by Elsevier B.V. All rights reserved.