关键词： Aortic valve   Aortic valve replacement   Surgery  

摘要： Background: The question of which type of prosthetic aortic valve leads to the best outcomes in patients in their 60s remains controversial. We examined the hemodynamic and clinical outcomes of aortic valve replacement in sexagenarians according to the type of prosthesis. Methods: We retrospectively reviewed 270 patients in their 60s who underwent first-time aortic valve replacement from 1995 to 2011. Early and late mortality, major adverse valve-related events, anticoagulation-related events, and hemodynamic outcomes were assessed. The mean follow-up duration was 58.7±44.0 months. Results: Of the 270 patients, 93 had a mechanical prosthesis (mechanical group), and 177 had a bioprosthesis (tissue group). The tissue group had a higher mean age and prevalence of preoperative stroke than the mechanical group. The groups had no differences in the aortic valve mean pressure gradient (AVMPG) or the left ventricular mass index (LVMI) at 5 years after surgery. In a sub-analysis limited to prostheses in the supra-annular position, the AVMPG was higher in the tissue group, but the LVMI was still not significantly different. There was no early mortality. The 10-year survival rate was 83% in the mechanical group and 90% in the tissue group. The type of aortic prosthesis did not influence overall mortality, cardiac mortality, or major adverse valve-related events. Anticoagulation-related events were more common in the mechanical group than in the tissue group (p=0.034;hazard ratio, 4.100;95% confidence interval, 1.111-15.132). Conclusion: The type of aortic prosthesis was not associated with hemodynamic or clinical outcomes, except for anticoagulation-related events. © 2018, The Korean Society for Thoracic and Cardiovascular Surgery.

关键词： MCH   MEP   PES   CCSD(T)   rate constant  

摘要： In this manuscript, we have systematically depicted the theoretical prediction of H-absorption from methylcyclohexane initiated by OH radical. For this we have performed dual-level of quantum chemical calculations on the gas-phase reactions between methylcyclohexane (MCH) and OH radical. Geometry optimisation and vibrational frequency calculations have been performed at BHandHLYP/6-311G(d,p) level of theory along with energetic calculations at coupled cluster CCSD(T) method using the same basis set. All the stationary points of titled reaction have been located on the potential energy surface. It has also been found that the H-abstraction takes place from-CH site of MCH, which is the minimum energy pathway than others. The rate constant was calculated using canonical transition state theory for MCH with OH radical and is found to be 3.27 x 10(-12) cm(3) molecule(-1) s(-1), which is in sound agreement with reported experimental data. The atmospheric lifetime of MCH and branching ratios of the reaction channels are also reported in the manuscript. [GRAPHICS] .

关键词： 柔性机械臂   高模动力学   Duffing振子   耦合模态   振动控制  

摘要： 机械臂的柔性是工业机械臂和空间机械臂向轻量化、高速、高精度、高可靠性发展的重要研究方向,然而驱动命令引起的振动降低了柔性机械臂的位置准确性以及控制精度,寻求高精度的模型和控制效果更好的控制器是解决这个问题的关键。本论文分别对柔性机械臂的动力学模型以及新的控制方法进行了研究,论文具体的研究方法、科学贡献及结论将从以下几个方面论述。本论文研究了单连杆柔性机械臂无穷模态的高模动力学及振动控制问题。前面学者研究主要研究第一模态的振动及控制问题,我们在研究中发现,当梁的长度较长以及检测关注点为梁的中部时,高模激励的振动对系统动力学有较大影响,不能被忽略。然后针对高模动力学特性设计了连续函数控制器,最后通过仿真和实验的方式验证了新控制器的有效性以及对系统误差的强鲁棒性。本论文研究了单连杆柔性机械臂无穷模态Duffing动力学及振动控制问题。前面学者对柔性机械臂的研究中很少涉及Duffing振子的动力学,我们在研究中提出了柔性机械臂无穷模态的Duffing动力学模型,并研究了其动力学特性,然后针对Duffing振子设计了SMD控制器和MMD控制器,最后通过仿真和实验的方式验证了两个控制器能有效抑制Duffing振子系统的振动及对系统误差的强鲁棒性。本论文研究了单连杆柔性机械臂的耦合模态动力学问题,前面学者对柔性机械臂的研究中很少涉及模态之间相互耦合的问题,我们在研究中提出了柔性机械臂前两个模态之间相互耦合的动力学模型,并通过仿真分析了动力学特性,然后验证了该模型比线性模型更为精确,最后给出了模型的自由振动求解。本论文研究的成果不仅能应用于工业机械手以及空间机械臂的振动控制,而且能应用于其他诸如塔式吊车,桥式起重机,直升机吊挂,贮箱液体晃动等领域的振动控制,具有重要的研究意义和价值。

关键词： 水下机器人   模糊控制   机械手   神经网络控制   模型试验  

摘要： 随着陆地资源的不断消耗,人们开始探索新的资源。海洋蕴含着丰富的资源,水下机器人作为水下探测的重要工具正在被人们不断地研究。水下机器人及其机械手可以在水下完成一系列复杂的作业任务,极大地提高了水下作业的效率。为了使水下机器人在水下作业时保持较好的操纵准度,本文基于水下机器人的潜浮、进退和横向运动设计了模糊控制器,通过数值仿真和水下模型试验验证了控制器的有效性。同时,设计神经网络控制方法实现对UVMS(水下机器人机械手系统)的机械手的运动跟踪控制。本文在绪论中描述了水下机器人的概念及其分类,探讨了水下机器人及其控制算法的研究动态,并介绍了水下机器人机械手及其控制算法的研究动态。依据水下机器人的结构特征以及实际的运动情况,对水下机器人在水下所受的重力、浮力、推力以及流体水动力进行详细的分析,建立了其运动模型,为后续的模糊控制奠定了基础。基于UVMS的结构特征与运动情况,建立了其运动和动力学模型。接着介绍了模糊控制算法,结合水下机器人的运动特征,对模糊控制器的结构和控制规则进行研究,并基于水下机器人的运动模型建立了模糊控制系统,设计了模糊控制器并进行控制仿真实验,验证模糊控制方法的正确性和有效性。然后基于UVMS在水下操纵的特征,设计神经网络控制器实现对机械手的跟踪控制。为了保证控制器的鲁棒性,Lyapunov设计被应用到其中。为了检测所设计的控制器的有效性,设定了水下机器人机械手的具体参数,通过软件仿真的结果验证了神经网络控制方法相对于PD控制方法更具有优越性。最后,搭建实验平台。以本课题组的ROV(缆控水下机器人)为试验对象进行模型试验,验证本文所设计的模糊控制器的可行性。

摘要： AFM experiments and molecular dynamics simulation of rectangular graphdiyne films are performed in this paper. The force-deflection curves are obtained, and the elastic modulus is calculated as 218.5 GPa and 482.615 GPa, respectively. The simulated maximum stress and pre-tension of graphdiyne film are 33.088 GPa and 0.551 GPa, respectively. It is observed that the graphdiyne film fractured in the central point once the indentation depth over the critical depth. Also, the obviously elastic behaviour has found during the loading-unloading-reloading process. The deformation mechanisms and fractured behaviour of the graphdiyne film are discussed in detail during the loading process. Moreover, the effects of various factors including loading speed and indenter radii of the graphdiyne film by the MD simulation are discussed. [ABSTRACT FROM AUTHOR]

关键词： 3-DOF并联机械臂   动力学建模   轨迹跟踪   滑模控制   模糊控制  

摘要： 由于并联机构的承载能力大、运动精度高、机构构型灵活等优势被越来越多的专家学者所青睐,并联机构已经广泛应用于消防机器人、驾驶员模拟舱、摇摆台等领域。本文对源自国家科技支撑计划项目,具有自主知识产权、能进一步应用于多足机器人、多杆件支撑动大载荷平台、承载能力强作业精度高的多自由度机械手等所要求的腿或臂关键部件——一种弱耦合新型3-DOF并联机构进行了动力学建模和轨迹跟踪控制研究。本文主要工作如下:首先,在详尽分析(U+UPS)P+UPS型3-DOF并联机构构型的基础上,剖析各支链间的约束关系,采用拉格朗日法建立该3-DOF并联机构的动力学模型,为后续的轨迹跟踪控制算法的研究奠定了基础。其次,针对该3-DOF并联机构的轨迹跟踪问题,设计模糊PID控制器。该控制器采用模糊算法对PID参数进行调整。通过数值仿真进一步对模糊PID算法的有效性进行验证。对比传统PID控制算法的仿真结果,该控制器有效减小了各支链的跟踪误差。再次,为了提高该3-DOF并联机构的跟踪精度和抗干扰能力,设计模糊滑模控制器。该控制器通过模糊算法对滑模控制器的参数进行调整。对该算法进行数值仿真,仿真结果验证了基于指数趋近律的模糊滑模控制器具有减小轨迹跟踪误差和提高抗干扰力的优势。最后,针对(U+UPR)P+UPS型并联机械臂,设计并搭建了3-DOF并联机械臂的实验平台。该平台主要由3-DOF并联机械臂、数据采集卡、信号转换器、伺服电机、伺服驱动器、上位机、运动控制器等构成。基于搭建的实验平台,分别采用模糊PID控制算法和模糊滑模控制算法对3-DOF并联机械臂进行轨迹跟踪实验研究。实验结果表明,建立的机械臂动力学模型是合理、有效的,所设计控制方案是可行的,搭建的实验平台是正确的,在设计的控制算法作用下3-DOF并联机械臂实现了轨迹跟踪。

关键词： 机器人   变形金刚   费力杠杆   大黄蜂  

摘要： 要说这几年的机器人电影中,迈克尔贝的电影《变形金刚》系列算是最红的了,不过电影版走了一条跟系列漫画和动画完全不同的路线,从豆瓣8.1的第一部一路下滑到只有4.8的第五部,得罪了几乎所有原著粉,路人观众评价也是毁誉参半,但不可否认的是,它依然捧红了一个人气角色"大黄蜂(Bumblebee)"。今年十二月,大黄蜂的独立电影在北美上映,不但再次体现了它的人

关键词： 流体动力传输   重型机械   重点实验室  

摘要： 燕山大学重型机械流体动力传输与控制实验室的前身为东北重型机械学院液压实验室,始建于1977年。2005年,实验室成为河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室,2006年成为国防重点学科实验室,2007年成为机械工业流体动力传输技术重点实验室。实验室现有固定研究人员34名,其中教授

摘要： 市面上的电动班前牙刷需罢工要经的尴尬常充局面电,有让用时因户头忘记疼。为其充电而在临上最近GoodwellCo.研发了全球首款无电池的机械动力牙刷,利用底部的旋钮转动2圈,即可在2分钟内产生8万次的震动,堪比市面上高端电动牙刷。其工作原理是作为动力存储的机械构建。利用其一套专利的倍增传输系统,将2个简单的扭曲力进行了放大,从而使这款牙刷获得了高频震动的动力。如果你热衷于环保,不妨去关注一下吧。

关键词： 机械设计制造及其自动化   材料成型及控制工程   学位点  

摘要： 2014年1月原机械与材料学院更名为机械与动力学院,学院现设有机械设计制造及其自动化、机械电子工程、材料成型及控制工程、工业工程、能源与动力工程、核工程与核技术六个本科专业,其中机械设计制造及其自动化为国家特色专业、第二批卓越工程师教育培养计划专业和省本科品牌专业,材料成型及控制工程为第三批卓越工程师教育培养计划专业。拥有机械工程一级硕士点、机械工程专业学位点、机械工程领域工程硕士点、工业工程专业学位点,机械制造及其自动化为湖北省