关键词： 机器人   机械手   动力学建模   运动规划  

摘要： 研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性.

关键词： 机械工程   多体动力学   模型  

摘要： 在本篇文章当中,笔者首先就多体动力学模型的构建进行论述,并在此基础上,就多体系统动力学方程开展了分析,最后,笔者对多体动力学在机械工程方面的具体使用进行了阐述。作者希望谨以此文,给予从事该专业相关的技术人员带来一定的参考。

关键词： 机械通气   血流动力学   血管阻力   休克  

摘要： 机械通气作为维持呼吸功能的重要措施,保证肺泡通气、改善氧合、维持肺容积和降低呼吸功,已经成为重症患者呼吸支持的重要治疗手段。然而,机械通气不仅能够改善呼吸功能,而且通过胸腔内压力及肺容积的改变,直接影响患者血流动力学。近年来随着对机械通气作用机制的深入了解,机械通气对血流动力学的影响已经成为重症患者血流动力学治疗的重要手段。

关键词： 机械手   数控机床   上下料   驱动力矩   动力学仿真  

摘要： 将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度。在抓取最大质量工件时,对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真。仿真结果表明:上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据。

关键词： 空间机械臂   辅助对接   关节动力学   力矩控制   阻抗控制  

摘要： 为验证空间站柔性机械臂系统在有初始位置、姿态误差的情况下能否成功完成辅助舱段对接任务,文章建立了空间站柔性机械臂辅助舱段对接动力学模型,模型考虑了对接机构的接触碰撞,依据关节精细动力学模型、力矩控制方法和阻抗控制程序进行了空间柔性机械臂辅助舱段对接过程仿真。仿真结果表明,当关节输出端位置测量精度为17位时,依靠阻抗控制的方法,空间柔性机械臂在主动舱存在最大位置误差150mm,最大姿态误差2.5°的情况下仍能完成对接;对接成功后,空间柔性机械臂系统控制力迅速下降,仍然能较好地保持构型,不会影响对接舱段的安全。

关键词： 胎肩压辊   滚压轨迹   五杆机构   刚柔耦合技术  

摘要： 为准确分析胎肩滚压轨迹,建立了胎肩压辊机构的运动模型,推导出精确描述滚压轨迹的参数方程,为胎肩压辊机构的设计和运动控制提供了理论依据。利用有限元刚柔耦合计算技术,准确计算出由于构件的微小变形引起的滚压轨迹误差,为补偿轨迹误差提供了数据。

关键词： 重力式机械夹钳吊具   不等宽板坯   扭曲变形   钳齿调节装置   实物  

摘要： 对于连铸过程产生的不等宽板坯,建立了重力式机械夹钳吊具多刚体动力学模型,仿真分析结果表明,等宽板坯可正常起吊,不等宽板坯则无法起吊。现场夹钳吊具虽可吊运不等宽板坯,但吊具整体出现明显的扭曲变形,分析发现,其主要部件存在装配间隙,受载后产生弹性变形,这也是造成仿真与实践不符的主要原因。提出了钳齿调节装置的设计方案和钳齿调整范围,进一步对不等宽板坯进行了起吊过程的仿真,确定了夹钳与板坯间的作用力,设计开发了装置实物,现场实现了不等宽板坯的安全、平稳起吊。

关键词： 柔性机械臂   动力学建模   刚度变化   实验研究  

摘要： 总结了国内外学者在柔性机械臂建模理论及其相关实验等方面的最新研究进展,系统地阐述了柔性机械臂的变形描述方法、关节动力学建模、柔性机械臂系统的动力学建模方法、臂杆的刚化和软化效应、柔性机械臂实验方法等方面的研究现状,提出了现阶段机械臂动力学理论与实验研究存在的问题与不足,预测了柔性机械臂动力学研究的主要方向和核心技术,详细分析了柔性机械臂最佳模态阶数选取、基于动力学特性的柔性机械臂系统参数优化、关节驱动规律的确定、柔性机械臂在高速运转下刚化与软化效应、柔性机械臂关节精细建模、空间柔性机械臂超低速运行时爬行现象等待解决的关键技术问题。

关键词： 农业机械总动力   主成分分析   回归分析   吉林省  

摘要： 吉林省作为粮食大省,农业机械化的发展对于实现农业现代化至关重要。为此,采用吉林省1994-2013年的相关数据,运用主成分分析法,对吉林省农业机械总动力及其9个影响因素进行相关研究,最终建立因变量ZY与自变量ZX1~ZX9的多元线性回归模型。模型中,只有农村恩格尔系数与农业机械总动力呈负相关,其余自变量均与农业机械总动力呈正相关。粮食单产的系数为0.207;农民受教育程度的系数为0.276,相对较低;其余自变量的系数均在0.34~0.37之间,基本相差不大。最后,提出吉林省要继续加强宏观资本、微观生产资料及科技管理要素的投入,大力培育新型职业农民的建议,以适应新时期农机发展对人才与科技的需求。

关键词： 学习生活   学生管理   专业教育   时间管理  

摘要： 选取个案,从专业思想、时间管理、人际交往、集体生活等方面对地方普通高校工科专业大学生学习生活进行问卷调查。调查结果表明,学生在学习生活中存在一些共性的问题,如学习态度端正但专业认同度不高、有自主学习的愿望但学习自觉性不高、课余时间安排不合理等,针对问题,分析原因并提出了相关解决策略。