关键词： 水下无人航行器   机械手   动力学建模   运动轨迹优化  

摘要： 针对水下无人航行器和机械手系统,研究了动力学建模与协调运动的轨迹优化技术.基于水下无人航行器和机械手系统的运动学模型,使用Newton-Eulerian方法反向递推得到系统的动力学模型,系统分析了恢复力矩和耦合作用力,并以动力学模型为基础,通过对偶原理结合遗传算法建立了水下无人航行器和机械手系统协调运动的轨迹优化算法.仿真结果表明,在没有协调运动轨迹优化和航行器姿态控制的情况下,手臂的俯仰和摆动对航行器产生比较大的影响,所建立的协调运动轨迹优化算法通过航行器和机械手协调运动较大地减小了作业过程中恢复力矩对航行器的作用,使得航行器具有更多的控制力保持作业中的姿态并应付外界扰动,通过和微粒群算法的比较证明了该算法的优越性.

关键词： 可变结构空间桁架机械臂   动力学建模   笛卡尔坐标   双八面体VGT   3-RPS  

摘要： 可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.

关键词： 新晨   动力机械   华晨汽车   五粮液集团   主板上市   市场保有量   宝马集团   大生产基地   合资企业   核心零部件  

摘要： 新晨动力机械有限公司创建于1950年,是华晨汽车集团和五粮液集团共同设立的合资企业,于2013年在香港联交所主板上市。业务涵盖国产轻型汽油机、轻型柴油机、BMW发动机的生产、销售和售后服务。公司总部位于绵阳市,拥有绵阳、沈阳两大生产基地。发动机产品共有4大系列29个品种,功率覆盖38.5-170k W,领先达到国V、国VI标准,市场保有量280万台。

关键词： 平面n杆机械手   双臂协调机械手   约束   动力学建模   Udwadia-Kalaba方程  

摘要： 由于某种既定任务而产生的约束关系的存在,使得双臂协调机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性。因此,利用传统的拉格朗日方程建立其动力学模型显得困难重重。针对平面双臂协调搬运机械手的动力学建模问题,基于传统的拉格朗日方程给出并证明了平面多杆机械手动力学方程的一般表达式。然后利用上述表达式,并基于分析力学界著名的Udwadia-Kalaba方程的建模思想,获得双臂协调机械手在预定轨迹下各杆所需附加力矩的解析表达式及系统的动力学方程,克服了传统拉格朗日方程需借助拉格朗日乘子获得动力学方程的缺点。双臂协调机械手的关节角变化规律和被搬运物体轨迹的数值仿真结果证明所建立的动力学方程符合实际情况。

关键词： 动车   机械动力设备   优化管理  

摘要： 近年来随着我国高速铁路的不断发展,新技术的不断运用,新装置和新设备的不断增加,铁路设备日益智能化和多能 化。在这种新形势之下,对我国动车组机械动力设备的管理提出了更高的要求,优化动车组机械动力设备管理方法才能更好 地适应时代的发展。本文就动车组机械动力设备的现状和问题进行探讨并分析原因,针对性的提出相关建议,望对机械动力 设备管理优化有所借鉴。

关键词： 热能动力机械   现状   发展前景  

摘要： 随着我国社会经济建设的进步与发展,推动了各行各业的发展,尤其是促进热能机械行业的进步,广泛的应用于社会生产的各个领域中,对于促进经济发展发挥着巨大的作用。然而,近些年,科学技术快速发展,以往的热能动力机械难以满足现阶段时常发展的需求,这就需要采取有效的措施对其加以完善。

关键词： Ni-based shape memory alloy   mechanical milling   solid state sintering   microhardness  

摘要： A ternary Ni2FeSb shape memory alloy was fabricated by powder metallurgy route. Sintering kinetics was estimated from dilatometry tests; whereas the microstructure and morphology of the powder and consolidated bulk samples were evaluated by XRD and SEM, respectively. Microhardness tests were performed on the surface of sintered samples. The results indicated that milling time has an effect on the shape and particle size as well as the homogeneity of the crystalline structures of the powders. Samples with longer milling time presented higher relative densities, better distribution of the elements on the alloy as well as the L21 and martensite phases, which will give the shape memory effect. The estimated activation energy values ranged from 109 to 282 kJ/mol at temperatures between 750 and 1273 K, indicating that sintering is controlled mainly by volume diffusion. Microhardness was improved by increasing the milling time and the heating rate.

关键词： 间隙运动副   碰撞   摩擦   动力学   性能评价  

摘要： 基于近年来计及间隙影响的运动副建模以及含间隙机械系统动力学的研究,综述间隙运动副连续接触模型、经典碰撞模型、连续接触力模型以及旋转副三维间隙模型等的研究进展,介绍间隙模型在机械系统动力学非线性特性分析、性能评价与可靠性评估等方面的应用情况,详细探讨考虑黏滞–滑动过程和接触表面形貌的间隙建模、共形接触建模、不确定参数的含间隙系统动力学分析、运动精度评估以及运动副间隙设计等未来应重点研究的若干关键技术问题。

关键词： 运动力学   机械结构设计   应用  

摘要： 近年来,我国现代工业得到了快速发展,机械产品需求也逐步增加,这对于机械产品质量提出了更高的要求。而机械结构设计作为影响机械产品质量的重要因素,应当对其予以充分重视。在进行机械结构设计时,运动力学作为连接物理学与机械科学的重要内容,其对机械结构设计的提高与改进有着积极的引导作用,并且还有利于提升机械结构产品质量,促使设计出来的机械结构产品更好的满足社会发展的需求。基于此,本文将对运动力学在机械结构设计中的应用进行解析,希望能起到抛砖引玉的作用。

关键词： 运动副间隙   接触碰撞   周期运动   擦边分岔  

摘要： 建立了一类基于"接触-分离"两状态的含间隙运动副动力学模型,得出了正弦激励下柔性构件不同运动状态下的运动微分方程,给出了运动副接触与分离的判定条件,推导了系统Poincaré映射的线性化矩阵.数值模拟研究表明:柔性杆件振幅跳跃处会出现两种稳态响应,发生鞍结分岔;系统在通向混沌的道路上会出现叉式分岔和倍化分岔,倍化分岔序列因擦边分岔的出现而间断,最终通过Feigenbaum倍周期序列通向混沌;在低频区系统通向颤振的过程中,出现擦边分岔,当振动次数足够大时,系统出现颤振现象.