关键词： 微纳米谐振器   表面效应   非线性动力学   表面吸附   模态耦合   原位实时检测  

摘要： 微纳机电系统是机械、力学、微电子、化学等多学科交叉的前沿性研究领域,在机械电子、信息通讯、航空航天、生物医学与能源环境等领域有着重要应用价值。微机电系统的日趋成熟和纳米技术的迅猛发展为机械动力学与振动学科提出了前所未有的巨大挑战,同时也带来了全新的机遇。高性能微纳米机械谐振器作为微纳机电系统的核心功能器件,其设计对动力学理论与分析方法提出了新的挑战:机械结构固有表面效应、吸附诱导的表面效应、表面作用力等表面效应显著,工作环境复杂等。为此,本文在微纳米机械谐振器表面效应的力学模型表征、表面效应的作用机制以及其对器件动力学性能的影响规律、表面吸附作用下实验检测机理与方法等方面开展了系统的研究,主要研究工作如下:针对微纳米机械谐振器中结构固有的表面效应问题,本文提出了表征机械结构固有表面效应的修正连续介质力学模型和半连续介质力学模型。首先,提出了一种考虑表面层厚度的纳米机械结构固有表面效应的修正core-shell模型,揭示了表面层厚度对器件结构动力学特性的影响规律。与已有实验数据对比验证了该修正core-shell模型的合理性;与不考虑表面层厚度的表面效应模型对比,论证了当纳米线谐振器直径小于100 nm时考虑表面层厚度的必要性。其次,基于上述修正core-shell模型,进一步发展了表面弛豫和重构作用下表面效应的半连续介质力学模型,该模型能从原子层面揭示固有表面效应的形成机理,且其本构关系满足表面平衡条件。采用分子静力学方法建立了表面弛豫和重构现象的力学模型,得到了表面效应的连续介质力学模型与原子晶格模型之间的关联关系,推导了半连续介质力模型的本构关系,并与已有实验数据和理论结果对比验证了模型的有效性。结果表明:表面弹性和表面密度主要取决于表面弛豫,表面残余应力主要取决于表面重构。本文还将上述修正core-shell模型用于评估光热诱导的过渡性表面层等效杨氏模量和等效厚度,从理论和实验上研究了光热诱致的表面不稳定现象的形成机理,揭示了当宽度增大时表面褶皱从一维有序平行褶皱过渡到二维无序褶皱的力学成因,为基于表面褶皱的无显影光刻技术提供可能性。在上述微纳米机械谐振结构固有表面效应的表征模型基础上,本文研究了表面效应的作用机制以及其对谐振器动力学性能的影响规律。首先,基于非局部弹性理论,提出了纳米机械谐振器内模态耦合非线性效应的理论模型,分析了非局部效应对张力诱导的内模态耦合强度作用机制、模态耦合对双固支梁式谐振器吸合特性和谐振频率的调节作用。结果表明:当尺度减小时,第一阶面内与面外方向模态之间的耦合强度显著增大,其物理成因是非局部弹性理论的引入使机械模态之间能量转移更易产生。其次,研究了表面效应对纳米机械谐振器复合型裂纹扩展与其动力学特性的影响规律,揭示了表面效应与复合型裂纹扩展的内在关联关系,分析了表面效应作用下纳米裂纹梁的动力学特性。提出了斜边缘裂纹效应的概念,阐明了表面效应和复合型边缘裂纹扩展的固有关系;将表面残余应力引入到裂纹尖端力场中,推导了I型和II型边缘裂纹的应力强度因子和相应柔度系数的解析表达式;提出了一种纳米裂纹梁修正的连续介质动力学模型。结果表明:由于残余表面应力改变了复合型裂纹的断裂韧性,故裂纹引起的附加柔度系数关于残余表面应力对称分布,且当?0（27）-10 N/m,表面残余应力可延缓复合型裂纹的扩展。针对表面吸附诱导的表面效应,本文进行了表面吸附作用下为微纳米机械谐振式传感器的传感机理与实验研究。首先,基于修正Langmuir吸附动力学模型,提出了一种微米机械传感器的慢时变参数动力学模型,揭示了流体环境作用下吸附诱导的表面效应对微机械谐振传感器非线性时变参激振动特性的影响规律,研究了原位实时检测的机理与延时特性。通过引入分析物浓度慢时变特征修正了Langmuir吸附动力学模型,建立了表面吸附与结构固有表面效应耦合作用下微机械谐振传感器的慢时变参数动力学模型,分析了吸附诱导的表面效应形成机理与吸附诱导的传感器频率偏移特性。其次,研究了分子吸附下悬浮式多层石墨烯传感器的非线性吸合动力学特性。引入残余built-in应变和双向边缘效应,发展了一种机电耦合动力学模型来描述石墨烯传感器的吸合行为。与已有实验数据对比验证了该模型,讨论了悬浮式多层石墨烯传感器吸合电压的调节方法,比较了石墨烯传感器的断裂和吸合两种失效形式,推导了zigzag型和armchair型石墨烯传感器的临界轴向预应力。再次,本文还针对石墨烯气体传感器的选择性检测原理,分别从理论建模、密度泛函理论仿真和实验测试等方面研究了石墨烯固体表面的吸附动力学特性。采用基于DFT的第一性原理仿真方法计算了气体分子在石墨烯表面的吸附能、电荷转移和吸附平衡距离。基于吸附诱导的非线性刚度弹簧假设,还提出了单气体分子与石墨烯表面之间的吸附非线性刚度模型,计算了不同气体

关键词： 教材   高等学校   机械动力学  

ISBN: (纸本)9787030534477

摘要： 本书系统阐述了机械系统运动学与动力学的基本理论和方法。作者对本领域的大量文献进行筛选与分类，将确实行之有效的建模方法，根据作者对机械系统动力学体系的理解奉献给读者。

关键词： 工业机械臂   示教系统   Wi-Fi   轨迹优化   无动力关节臂  

摘要： 随着各行业对工业机械臂的广泛使用,人们期望机械臂可以用更简单的方式完成更复杂的任务,目前工业机械臂主要依靠示教—再现的方式完成工作任务。本文针对现有机械臂示教系统操作难度大、局限于有线通信、示教轨迹不平滑等缺点,提出了一种易于操作、可无线通信、示教轨迹平滑的基于无动力关节臂的工业机械臂示教系统,并进行了其下位机示教采集器和上位机交互控制软件的设计和实现。本文设计的机械臂示教系统的下位机为示教采集器,主要用于采集示教轨迹信息并为Wi-Fi无线通信提供硬件和服务支持。示教采集器的设计包括硬件设计和软件设计,其硬件设计部分按照模块化的方法进行设计,主要包括供电模块、RS485数据采集模块、主控模块和Wi-Fi无线通信模块。在所设计的示教采集器的硬件基础上,按照低耦合的原则进行了示教采集器的嵌入式软件设计,通过硬件抽象层(BSP)做桥接,进行了应用代码层(APP)和驱动层(Drive)的分离式开发,主要实现编码器的数据采集、示教参数的修改与反馈、Wi-Fi无线透传通信等功能。对应下位机示教采集器,本文设计了人性化的上位机PC端交互控制软件,可供操作者控制示教过程和观察示教信息。交互控制软件的设计采用MVVM框架模式,进行了模块可重用开发。上位机主要实现具有良好人机交互性的示教控制界面的设计,完成示教轨迹数据和指令的Wi-Fi无线UDP收发,引入限幅平均滤波和B样条轨迹规划算法,结合RoboDK软件进行示教可行性判断,并能够生成工作机械臂的可执行运动控制代码文件。在实现了基于无动力关节臂的工业机械臂示教系统的总体设计后,本文对机械臂示教系统的数据采集、无线通信、参数设置、轨迹优化和控制代码文件生成功能进行了验证。实验结果表明,本文给出的基于无动力关节臂的工业机械臂示教系统能够满足工业机械臂示教—优化—再现作业的功能需求,达到所设定的性能指标,具备操作简易、交互性强、通信稳定、轨迹平滑等优点。

关键词： 机械臂   运动学   轨迹规划   静力学   动力学  

摘要： 以机械臂为代表的机器人在工业已经取得了长足发展,渗透入各行各业,并在各行各业中扮演着重要的角色。本课题基于山东省重点研发计划"太极推手机器人关键技术研究",以机械臂的研究为项目开发工作的出发点,为项目的开发、设计打下理论基础,论文内容包括以下几个部分:(1)首先,论文的第一部分首先对机械臂的相关技术的发展和国内外的研究情况进行了概述。然后,论文对机械臂的运动学进行了研究。运动学的研究包括机械臂建模的数学基础、关节坐标系建立、D-H表示法建立运动学方程,以及逆向运动学求解基本问题。根据项目需求,需要设计仿人机械臂,基于人体生物力学参数确定机械臂设计的尺寸数据,根据数据由D-H表示法构建机械臂的运动学方程并求出正逆运动学的解。然后通过MATLAB对正逆运动学方程解的表达式编程运算,根据D-H参数在Robotics Toolbox工具箱建立仿真模型,通过对比编程计算的计算结果和工具箱计算的结果对运动学方程解的表达式进行验证。(2)其次,研究机械臂的轨迹规划方法,研究涉及关节空间和笛卡尔空间两个方面。其中关节空间的轨迹规划是对机械臂各关节运动参数的规划,运用插值函数规划运动参数保证机械臂在运行时的平滑和稳定;笛卡尔空间的轨迹规划满足了机械臂末端在操作空间按期望路径运行的要求,是对机械臂末端运动参数的规划。本部分,论文阐述了相关插值算法的具体生成方法。(3)对机械臂的力学分析包括两个方面,一是机械臂处于平衡状态时的静力学研究,二是机械臂处于运动状态的动力学研究。静力学描述的是机械臂末端受力与各关节受力平衡的状态,通过雅克比矩阵得到对应的静力学方程;动力学研究的是机械臂的运动参数与各关节受力的关系,目的是得到为使机械臂达到某一期望运行状态所需的关节力矩输出。本文根据拉格朗日力学分析方法建立了动力学方程。(4)最后,论文分别对机械臂的轨迹规划算法和动力学进行仿真分析。利用Matlab/Simulink对轨迹规划方法进行仿真,分析仿真结果比较轨迹规划方法的应用效果,验证了算法的正确性和合理性。将UG下的实体模型导入ADAMS中,建立仿真模型,得到了期望轨迹下对应的各关节的力矩曲线。

关键词： 柔性关节/柔性臂杆机械臂   动力学建模   阻抗控制   粒子群优化   自适应阻抗控制  

摘要： 随着空间探索的不断推进,面对复杂太空环境以及危险作业任务,空间机械臂作为辅助工具,起到不可或缺的作用,但由于机械臂本体结构的特点,在运动过程中会造成关节变形以及臂杆变形,使机械臂末端运动轨迹和接触力的控制难度增大。针对这一问题,本论文主要研究空间柔性机械臂动力学特性及机械臂末端接触力控制,设计阻抗控制算法,进而实现接触过程的柔顺化。具体研究工作如下:首先,基于KANE方程,研究空间柔性机械臂变形条件下的动力学方程。针对关节柔性以及臂杆柔性,分析不同变形条件下的动力学特性;分析空间柔性机械臂在接触条件下及未接触条件下末端的变形量,并通过MATLAB软件平台进行仿真计算。其次,考虑机械臂的关节柔性及臂杆柔性,研究空间柔性机械臂变形性条件下的阻抗控制算法。充分考虑机械臂的关节柔性和臂杆柔性特征,基于其动力学方程推导阻抗控制算法,分别研究机械臂在自由运动时对末端笛卡尔轨迹跟踪的响应及机械臂末端存在接触时对期望力的响应,并与不计入关节柔性和臂杆柔性的阻抗控制结果对比,通过MATLAIB/Simulink软件,验证控制算法的正确性与有效性。然后,针对外界环境不确定性及动力学模型不精确等问题,设计自适应阻抗控制算法,同时引入粒子群算法,对控制过程中的目标阻抗参数进行优化。对比分析粒子群优化算法的有效性,同时以不同外界环境为条件,研究自适应阻抗控制算法的鲁棒性,并通过MATLAB/Simulink软件平台,验证算法的正确性。最后,基于ADAMS和MATLAB/Simulink平台进行联合仿真。在Adams仿真环境下完成机械臂模型子系统的建立,同时在Simulink仿真环境下完成控制模块子系统的建立。最终建立机械臂模型子系统与控制模快子系统的联合仿真模型,验证方案的可行性。

关键词： 劳动力   农业机械   替代弹性  

摘要： 粮食生产中,全程机械化大规模推进后,必然会改变传统粮食耕作方式,尤其是要调整各类生产要素的投入比例结构,换句话说,土地面积一定情况下,农业机械数量增多后,就会要求减少劳动力,而这两个要素的增加与减少并非是随意进行,要保证具备合理可行,这就需要对二者之间的替代弹性做出研究,基于此,本文的研究具有十分重要的现实意义。

关键词： 故障诊断   特征提取   瞬态成分   稀疏表示   故障动力学   数学形态学  

摘要： 机械故障诊断技术是监测连续运行机械设备的状态,并对故障做出诊断和预示,以保障机械设备安全运行的重要手段。故障特征提取是实现故障监测与诊断的关键,基于振动信号分析的故障特征提取技术—直是故障诊断领域的研究前沿与热点。近年来,随着设备维修管理向状态监测下的视情维修、预知维修的发展,机械设备早期故障检测、性能退化程度预测和状态评估等也成为故障诊断领域亟待解决的问题。因此,面向故障诊断与预测,开展特征提取技术的研究工作具有重要的现实意义。机械设备的关键运动部件,尤其是齿轮、轴承等旋转部件发生故障时,其振动信号中往往包含瞬态冲击响应成分,在很大程度上影响了系统的动力行为,且不同设备、不同类型和程度的故障其振动信号的形态特征也有所不同。鉴于此,本文在相关研究的基础上,从故障系统动力行为和故障信号形态的分析角度,开展故障特征提取的研究工作。本文主要工作归纳如下:(1)齿轮传动系统侧隙故障、追逐齿问题动力行为特征提取的研究。确立了侧隙故障动态齿侧间隙的计算方法,以传递误差和啮合刚度的改变模拟追逐齿问题,进而建立了故障系统动力学模型。通过数值仿真分析与实验验证,获得了系统振荡与调制频率、动态传递误差频率和冲击状态等能够表征侧隙故障的行为特征,讨论了追逐齿问题的故障原因并分析了其动力行为。同时也得出,通过高分辨率编码器采集主从、动齿轮的角位移进而计算传递误差的方法,可以有效识别某些故障特征频率。(2)检测和提取故障信号中包含大量故障信息的瞬态成分是故障行为特征提取与状态识别的基础,对于早期微弱故障的检测更是尤为重要。针对该问题,借鉴声音信号分析领域中基于人类听觉注意机制检测噪声环境下显著性语音的思想,引入相应分析方法,并结合故障振动信号分析的特点进行了适应性改进,建立了基于听觉显著性计算的故障瞬态成分检测新方法。利用含瞬态成分的故障信号验证了该方法的有效性。(3)研究了基于信号稀疏表示理论的机械故障冲击特征提取方法。为了构造与故障信号冲击成分更加匹配的过完备字典,以获得故障系统实际脉冲响应为目标,提出了两种基于模态辨识思想的字典构建方法:1)以集成经验模态分解结合相关滤波方法辨识的Laplace小波作为基函数构建字典;2)以基于试验模态分析方法实测的故障部位脉冲响应为原子构建字典。通过对稀疏表示系数进行阈值降噪,克服了稀疏分解算法的过匹配现象。在此基础上,建立了基于模态辨识字典稀疏表示的冲击特征提取方法。应用实例表明,该方法可以获得故障冲击成分更为精确、稀疏的重构,进而实现故障特征的有效提取。(4)研究了根据故障信号的形态特征对不同故障进行区分的方法。以多尺度形态理论为基础,采用形态腐蚀运算代替开运算,对数学形态谱算法进行了改进,提出了数学形态腐蚀谱算法和以其为基础的故障特征提取方法。分析结果表明,该方法能够对故障振动信号不同分析尺度下的形态成分含量进行描述。与基于数学形态谱的特征提取方法相比,具有更好的故障状态量化区分能力,且稳定性强、计算效率高。(5)研究了面向机械设备故障预测的特征提取方法。伴随故障的产生及程度加深而形成的性能退化,将影响故障信号形态成分的分布及变化情况。提出了信号形态复杂度度量的新方法——数学形态腐蚀谱熵,并探讨将其作为特征参数应用到预测特征提取中。通过分析,揭示了设备性能退化过程中数学形态谱及谱熵、数学形态腐蚀谱及谱熵的特点和变化规律,验证了基于数学形态腐蚀谱熵的预测特征提取的有效性。且设备性能退化程度越深,信号形态越复杂,数学形态腐蚀谱熵的值也越大。最后,在总结全文的基础上,本文还对故障特征提取技术的发展趋势进行了展望,讨论了本课题相关研究方向未来的重点和热点问题。

关键词： 旋量理论   运动学   动力学   机器人   并联机器人  

摘要： 并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并联机器人机械臂为研究对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械臂动力学仿真与实验分析。主要研究内容如下:1、运动学分析:建立Delta并联机器人机械臂结构的三维模型,基于旋量理论构建机械臂的运动学模型,并分析其运动与位置;利用MATLAB中的SIMULINK模块验证基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂运动学方程的正确性。2、雅可比矩阵与奇异分析:构建Delta并联机器人机械臂的雅可比矩阵,分析其奇异位置,并求出一定角度范围的工作空间;利用指数积与螺旋运动分别求出Delta并联机器人机械臂的雅可比矩阵,并用几何解析法验证两种方法所求得的雅可比矩阵。3、动力学分析:结合旋量理论与凯恩方程的动力学分析方法构建Delta并联机器人机械臂的动力学模型;计算各关节的速度、加速度、广义主动力与广义惯性力;利用凯恩方法求得Delta并联机器人机械臂的动力学方程。4、基于RecurDyn的动力学仿真与验证:基于RecurDyn软件对Delta并联机器人机械臂进行动力学仿真,确定机器人在运行时各关节的受力状况与大小,模拟机器人的抓取(Pick-and-place)动作,分析不同时刻各关节的位置、速度与加速度的变化情况;在实验样机上对抓取动作进行实验,对比实验数据与计算数据,验证建模的正确性。本文通过旋量理论与凯恩方程能更加简便地建立Delta并联机器人动力学方程,运用MATLAB与RecurDyn等工程软件,能模拟出设定的工作状态,对Delta并联机器人的动力学研究具有指导意义。

关键词： 机械臂   运动学分析   动力学分析   模糊神经网络  

摘要： 随着机器人技术的快速发展，机械臂在诸多领域得到越来越广泛的应用，尤其在军事、航天、医疗、工业生产等方面发挥着难以替代的作用。因此，为使机械臂能够快速、准确、高效的运行，对其进行合理的控制算法研究和轨迹跟踪控制具有重要的理论意义和实用价值。　　本文以Dobot机械臂为研究对象，基于模糊神经网络控制，实现对机械臂轨迹跟踪控制的目的。分析了Dobot机械臂的构型方式与系统组成，介绍了机械臂的末端执行器、驱动机构、控制器与传感器的原理和技术特点。对机械臂的误差产生原因进行研究，进一步分析误差对机械臂精度的影响。基于D-H法建立了机械臂运动学方程，研究了关节旋转角度与末端执行器之间位置与姿态的动态关系;通过Lagrange方法建立机械臂的动力学方程，研究机械臂各关节作用力矩和关节运动之间的动态关系;通过Adams进行运动学与动力学仿真，研究机械臂的运动特性。基于模糊控制和神经网络控制理论，将模糊控制与神经网络控制结合到一起，将其作为机械臂关节控制器。应用模糊神经网络控制的推理表达和自学习能力，实现对机械臂的轨迹跟踪控制的目的，在MATLAB环境下进行了建模、编程与控制仿真。模糊神经网络控制算法结合Dobot机械臂，建立实验平台。借助arduino底层开发环境，将Dobot机械臂控制器，arduino开发板与PC连接。通过MATLAB软件平台，结合Dobot机械臂的Dobotapplication控制软件，研究控制算法对机械臂写字作业的控制效果。　　完成了机械臂运动学与动力学分析，为更好的规划出合理的关节驱动函数，机械臂末端运动轨迹跟踪控制提供依据。模糊神经网络控制仿真结果表明机械臂具有较好的轨迹跟踪效果;Dobot机械臂控制算法实验研究试验平台的模糊神经网络控制理论与轨迹跟踪控制的可行性与合理性。本文关于Dobot机械臂的研究可对今后类似机械臂的研究提供参考。

关键词： 液压机械无级变速箱   行星排   动力学特性   啮合冲击  

摘要： 拖拉机工作环境恶劣,作业工况复杂多变,为了适应各种工况的负载和行驶速度要求,拖拉机变速箱需要设置较多的工作挡位,从而使变速箱结构复杂,操纵困难,经济性得不到保证。液压机械无级变速箱是液压无级调速和机械有级调速并联而成的新型传动装置,结合了液压传动无级调速和机械传动高效率的特点,全程速比可连续调节,该类变速箱具有良好的操纵性和燃油经济性,特别适用于大功率拖拉机复杂作业工况要求。行星排是液压机械无级变速箱的核心汇流机构,其内部的齿轮是功率汇流耦合的主要传动零件。汇流机构的齿轮处于不断变化的转速和负载下工作,齿面受到载荷冲击容易使齿轮产生损伤,而目前国内外开展的相关研究相对较少,因此对液压机械无级变速箱动力学特性研究具有重要意义。本论文在江苏省科技支撑计划(BE2014134)、江苏省产学研联合创新资金(BY2014128-04)的资助下,针对大功率拖拉机的工作特点,设计了液压机械无级变速箱传动方案,并对设计的液压机械无级变速箱汇流行星排进行了动力学仿真研究。主要完成的研究内容如下:1.根据拖拉机行驶速度和工作环境要求确定了变速箱工作段位,并设计了液压机械无级变速箱传动方案,基于传动方案计算了总传动比和齿轮传动比。设计了变速箱液压油路,并且根据传动输出功率选取了液压元件型号。分析所设计方案的转速转矩特性,建立了转速转矩理论模型;分析并建立了液压功率分流比理论模型。2.基于设计的液压机械无级变速箱传动方案,建立了液压机械无级变速箱和拖拉机AMESim整机仿真模型;利用Creo2.0三维建模软件建立了行星排虚拟样机模型,并基于Hertz弹性接触理论分析计算了齿轮接触力仿真参数,建立了行星排Adams动力学仿真模型。3.搭建了泵控液压马达系统和离合器换段试验台,研究了泵控液压马达调速特性和离合器充油特性。结果表明:变量泵正偏或是反偏,泵控液压马达系统传动比和变量泵比例电磁铁通电电压均呈线性关系;励磁电压增大或是减小过程,同一电压对应的传动比不同,可以通过控制励磁电压变化来控制泵控液压马达系统传动比大小,泵控液压马达台架试验变化趋势和仿真结果变化趋势基本一致。离合器充油过程为充油、升压、保压等阶段,离合器换段油压变化较快,卸油过程有压力缓冲区,离合器试验台架试验油压变化和仿真结果油压变化基本一致。4.基于齿轮啮合力经典计算公式计算了行星排齿轮啮合力理论值,使用Adams对行星排进行动力学分析,仿真分析结果与理论计算值基本一致。基于上述模型仿真研究了行星排处于不同排量比、发动机转速和负载下轮齿啮合力变化规律,结果表明:不同排量比和负载对行星排轮齿啮合力具有很大影响,影响规律呈正相关;发动机不同转速对齿轮啮合力影响微小。5.研究了调速过程和换段过程行星排轮齿啮合冲击规律,结果表明:调速过程调速速率和不同负载下调速对行星排轮齿啮合具有明显冲击,冲击力度随着调速速率和负载增加而增大。换段过程主油路油压和调速阀流量变化对行星排轮齿啮合冲击影响很小;换段时序对行星排轮齿啮合冲击具有很大影响,换段重叠时序增加,啮合冲击也增大。6.研究了拖拉机典型工况下行星排轮齿啮合冲击规律,结果表明:犁耕工况下行星排在犁耕犁铧开始作业到犁铧进入指定耕深过程中轮齿啮合冲击随着耕深增加而变大,犁耕作业中加速换段时行星排也具有很大冲击;播种工况下行星排在发动机变速和加速换段瞬间均具有很大冲击。综上,本文设计了拖拉机液压机械无级变速箱传动系统方案,研究了液压机械无级变速箱动力学特性,为行星排齿轮优化设计和变速箱降噪、减振提供了理论依据。