关键词： 康复机器人   轨迹跟踪   刚体连杆   RBF神经网络  

摘要： 针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳。该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考。

关键词： 劳动力转移   农业机械化   OLS回归  

摘要： 本文基于湖北省蕲春县和监利县的调研数据,利用OLS回归模型,分析了农村劳动力转移对农业机械化的影响,尤其对农户家庭特征中的土地转入,户主特征中的户主性别、户主健康状况等指标同样也对农业机械化也存在显著影响,提出了适应农村新形势,开发新型农业机械,完善乡村农机服务体系;提高农村医疗水平,完善农村社会保障体系;采取多种方式推动土地流转等三项建议。

关键词： 机械化技术   技术选择   要素禀赋   农户   规模经营   劳动力   机插秧技术   调查数据  

摘要： 利用2016年江西省、江苏省的农村入户调查数据,以水稻机插秧技术为例,分析农户机械技术选择的作用机制和影响程度。研究结果表明:在经营规模偏小的情况下,机插秧是非理想的农户技术选择,资本节约型播种技术强化了非机械化技术的选择路径。

关键词： 空化   空化核   分子动力学   空化初生   水  

摘要： 为研究水力机械空化初生瞬态特性,应用分子动力学的模拟方法,对存在空化核的水分子计算域进行了研究,得到空化核初始尺寸与系统亚稳态对空化初生的影响,并对空化核的演变过程、系统压力以及系统分子势能、分子径向分布函数等相关的热力学参数进行分析。研究表明:空化初生于液态水中的空化核,空化初生时空化核及其周围小范围内的液态水处于负压状态;一定体积的空化核系统存在临界亚稳态,未进入临界亚稳态的体系中空化核不能稳定存在,体系进入临界亚稳态后空化核体积增大,空化发生,空化核体积越大的系统越容易进入临界亚稳态,从而诱发空化;空化初生时体系压力迅速增加,分子势能减小,分子排布也发生改变。

关键词： 运动副间隙   冲击与摩擦   动力学性能   数值仿真  

摘要： 由于配合公差、设计及制造偏差等因素影响,导致机械手运动副间隙客观存在。而运动副间隙又可诱发系统冲击、振动,导致系统动力学性能下降(机械手动力学性能直接影响系统末端执行器轨迹跟踪精度)。针对具有间隙、摩擦运动副的移动并联机械手动力学性能进行相关研究。基于弹性Hertz理论、LuGre摩擦模型与关节支反力,系统构建运动副间隙约束与力学模型。为了便于采用多体动力学分析系统力学性能,首次提出、采用碰撞冲击方向矩阵,将间隙运动副力学模型转化为外力,进而依次系统构建移动并联、双串联机械手动力学模型。针对不同运动副间隙量、跟踪轨迹、负载等参数,进行动力学性能数值仿真,并对结果进行比较与分析,探讨了计及计及非完美运动副的移动并联机械手动力学分析的工程意义。

关键词： 绳驱动   机械臂   动力学模型   牛顿欧拉公式   ADAMS仿真  

摘要： 针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。

关键词： 工程机械   动力电池   液体冷却  

摘要： 针对电动工程机械动力电池的温升发热导致温度分布不均及局部温度过高的情况,设计了动力电池组液冷散热结构的初步方案,建立了电池组液冷模型,设计不同冷却电池的管道结构,通过ANSYS Fluent对其进行温度场仿真,仿真结果表明:采用双进双出的双向液冷管道布置方式可以更好地降低电池的最高温升并将电池组的最大温差维持在5℃之内。对比不同冷却液入口流量下电池的温度分布,表明电池组的最高温度和最大温差随着冷却液流量的增加而降低。

关键词： 机械动力学   学术型硕士研究生   课程体系   数学类课程  

摘要： 机械动力学是现代机械动力学性能设计的重要理论基础。针对如何充分发挥数学类课程在机械动力学方向学术型硕士研究生培养中的作用问题,分析了开展机械动力学方向研究所需的数学基础;以某省属重点大学机械工程专业学术型硕士研究生培养方案为例,分析了数学类课程在学术型硕士研究生培养方案的设置情况及存在的若干问题。充分发挥数学类课程在机械动力学方向研究生培养作用,必须做到:(1)优化课程体系,重视教材建设;(2)设置科学合理的课程考核机制;(3)充分发挥计算机辅助教学优势;(4)营造学术交流氛围,建立定期研讨机制。

关键词： 载人潜水器   水下机械手   运动学   动力学建模   仿真  

摘要： 本文对“蛟龙号”载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.

关键词： 非线性动力学   Liapunov指数   机械系统  

摘要： 从非线性动力系统理论的角度出发,对非线性动力系统进行了分析,根据对Liapunov指数的计算,分析了在非线性问题处理中各方法的优劣及其可靠性。研究机械系统重的非线性动力学问题的几种主要方法。