关键词： 约束   工业机械手   动力学建模   Udwadia   -   Kalaba   方程  

摘要： 工业机械手末端执行器以预定轨迹执行任务是工业生产中常见的运动形式。由于预定轨迹而产生的约束关系,使工业机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性,因此,利用传统的拉格朗日方程建立其动力学模型显得困难重重。针对受约束的工业机械手的动力学建模问题,基于分析力学界著名的Udwadia-Kalaba方程,获得了工业机械手在预定轨迹约束下各关节所需附加力矩的解析表达式及系统的动力学方程,克服了传统拉格朗日方程需借助拉格朗日乘子获得动力学方程的缺点。工业机械手的关节角变化规律和末端机械手运动轨迹的数值仿真结果证明所建立动力学方程符合实际情况。

关键词： 机械通气   连续床旁血液净化   尿毒症   急性左心衰竭   血流动力学   血气指标  

摘要： 目的 探讨机械通气联合连续床旁血液净化对尿毒症伴急性左心衰竭患者血流动力学及血气指标改善的影响.方法 选取驻马店市中心医院2014年6月—2017年2月收治的62例尿毒症伴急性左心衰竭患者,根据治疗方法不同分组,各31例.予以对照组连续床旁血液净化治疗,予以观察组机械通气＋连续床旁血液净化治疗.统计对比两组血流动力学指标[心率（HR）、舒张末期流速（EDFV）、收缩期峰值流速（PSFV）]以及血气指标[酸碱度（pH）、氧分压（PaO2）、二氧化碳分压（PaCO2）]变化情况.结果 治疗前,两组HR、EDFV、PSFV对比,差异无统计学意义（P〉0.05）,治疗后,观察组HR低于对照组,EDFV、PSFV高于对照组,差异具有统计学意义（P〈0.05）;治疗前,两组pH、PaO2、PaCO2比较,差异无统计学意义（P〉0.05）,治疗后,观察组pH、PaO2高于对照组,PaCO2低于对照组,差异具有统计学意义（P〈0.05）.结论 机械通气联合连续床旁血液净化治疗尿毒症伴急性左心衰竭能有效抑制病情恶化,改善患者血流动力学及血气指标.

关键词： 检测机器人   机械手   动力学分析   静力学分析  

摘要： 针对煤矿无人区域的实际情况,设计并研制了一种四轮驱动式小空间检测机器人系统,用以井下环境信息和样品的采集。机器人结构主要由机器人本体、移动机构、控制器和机械臂机构等组成。主要介绍机器人的系统组成,并对5自由度机械手进行动力学和静力学分析,验证其结构设计的合理性和实际工作中的承载性能。分析结果表明,机械手各关节力矩的变化稳定且均未超过电机所能提供的极限值;小臂最大变形0.012 397 mm,最大应力15.802 9 MPa均对系统结构影响很小,从而说明5自由度机械手选型准确,结构设计合理,能够满足煤矿实际工作需求。

关键词： 机械臂   联合仿真   动力学分析   机电伺服控制系统  

摘要： 本文运用ADAMS软件对一种机械臂关节的虚拟动力学模型进行了建模,建模过程中充分考虑了齿轮的啮合刚度、运动副之间的阻尼、负载惯量、传动比以及齿轮间隙等因素。其中,齿轮的啮合刚度和负载惯量对机械臂关节的频率特性起关键性作用。研制了机械臂关节的样机。为了改善机械臂关节机电系统的伺服特性,利用ADAMS-SIMULINK联合仿真建立了机械臂关节的伺服控制模型,将关节的ADAMS动力学模型中的传感器和执行器参数直接嵌入到MATLAB环境中,形成伺服控制系统设计。通过比对样机的实验数据,对虚拟样机参数进行了优化。所以,机械臂关节的复杂动力学模型可以用于指导关节的设计、仿真和试验。

关键词： 机械通气   胸腔积液   呼吸力学   血流动力学  

摘要： 目的探讨合并大量胸腔积液的机械通气患者行胸腔闭式引流术对其呼吸力学和血流动力学的影响。方法对入住ICU的机械通气合并大量胸腔积液患者行胸腔闭式引流术,观察胸腔闭式引流前后患者血流动力学及呼吸力学指标的变化。结果 23例患者行胸腔闭式引流术后血压、心率变化差异无统计学意义(P>0.05);肺动脉压下降,平台压下降,肺顺应性增加,氧合指数增加,差异有统计学意义(P<0.05)。结论胸腔闭式引流能够改善机械通气患者的呼吸力学指标,改善氧合状态,对机械通气合并大量胸腔积液患者应积极行胸腔闭式引流术,尤其是肺顺应性良好患者。

关键词： 垂直运输机械   清单漏洞   补偿费用   方法  

摘要： 以大型商业办公建筑的垂直运输机械为例,以合同清单漏洞为契机,依据实际情况分析计算补偿费用,同时强化工程产品品质,博得业主补偿意向,为公司增效创益。

关键词： 工程机械   换挡过程   动力学模型  

摘要： 分析了换挡过程中各传动部件的工作原理,建立了发动机-变矩器联合动力学模型、整车行驶模型和变速器换挡模型,进而建立了应用于换挡过程分析的工程机械液力机械传动系统动力学模型.推导出工程机械换挡过程的运动方程.仿真分析了典型装载机在换挡过程中的动力学行为.

关键词： 农业机械   燃油喷射系统   单体泵   泵喷嘴   共轨   专利分析  

摘要： 针对柴油机目前广泛应用的3种燃油喷射系统(电控单体泵系统、电控泵喷嘴系统、共轨燃油喷射系统)进行分析,从专利申请趋势、技术发展趋势、区域分布、主要竞争机构以及在农用发动机中的应用等角度探讨其竞争态势。结果表明,电控单体泵、电控泵喷嘴系统整体技术已趋于稳定,目前技术发明主要布局在系统零部件或新材料研发等外围专利上,共轨燃油喷射系统技术已趋于成熟,德国和日本在相关技术领域处于绝对领先地位,我国在该领域的研究与开发尚处于起步阶段。

关键词： 电动汽车   电磁制动   耦合制动   制动力分配   制动能回收  

摘要： 针对现行电动汽车再生制动的不足,提出一种新型电磁机械耦合再生制动系统(electromagnetic-mechanical coupled regenerative braking system,EMCB),并对其进行动力学分析和耦合机理研究;基于EMCB系统和理想制动力分配曲线提出一种制动力分配策略,构建EMCB系统模型和控制策略仿真系统,应用Car Sim&Simulink联合仿真平台,以有、无滑移率控制的紧急制动工况为例,对制动能回收、制动稳定性和制动舒适性等进行对比研究和验证分析。研究结果表明,所提出的制动力分配策略不仅实现中低制动强度下实际制动力分配曲线与理想I曲线高度吻合,还满足高制动强度下制动效能的需求,即保证了制动稳定性和制动舒适性,又提高了能量回收效率,有效增加了电动汽车的续驶里程,为进一步获得良好的防抱死制动系统(ABS)、电子制动力分配系统(EBD)、电子稳定系统(ESP)等控制性能奠定了基础。

关键词： 机械通气模式   新生儿胎粪吸入综合征   血流动力学   影响  

摘要： 目的探究不同机械通气模式对新生儿胎粪吸入综合征血流动力学的影响。方法选取2014年1月~2016年7月我院新生儿胎粪吸入综合征104例为研究对象,采用随机数字表法分为常规通气组和高频通气组,每组52例。常规通气组采用常频机械通气治疗方法 ,高频通气组采用高频振荡机械通气治疗方法。比较两组患儿治疗总有效率、呼吸机应用时间、住院时间;比较两组患儿治疗前后氧分压、二氧化碳分压、每搏量、搏动指数。结果高频通气组患儿新生儿胎粪吸入综合征治疗总有效率高于常规通气组(P<0.05);高频通气组呼吸机应用时间、住院时间均短于常规通气组(P<0.01);治疗前两组患儿氧分压、二氧化碳分压、每搏量、搏动指数相似(P>0.05);治疗后高频通气组氧分压、二氧化碳分压显著优于常规通气组(P<0.05)。治疗后两组每搏量、搏动指数与治疗前比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论高频机械通气模式对新生儿胎粪吸入综合征血流动力学有改善作用,可更好地改善血气分析结果 ,缩短呼吸机治疗时间和住院时间,改善患儿预后。